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docs/pico4_ultra_udp_teleop_setup.md

@@ -231,6 +231,24 @@ PICO UDP JSON -> udp_controller_receiver -> /xr/left_controller, /xr/right_contr
   -> UDP 发到 Ubuntu ROS 主机:15000
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+当前仓库进度，2026-05-28 检查：
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+- Unity 工程已存在：`unity/XR_RM_PICO_UDP_Sender`。
+- PICO SDK 已放在：`unity/PICO-Unity-Integration-SDK-release_3.4.0`。
+- 5.2 的本地 Unity 工程配置基本完成：项目版本是 Unity `2022.3.16f1c1`，Android 包名是 `com.local.xr_rm_udp_sender`，最小 API 是 29，网络权限 `ForceInternetPermission` 已开启，PICO XR Loader 已配置，`Assets/Scenes/Main.unity` 已加入 build scenes。
+- 5.5 的最小 UDP 发送脚本已经完成：`Assets/Scripts/PicoControllerUdpSender.cs` 会读取 `XRNode.LeftHand/RightHand`，发送 `controllers.left/right` JSON，默认 `host=192.168.9.89`、`port=15000`、`sendHz=60`、`convertUnityToProjectCoordinates=true`。
+- 场景中已经挂载 `PicoControllerUdpSender` 对象，序列化参数与脚本默认值一致。
+- 本机已经生成过 APK：`unity/XR_RM_PICO_UDP_Sender/Builds/XR-RM-PICO-UDP-Sender.apk`。这是 Unity 生成产物，通常不提交到 git。
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+仍需现场确认：
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+- `192.168.9.89` 是否仍然是 Ubuntu ROS 主机当前局域网 IP。如果不是，先在 Unity Inspector 或 `Assets/Editor/XrRmUdpSenderProjectSetup.cs` 中改成新的 IP，再重新 build APK。
+- 还没有证据表明 APK 已安装到 PICO。
+- 还没有证据表明 PICO 真机运行时已经向 Ubuntu 发 UDP 包。
+- 还没有证据表明 ROS 端 `/xr/left_controller` 和 `/xr/right_controller` 已收到 PICO 真机数据。
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+因此当前应从 5.4 继续：先把已经生成的 APK 安装到 PICO。如果你已经用 Unity `Build And Run` 安装成功，则跳过 5.4，从 5.3 和第 6 节的 ROS 端验证继续。
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 ### 5.1 PICO 和 Ubuntu 网络配置
 
 1. PICO 4 Ultra 和 Ubuntu ROS 主机连接到同一个局域网。