PICO / XRoboToolkit
  -> UDP JSON
  -> xr_rm_input/udp_controller_receiver
  -> /xr/left_controller、/xr/right_controller
  -> xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop
  -> 相对 TCP 目标 + Placo QP
  -> Mock 或 RM75 rm_movej_canfd
  -> joint_states / 调试话题
       -> 可选 xr_rm_mujoco/dual_arm_simulator

工作空间包含五个 ROS2 包：xr_rm_input 负责手柄输入，xr_rm_interfaces 定义消息， xr_rm_teleop 实现遥操作与真机适配，xr_rm_bringup 提供启动和配置， xr_rm_mujoco 负责只读运动学显示。

single_arm_velocity_teleop 每个实例只控制一台机械臂；双臂模式分别启动 left_arm_teleop 和 right_arm_teleop。

环境与构建

在工作空间根目录执行：

cd /home/robot/WS_xr
source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep update
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

遥操作和 MuJoCo 节点固定使用 /home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python，其中固定 Placo 0.9.4、Pinocchio 3.7.0、NumPy 2.2.6 和 MuJoCo 3.10.0；不要从用户或系统 Python 覆盖这些版本。

真机模式另需睿尔曼 Python API2；Mock 模式不依赖厂商 SDK。

快速开始

以下命令均在 /home/robot/WS_xr 执行，并先 source ROS2 与 install/setup.bash。

Mock

ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=true

另开终端发送模拟手柄数据：

ros2 run xr_rm_input sample_udp_sender \
  --hand both --host 127.0.0.1 --port 15000 \
  --pattern axis_sweep --seconds 30

单臂调试时将 arm 改为 left 或 right。推荐先分别完成左右单臂 Mock，再进入双臂或真机验证。

MuJoCo

ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py \
  arm:=both use_mock:=true use_mujoco:=true

MuJoCo 只订阅关节状态，不参与控制。真机显示可将 use_mock 改为 false，但该命令会同时连接两台 RM75。

PICO 输入

只保留一个 UDP 输入源，然后启动 XRoboToolkit bridge：

ros2 run xr_rm_input xrobotoolkit_to_udp_bridge \
  --host 127.0.0.1 --port 15000 --hz 90

确认左右 topic 持续接收数据：

ros2 topic hz /xr/left_controller
ros2 topic hz /xr/right_controller

图形启动面板可运行 python3 src/xr_rm_bringup/tools/launcher_ui.py，提供 Simulation、MuJoCo、Real Hardware 和 Diagnostics 模式。

真机

确认对应 YAML 中 move_to_initial_pose_on_connect: false，再从单臂开始：

ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=left use_mock:=false
ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=right use_mock:=false

单臂方向、限位、急停、超时停止和夹爪均验证后，才能启动双臂：

ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false

按住 grip 控制对应机械臂；松开后停止。点击 trigger 切换对应夹爪开/关。左手 X、右手 A 会请求对应机械臂回到配置的初始位姿；真机使用前必须清空安全区。

Launch 参数

统一入口为 xr_rm_bringup/launch/arm_debug.launch.py：

参数	默认值	说明
`arm`	`right`	`left`、`right` 或 `both`
`use_mock`	`true`	`false` 会连接真机
`use_mujoco`	`false`	仅支持 `arm:=both`
`udp_host`	`0.0.0.0`	UDP 监听地址
`udp_port`	`15000`	UDP 监听端口
`udp_timer_hz`	`200.0`	UDP receiver 轮询频率

配置

文件	用途
`dual_arm_rm75.yaml`	双臂节点、网络、控制与安全参数
`left_arm_rm75.yaml`	左臂单独调试
`right_arm_rm75.yaml`	右臂单独调试
`peripherals_rm75.yaml`	工具坐标、负载和末端执行器
`dual_arm_mujoco.yaml`	MuJoCo 刷新频率

修改某一侧控制参数时，同时检查单臂和双臂 YAML 是否需要同步。必须保留工作空间/ 圆柱限位、线速度与角速度限制、关节速度/加速度限制、指令超时和安全停止逻辑。

configure_safety_limits 不得默认关闭； move_to_initial_pose_on_connect 必须保持默认 false。

测试

在工作空间根目录执行：

source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --symlink-install
colcon test --event-handlers console_direct+
colcon test-result --verbose

涉及遥操作姿态控制时，额外运行：

pytest src/xr_rm_teleop/test/test_orientation_control.py

真机验证不属于自动测试。默认使用 use_mock:=true，未经现场安全确认不要连接或移动机械臂。

README.md Unescape Escape

XR-RM75 双臂遥操作

当前能力

系统架构