feat: 添加 RM75 Placo QP 遥操与安全反馈恢复 #1

2026-07-30T18:20:32+08:00

YikaiFu-cart commented

2026-07-30 18:20:32 +08:00

摘要

新增 XRobotoolkit UDP 桥接及 RM75 Placo QP 遥操，使用 90 Hz CANFD 低跟随控制
以 UDP 关节位置作为实际反馈，完善关节制动限幅、超时重同步与 CANFD 故障安全停止
修正 SDK 实时上报周期单位、QP 2 mm 收敛阈值及超时反馈年龄日志
延续本分支已有的旧 Unity/PICO SDK 资产与过时文档清理

验证

python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test -q（71 passed）
python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test/test_orientation_control.py -q（12 passed）
colcon build --symlink-install（4 packages）
ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=right use_mock:=true

## 摘要 - 新增 XRobotoolkit UDP 桥接及 RM75 Placo QP 遥操，使用 90 Hz CANFD 低跟随控制 - 以 UDP 关节位置作为实际反馈，完善关节制动限幅、超时重同步与 CANFD 故障安全停止 - 修正 SDK 实时上报周期单位、QP 2 mm 收敛阈值及超时反馈年龄日志 - 延续本分支已有的旧 Unity/PICO SDK 资产与过时文档清理 ## 验证 - [x] `python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test -q`（71 passed） - [x] `python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test/test_orientation_control.py -q`（12 passed） - [x] `colcon build --symlink-install`（4 packages） - [x] `ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=right use_mock:=true`

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feat: Add XRobotoolkit UDP bridge functionality f0c955ae66

adjust .md file fe29acebc2

feat: Update terminal scroll line settings, disable infinite scrolling 96b9014b7f

add AGENTS.md 8aed1687f3

adjust initial pose of robotic arms 33734524ed

feat: add RM75 Placo single-step QP inverse kinematics design document bfd50e1035

Add Placo IK solver and associated tests. fae5a560fb

Add URDF model for RM75-B OmniPicker with detailed link and joint specifications 2a12eea4d5

feat: Implement absolute scheduling for feedback loop and enhance tool frame configuration 687a0b401a

feat: Implement UDP feedback for RM75 robot arms 08996434e5

Remove outdated design documents for RM75 control and feedback systems f795c06d44