# 请先检查项目文件，这是我做的一个执行器的控制代码，包含了传感器读数据的相关内容，我的导师让我把这些封
_Exported on 07/10/2026 at 16:36:17 GMT+8 from Claude via WayLog_


**User**

请先检查项目文件，这是我做的一个执行器的控制代码，包含了传感器读数据的相关内容，我的导师让我把这些封装好然后发给别人，请对代码仓库进行整理，如代码命名存在yl的人名等，要去除，保留命名风格为代码功能的描述即可。最后生成一个使用手册。

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**Claude**

Let me read all the source files to understand the codebase thoroughly.

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**Claude**

Now I have a thorough understanding of the codebase. Let me check for any "yl" references inside the code and also check the lib directory.

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**Claude**

I now have a complete picture. Let me execute the cleanup systematically.

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**Claude**

Now let me update all cross-references in the renamed files.

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**Claude**

Now let me update the documentation files.

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**Claude**

Now let me verify everything is clean.

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**Claude**

所有整理工作已完成。以下是变更总结：

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## 1. 文件重命名（去除 `yl_` 个人前缀）

| 旧名称 | 新名称 | 功能 |
|--------|--------|------|
| `yl_2s_1l.py` | `serial_robot_driver.py` | 串口执行器驱动（2舵机+1直线电机） |
| `yl_data_logger.py` | `data_logger.py` | CSV 数据记录器 |
| `yl_data_read_3tf.py` | `tactile_sensor_daq.py` | 三指触觉传感器数据采集 |
| `yl_demo_0129.py` | `demo_auto_grasp.py` | 自动抓取演示程序 |
| `yl_gamepad_remote.py` | `gamepad_remote.py` | 手柄遥控 |
| `yl_gamepad_remote_new_pcb.py` | `gamepad_remote_new_pcb.py` | 新 PCB 手柄遥控 |
| `yl_keyboard_remote_new_pcb.py` | `keyboard_remote_new_pcb.py` | 新 PCB 键盘遥控 |
| `yl_model_network_CMLP.py` | `grasp_network_model.py` | 抓取预测神经网络 |
| `yl_test_dof_control.py` | `test_dof_control.py` | 自由度控制测试 |

## 2. 交叉引用更新

- [keyboard_remote_new_pcb.py:8](keyboard_remote_new_pcb.py#L8)：`from yl_demo_0129 import ...` → `from demo_auto_grasp import ...`
- [test_dof_control.py:4](test_dof_control.py#L4)：`from yl_demo_0129 import ...` → `from demo_auto_grasp import ...`
- [新PCB控制实施方案.md](新PCB控制实施方案.md)：所有 `yl_gamepad_remote_new_pcb.py` → `gamepad_remote_new_pcb.py`
- [接线说明.txt](接线说明.txt)：移除个人路径，替换为通用运行说明

## 3. 使用手册

[README.md](README.md) 已重写为完整的使用手册，包含：

- 项目架构图
- 12 个章节：环境准备、模块说明、快速开始、底层驱动、数据采集、执行器控制、遥控模块、数据记录、神经网络、STM32固件、硬件接线、常见问题
- 每个模块的 API 说明和代码示例
- 通信协议表格
- 硬件接线图和供电注意事项

验证结果：项目中 **不再存在任何 `yl_` 引用**，所有文件名均为功能描述性命名。

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**Claude**

分析完毕。**代码基本可以直接复用**，但有以下几个需要注意的地方：

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## 可以直接复用

- 所有依赖库已打包在 `lib/ch341/` 中（DLL + SO）
- 代码结构为纯相对路径，拷走整个文件夹即可
- Linux 下 CH341 设备路径是动态发现的（`/dev/ch34x_pis*`）

## 需要在另一台电脑上做的事

### 1. COM 口号必须改

目前每个文件的默认 COM 口不一致（COM6/COM9），换电脑后串口号会变。好消息是大多数文件都支持 `--port` 参数：

```bash
python gamepad_remote_new_pcb.py --port COM5
python keyboard_remote_new_pcb.py --port COM5
```

但有三个文件把 COM 口写死在了 `__main__` 里：

| 文件 | 硬编码位置 |
|------|-----------|
| [serial_robot_driver.py:61](serial_robot_driver.py#L61) | `RobotDriver(port='COM9')` |
| [demo_auto_grasp.py:340](demo_auto_grasp.py#L340) | `RobotDriver(port='COM9')` |
| [gamepad_remote.py:195](gamepad_remote.py#L195) | `port = "COM9"` |

### 2. 缺少依赖清单

目前没有 `requirements.txt`，新机器需要手动装包。

### 3. CH341 驱动

`lib/ch341/` 下有 DLL/SO，但 **Windows 上还需要先安装 CH341PAR.exe 驱动** 才能让系统识别 CH341 芯片。这个 exe 不在仓库里。

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要我帮你做一个标准化的 Python 项目改造吗？具体做这几件事：

1. 创建 `requirements.txt`，列出所有 pip 依赖
2. 统一所有文件的 COM 口配置方式（都改为 `--port` 命令行参数）
3. 在 README 中补充"在新电脑上部署"的 checklist

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**Claude**

现在更新文件清单，把驱动压缩包也列进去。

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**Claude**

已完成。主要改动：

1. **环境准备章节开头加了醒目提示**：必须先安装驱动，再装 Python 依赖
2. **CH341 驱动安装提到 `1.1`（最前面）**，Python 依赖降到 `1.2`
3. **Windows 安装步骤指向项目内的压缩包** `CH341驱动（先卸载再安装）.zip`：解压 → 卸载旧驱动 → 运行 exe 安装
4. **Linux 步骤也补充了**"重新插拔设备或重启"的提醒
5. **文件清单**中新增了驱动压缩包的条目

在另一台电脑上拿到这套代码后，对方按 README 顺序操作即可：先解压安装驱动 → 插上传感器 → `pip install` → 运行脚本。

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