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请先检查项目文件，这是我做的一个执行器的控制代码，包含了传感器读数据的相关内容，我的导师让我把这些封
Exported on 07/10/2026 at 16:36:17 GMT+8 from Claude via WayLog
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请先检查项目文件，这是我做的一个执行器的控制代码，包含了传感器读数据的相关内容，我的导师让我把这些封装好然后发给别人，请对代码仓库进行整理，如代码命名存在yl的人名等，要去除，保留命名风格为代码功能的描述即可。最后生成一个使用手册。
Claude
Let me read all the source files to understand the codebase thoroughly.
Claude
Now I have a thorough understanding of the codebase. Let me check for any "yl" references inside the code and also check the lib directory.
Claude
I now have a complete picture. Let me execute the cleanup systematically.
Claude
Now let me update all cross-references in the renamed files.
Claude
Now let me update the documentation files.
Claude
Now let me verify everything is clean.
Claude
所有整理工作已完成。以下是变更总结：
1. 文件重命名（去除 yl_ 个人前缀）
| 旧名称 | 新名称 | 功能 |
|---|---|---|
yl_2s_1l.py |
serial_robot_driver.py |
串口执行器驱动（2舵机+1直线电机） |
yl_data_logger.py |
data_logger.py |
CSV 数据记录器 |
yl_data_read_3tf.py |
tactile_sensor_daq.py |
三指触觉传感器数据采集 |
yl_demo_0129.py |
demo_auto_grasp.py |
自动抓取演示程序 |
yl_gamepad_remote.py |
gamepad_remote.py |
手柄遥控 |
yl_gamepad_remote_new_pcb.py |
gamepad_remote_new_pcb.py |
新 PCB 手柄遥控 |
yl_keyboard_remote_new_pcb.py |
keyboard_remote_new_pcb.py |
新 PCB 键盘遥控 |
yl_model_network_CMLP.py |
grasp_network_model.py |
抓取预测神经网络 |
yl_test_dof_control.py |
test_dof_control.py |
自由度控制测试 |
2. 交叉引用更新
- keyboard_remote_new_pcb.py:8：
from yl_demo_0129 import ...→from demo_auto_grasp import ... - test_dof_control.py:4：
from yl_demo_0129 import ...→from demo_auto_grasp import ... - 新PCB控制实施方案.md：所有
yl_gamepad_remote_new_pcb.py→gamepad_remote_new_pcb.py - 接线说明.txt：移除个人路径，替换为通用运行说明
3. 使用手册
README.md 已重写为完整的使用手册，包含：
- 项目架构图
- 12 个章节：环境准备、模块说明、快速开始、底层驱动、数据采集、执行器控制、遥控模块、数据记录、神经网络、STM32固件、硬件接线、常见问题
- 每个模块的 API 说明和代码示例
- 通信协议表格
- 硬件接线图和供电注意事项
验证结果：项目中 不再存在任何 yl_ 引用，所有文件名均为功能描述性命名。
Claude
分析完毕。代码基本可以直接复用，但有以下几个需要注意的地方：
可以直接复用
- 所有依赖库已打包在
lib/ch341/中（DLL + SO） - 代码结构为纯相对路径，拷走整个文件夹即可
- Linux 下 CH341 设备路径是动态发现的（
/dev/ch34x_pis*）
需要在另一台电脑上做的事
1. COM 口号必须改
目前每个文件的默认 COM 口不一致（COM6/COM9），换电脑后串口号会变。好消息是大多数文件都支持 --port 参数：
python gamepad_remote_new_pcb.py --port COM5
python keyboard_remote_new_pcb.py --port COM5
但有三个文件把 COM 口写死在了 __main__ 里：
| 文件 | 硬编码位置 |
|---|---|
| serial_robot_driver.py:61 | RobotDriver(port='COM9') |
| demo_auto_grasp.py:340 | RobotDriver(port='COM9') |
| gamepad_remote.py:195 | port = "COM9" |
2. 缺少依赖清单
目前没有 requirements.txt，新机器需要手动装包。
3. CH341 驱动
lib/ch341/ 下有 DLL/SO，但 Windows 上还需要先安装 CH341PAR.exe 驱动 才能让系统识别 CH341 芯片。这个 exe 不在仓库里。
要我帮你做一个标准化的 Python 项目改造吗？具体做这几件事：
- 创建
requirements.txt，列出所有 pip 依赖 - 统一所有文件的 COM 口配置方式（都改为
--port命令行参数） - 在 README 中补充"在新电脑上部署"的 checklist
Claude
现在更新文件清单，把驱动压缩包也列进去。
Claude
已完成。主要改动：
- 环境准备章节开头加了醒目提示：必须先安装驱动，再装 Python 依赖
- CH341 驱动安装提到
1.1（最前面），Python 依赖降到1.2 - Windows 安装步骤指向项目内的压缩包
CH341驱动（先卸载再安装）.zip：解压 → 卸载旧驱动 → 运行 exe 安装 - Linux 步骤也补充了"重新插拔设备或重启"的提醒
- 文件清单中新增了驱动压缩包的条目
在另一台电脑上拿到这套代码后，对方按 README 顺序操作即可：先解压安装驱动 → 插上传感器 → pip install → 运行脚本。