XR-RM75 双臂阶段一遥操作 ROS2 工作空间
这个 src/ 目录面向 Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble，用于先跑通阶段一闭环：
PICO 4 Ultra 双手柄 UDP 位姿/按键
-> /xr/left_controller 与 /xr/right_controller
-> 左右 RM75 相对位移速度遥操
-> PC 端查看 D405/D405/D435 视频，后续再接记录节点
当前配置参考了最新 acDual-arm-YikaiFuTest 中的双臂 acRealman 参数，但本项目仍然采用 PICO 手柄相对位移遥操，不直接搬用戴盟的绝对 PoseStamped retarget 链路。
当前范围
- 已纳入：PICO 双手柄输入、左右 RM75 相对位移控制、左右臂独立/双臂调试 launch。
- 暂不纳入：末端执行器、AUBO 移动底盘、升降柱、XR 视频流、自动采摘算法。
关键配置来源
来自 acDual-arm-YikaiFuTest/realman_pkg/core/arg_cfg.py：
- 左臂 IP：
192.168.192.18 - 右臂 IP：
192.168.192.19 - 左右臂 TCP 端口：
8080 - 左臂工作空间：
x[-0.50, 0.50] y[-0.60, -0.20] z[0.10, 0.50] - 右臂工作空间：
x[-0.70, 0.50] y[-0.60, 0.40] z[0.10, 0.70] - 圆柱半径限制：左右臂均为
r[0.20, 0.60]，低高度区域最小半径收紧到0.21 - 左右臂初始化关节/末端点位、工作空间和 IP 沿用最新 acRealman 配置。
dual_arm_rm75.yaml 里的左右 xr_to_robot_matrix 依据论文中的 OpenXR/PICO 手柄坐标和现场双臂 base 坐标图设置：
- PICO/OpenXR：
+X向右，+Y向上，+Z向后。 - 左臂：
+X向下，+Z向右，前方工作区对应-Y。 - 右臂：
+X向上，+Z向左，前方工作区对应-Y。
真机上仍需低速确认方向。
构建
在包含 src/ 的工作空间根目录执行：
source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep update
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
UI 启动面板
项目内置了一个类似 acRealman 的 Tkinter 启动面板，包含仿真、左臂真机、右臂真机、双臂真机、sample UDP 发送、常用 topic 检查和清理按钮。
从工作空间根目录直接运行源码脚本：
python3 src/xr_rm_bringup/tools/launcher_ui.py
构建并 source install/setup.bash 后，也可以通过 ROS2 入口运行：
ros2 run xr_rm_bringup launcher_ui
优先验证：双臂 mock
mock 模式不会连接真实 RM75，适合先验证 UDP 输入、左右手柄路由和相对位移控制。
终端 1：
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_mock.launch.py
终端 2：
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 run xr_rm_input sample_udp_sender --hand both --host 127.0.0.1 --port 15000
检查话题：
ros2 topic echo /xr/left_controller
ros2 topic echo /xr/right_controller
ros2 topic echo /xr_rm/left_rm75/cmd_vel
ros2 topic echo /xr_rm/right_rm75/cmd_vel
也可以使用统一调试入口分别验证：
ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=left use_mock:=true
ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=right use_mock:=true
ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=true
连接双 RM75
先安装睿尔曼 Python API2，并确认两台控制器网络可达。
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_realman.launch.py \
left_robot_ip:=192.168.192.18 \
right_robot_ip:=192.168.192.19
更推荐用统一调试入口按阶段放开：
# 左臂单独调试
ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=left use_mock:=false
# 右臂单独调试
ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=right use_mock:=false
# 双臂一起调试
ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false
真机 launch 默认不会让机械臂自动移动到 acRealman 初始化点。若现场确认安全区已清空，可显式开启：
ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_realman.launch.py move_to_initial_pose_on_connect:=true
单臂入口仍保留，默认按右臂配置：
ros2 launch xr_rm_bringup single_arm_mock.launch.py arm:=right
ros2 launch xr_rm_bringup single_arm_realman.launch.py arm:=right robot_ip:=192.168.192.19
UDP JSON 格式
单个手柄数据：
{
"hand": "right",
"grip": true,
"trigger": 0.2,
"pos": [0.12, 1.05, -0.32],
"quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
}
也支持一次发送左右手柄：
{
"controllers": {
"left": {
"grip": true,
"trigger": 0.0,
"pos": [-0.12, 1.05, -0.32],
"quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
},
"right": {
"grip": true,
"trigger": 0.4,
"pos": [0.12, 1.05, -0.32],
"quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
}
}
}
grip 是机械臂运动使能：按下时锁定当前手柄和 TCP 起点，之后只跟随相对位移；松开、超时或节点退出都会发送零速度。
真机前方向验证
第一轮保持 max_linear_speed <= 0.04，先只上右臂：
- 按住右手
grip，手柄缓慢上移，确认 TCP 方向。 - 手柄缓慢前推/后拉，确认 TCP 方向。
- 手柄缓慢左移/右移，确认 TCP 方向。
- 若任一方向相反，只改
dual_arm_rm75.yaml中对应臂的xr_to_robot_matrix符号。 - 右臂确认后再开放左臂。
当前双臂是两个独立控制节点，没有跨臂碰撞模型；首次测试请让两臂工作区物理分离。
从 acRealman 迁入的优化
- 右臂工作空间改为 acRealman 独立右臂边界，不再沿用左臂窄范围。
- 速度遥操目标在笛卡尔边界外增加基座圆柱半径限制，减少低位近基座不可达目标。
- 真机连接后会下发 acRealman 同款 RM75 硬件速度、加速度和避奇异配置。
- 保留 acRealman 的左右臂
movej/movel初始化点位，可通过 launch 参数显式启用。