diff --git a/docs/pico4_ultra_udp_teleop_setup.md b/docs/pico4_ultra_udp_teleop_setup.md
index 9461e7b..0bcfb1c 100644
--- a/docs/pico4_ultra_udp_teleop_setup.md
+++ b/docs/pico4_ultra_udp_teleop_setup.md
@@ -231,6 +231,24 @@ PICO UDP JSON -> udp_controller_receiver -> /xr/left_controller, /xr/right_contr
   -> UDP 发到 Ubuntu ROS 主机:15000
 ```
 
+当前仓库进度，2026-05-28 检查：
+
+- Unity 工程已存在：`unity/XR_RM_PICO_UDP_Sender`。
+- PICO SDK 已放在：`unity/PICO-Unity-Integration-SDK-release_3.4.0`。
+- 5.2 的本地 Unity 工程配置基本完成：项目版本是 Unity `2022.3.16f1c1`，Android 包名是 `com.local.xr_rm_udp_sender`，最小 API 是 29，网络权限 `ForceInternetPermission` 已开启，PICO XR Loader 已配置，`Assets/Scenes/Main.unity` 已加入 build scenes。
+- 5.5 的最小 UDP 发送脚本已经完成：`Assets/Scripts/PicoControllerUdpSender.cs` 会读取 `XRNode.LeftHand/RightHand`，发送 `controllers.left/right` JSON，默认 `host=192.168.9.89`、`port=15000`、`sendHz=60`、`convertUnityToProjectCoordinates=true`。
+- 场景中已经挂载 `PicoControllerUdpSender` 对象，序列化参数与脚本默认值一致。
+- 本机已经生成过 APK：`unity/XR_RM_PICO_UDP_Sender/Builds/XR-RM-PICO-UDP-Sender.apk`。这是 Unity 生成产物，通常不提交到 git。
+
+仍需现场确认：
+
+- `192.168.9.89` 是否仍然是 Ubuntu ROS 主机当前局域网 IP。如果不是，先在 Unity Inspector 或 `Assets/Editor/XrRmUdpSenderProjectSetup.cs` 中改成新的 IP，再重新 build APK。
+- 还没有证据表明 APK 已安装到 PICO。
+- 还没有证据表明 PICO 真机运行时已经向 Ubuntu 发 UDP 包。
+- 还没有证据表明 ROS 端 `/xr/left_controller` 和 `/xr/right_controller` 已收到 PICO 真机数据。
+
+因此当前应从 5.4 继续：先把已经生成的 APK 安装到 PICO。如果你已经用 Unity `Build And Run` 安装成功，则跳过 5.4，从 5.3 和第 6 节的 ROS 端验证继续。
+
 ### 5.1 PICO 和 Ubuntu 网络配置
 
 1. PICO 4 Ultra 和 Ubuntu ROS 主机连接到同一个局域网。
diff --git a/docs/ubuntu22_unity_pico_udp_sender_prompt.md b/docs/ubuntu22_unity_pico_udp_sender_prompt.md
new file mode 100644
index 0000000..f5cd246
--- /dev/null
+++ b/docs/ubuntu22_unity_pico_udp_sender_prompt.md
@@ -0,0 +1,797 @@
+# Ubuntu 22.04 Unity Prompt：复现 XR_RM_PICO_UDP_Sender
+
+本文档用于在 Ubuntu 22.04 下搭建 Unity + PICO 4 Ultra Android 开发环境，并给出一份可以直接交给 Codex、Claude Code 或其他代码代理的 Unity 项目生成提示词。目标是最终做出与当前仓库中 `unity/XR_RM_PICO_UDP_Sender` 等价的 APK：
+
+```text
+PICO 4 Ultra 双手柄 6DoF pose / grip / trigger
+  -> Unity Android APK
+  -> 60 Hz UDP JSON，默认发往 ROS2 主机 15000 端口
+  -> xr_rm_input/udp_controller_receiver
+  -> /xr/left_controller 与 /xr/right_controller
+  -> xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop
+```
+
+截至 2026-05-29，当前项目事实如下：
+
+- 当前 Unity 工程路径：`unity/XR_RM_PICO_UDP_Sender`
+- 当前工程版本：`2022.3.16f1c1`
+- 当前 PICO SDK：`unity/PICO-Unity-Integration-SDK-release_3.4.0`
+- 当前 PICO package 引用方式：`Packages/manifest.json` 中使用本地路径 `file:../../PICO-Unity-Integration-SDK-release_3.4.0`
+- 当前默认 UDP 目标：`192.168.9.89:15000`
+- 当前默认发送频率：`60 Hz`
+- 当前 Android 包名：`com.local.xr_rm_udp_sender`
+- 当前 APK 名称：`Builds/XR-RM-PICO-UDP-Sender.apk`
+
+## 1. Unity 版本选择建议
+
+优先建议使用 Unity 2022.3 LTS，而不是直接升级到 Unity 6。
+
+原因：
+
+- 当前工程已经用 Unity 2022.3 系列创建。
+- PICO 官方 PICO 4 Ultra 资源页说明 PICO Unity Integration SDK 3.0 支持 Unity 2020-23，Unity 6 支持仍属于计划项。
+- Unity 6 对 Ubuntu 22.04 的官方 Linux Editor 支持更清晰，但当前 PICO SDK 主线更适合 Unity 2022.3。
+- Unity 2022.3 官方系统要求页列出的 Linux Editor 发行版是 Ubuntu 20.04 和 18.04，不是 22.04；因此在 Ubuntu 22.04 上使用 2022.3 时，建议保持 GNOME + X11、使用官方显卡驱动，并避免 Wayland 相关变量干扰。
+
+推荐策略：
+
+1. 如果要最大程度复现当前工程：使用 Unity `2022.3.16f1` 或最接近的 2022.3 LTS 国际版补丁。当前工程的 `2022.3.16f1c1` 是中国版编辑器标识，在 Ubuntu 国际版 Hub 中通常选择不带 `c1` 的对应版本或相近补丁。
+2. 如果是新建工程并希望减少 Linux/Android 构建问题：使用 Unity `2022.3.31f1` 或 Unity Hub 中较新的 `2022.3.x LTS` 补丁，但不要升到 Unity 6，除非你已经确认所用 PICO SDK 版本明确支持 Unity 6。
+3. 如果首要目标是严格官方支持 Ubuntu 22.04 Linux Editor，而不是 PICO SDK 稳定性，可以评估 Unity 6；但这会偏离当前项目，本文后续步骤不以 Unity 6 为默认路线。
+
+## 2. Ubuntu 22.04 环境准备
+
+### 2.1 系统与图形环境
+
+建议使用：
+
+- Ubuntu 22.04 x86_64
+- GNOME 桌面
+- X11 会话优先
+- NVIDIA 用户使用官方 proprietary driver；AMD 用户使用 Mesa 驱动
+- 至少 16 GB RAM，磁盘预留 40 GB 以上
+
+检查当前会话：
+
+```bash
+echo $XDG_SESSION_TYPE
+```
+
+如果输出是 `wayland` 且 Unity Editor 或 Hub 出现黑屏、鼠标偏移、构建窗口异常，注销后在登录界面选择 `Ubuntu on Xorg`。
+
+如果 Unity Editor 报 `Pipe error !`，先在启动 Unity 的终端里执行：
+
+```bash
+ulimit -n 4096
+unityhub
+```
+
+### 2.2 安装 Unity Hub
+
+```bash
+sudo apt update
+sudo apt install -y curl gpg ca-certificates
+
+sudo install -d /etc/apt/keyrings
+curl -fsSL https://hub.unity3d.com/linux/keys/public \
+  | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/unityhub.gpg
+
+echo "deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/unityhub.gpg] https://hub.unity3d.com/linux/repos/deb stable main" \
+  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/unityhub.list
+
+sudo apt update
+sudo apt install -y unityhub
+```
+
+启动 Hub：
+
+```bash
+unityhub
+```
+
+首次启动需要登录 Unity 账号并激活 Personal 或其他可用 license。
+
+### 2.3 安装 Unity Editor 和 Android 模块
+
+在 Unity Hub 中：
+
+1. 打开 `Installs`。
+2. 点击 `Install Editor`。
+3. 选择 `2022.3 LTS`。
+4. 模块必须勾选：
+   - `Android Build Support`
+   - `Android SDK & NDK Tools`
+   - `OpenJDK`
+5. 安装完成后，在 `Installs` 页面确认对应 Editor 存在。
+
+不要优先使用系统 Android Studio 的 SDK、NDK、JDK。Unity Android 构建最稳的方式是使用 Unity Hub 随 Editor 安装的 embedded Android SDK/NDK/OpenJDK。
+
+### 2.4 安装 ADB
+
+ADB 用于安装 APK、查看设备和抓取 logcat：
+
+```bash
+sudo apt update
+sudo apt install -y android-tools-adb
+adb version
+```
+
+### 2.5 准备 PICO 4 Ultra
+
+在 PICO 4 Ultra 中：
+
+1. 登录设备。
+2. 开启开发者模式。
+3. 开启 USB 调试。
+4. 用 USB-C 线连接 Ubuntu 主机。
+5. 在 Ubuntu 上执行：
+
+```bash
+adb devices
+```
+
+PICO 内会弹出 USB 调试授权，选择允许。再次执行：
+
+```bash
+adb devices
+```
+
+应看到类似：
+
+```text
+<device_serial>    device
+```
+
+如果是 `unauthorized`，重新插拔 USB 并在 PICO 内确认授权。
+
+## 3. 打开当前 Unity 工程
+
+如果你是在本仓库中继续工作，目录应类似：
+
+```text
+XR_Realman/
+  docs/
+  unity/
+    PICO-Unity-Integration-SDK-release_3.4.0/
+    XR_RM_PICO_UDP_Sender/
+  xr_rm_input/
+  xr_rm_teleop/
+```
+
+在 Unity Hub 中：
+
+1. 点击 `Projects`。
+2. 点击 `Add`。
+3. 选择：
+
+```text
+XR_Realman/unity/XR_RM_PICO_UDP_Sender
+```
+
+4. 用 Unity 2022.3 LTS 打开。
+5. 如果提示升级工程版本，先备份或确认 git 状态，再继续。
+
+本工程的 `Packages/manifest.json` 依赖：
+
+```json
+{
+  "dependencies": {
+    "com.unity.xr.picoxr": "file:../../PICO-Unity-Integration-SDK-release_3.4.0",
+    "com.unity.xr.management": "4.4.0",
+    "com.unity.modules.androidjni": "1.0.0",
+    "com.unity.modules.animation": "1.0.0",
+    "com.unity.modules.imageconversion": "1.0.0",
+    "com.unity.modules.jsonserialize": "1.0.0",
+    "com.unity.modules.unitywebrequest": "1.0.0",
+    "com.unity.modules.unitywebrequesttexture": "1.0.0",
+    "com.unity.modules.xr": "1.0.0"
+  }
+}
+```
+
+如果 Unity 打开后找不到 `com.unity.xr.picoxr`，先确认 PICO SDK 文件夹确实位于：
+
+```text
+XR_Realman/unity/PICO-Unity-Integration-SDK-release_3.4.0
+```
+
+## 4. Android 构建设置
+
+当前工程已经提供菜单脚本：
+
+```text
+Assets/Editor/XrRmUdpSenderProjectSetup.cs
+```
+
+在 Unity Editor 菜单中依次执行：
+
+```text
+XR-RM -> Apply UDP Sender Android Settings
+XR-RM -> Create Or Refresh UDP Sender Scene
+XR-RM -> Build Android APK
+```
+
+这些菜单会配置或刷新：
+
+- `Product Name = XR-RM-PICO-UDP-Sender`
+- `Package Name = com.local.xr_rm_udp_sender`
+- Android min SDK = API 29
+- Android target SDK = Auto
+- Internet permission = enabled
+- Scripting Backend = IL2CPP
+- Target Architectures = ARM64
+- Graphics API = OpenGLES3
+- XR Management Android loader = PICO `PXR_Loader`
+- `Assets/Scenes/Main.unity`
+- 场景中的 `PicoControllerUdpSender` 对象
+- `PicoControllerUdpSender` 和 `PicoUdpConfigPanel` 组件
+
+也可以用 batchmode 构建：
+
+```bash
+cd /path/to/XR_Realman
+
+UNITY_EDITOR="$HOME/Unity/Hub/Editor/2022.3.31f1/Editor/Unity"
+
+"$UNITY_EDITOR" \
+  -batchmode \
+  -quit \
+  -projectPath "$(pwd)/unity/XR_RM_PICO_UDP_Sender" \
+  -executeMethod XrRmUdpSenderProjectSetup.BuildAndroidApk \
+  -logFile "$(pwd)/unity_build.log"
+```
+
+根据你实际安装版本修改 `2022.3.31f1`。构建成功后 APK 在：
+
+```text
+unity/XR_RM_PICO_UDP_Sender/Builds/XR-RM-PICO-UDP-Sender.apk
+```
+
+安装：
+
+```bash
+adb install -r unity/XR_RM_PICO_UDP_Sender/Builds/XR-RM-PICO-UDP-Sender.apk
+```
+
+## 5. 网络和 ROS2 联调
+
+### 5.1 找到 Ubuntu 主机 IP
+
+PICO 和 Ubuntu 主机必须在同一个局域网中。查看 Ubuntu IP：
+
+```bash
+hostname -I
+ip -4 addr
+```
+
+假设 Ubuntu 主机 IP 是：
+
+```text
+192.168.9.89
+```
+
+则 Unity APK 中 Target IP 使用 `192.168.9.89`，Target Port 使用 `15000`。
+
+如果启用了 UFW：
+
+```bash
+sudo ufw allow 15000/udp
+sudo ufw status
+```
+
+### 5.2 启动 ROS2 mock 验证链路
+
+在 Ubuntu 的 ROS2 workspace 根目录：
+
+```bash
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+colcon build --symlink-install
+source install/setup.bash
+
+ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=true
+```
+
+另开终端检查话题：
+
+```bash
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+source install/setup.bash
+
+ros2 topic echo /xr/left_controller
+ros2 topic echo /xr/right_controller
+ros2 topic echo /xr_rm/left_rm75/cmd_vel
+ros2 topic echo /xr_rm/right_rm75/cmd_vel
+```
+
+### 5.3 在 PICO 内配置和操作 APK
+
+戴上 PICO 后打开 `XR-RM-PICO-UDP-Sender`。
+
+面板字段：
+
+| 行 | 含义 | 推荐值 |
+| --- | --- | --- |
+| `Target IP` | ROS2 Ubuntu 主机 IP | 例如 `192.168.9.89` |
+| `Target Port` | ROS2 UDP 接收端口 | `15000` |
+| `Send Rate` | UDP 发送频率 | `60 Hz` 或 `90 Hz` |
+| `Coordinates` | 是否转换 Unity 坐标 | `Project` |
+| `UDP Sending` | 是否发送 | `ON` |
+| `Save & Apply` | 保存到 PlayerPrefs 并应用 | 按 trigger |
+
+手柄操作：
+
+- 摇杆上/下：选择行
+- 摇杆左/右：调整端口、频率、坐标模式或开关发送
+- Trigger / A / X：编辑当前行或触发当前行
+- B / Y：保存并应用
+- Menu：显示或隐藏面板
+- Grip：ROS 侧遥操作使能；未按下时机械臂停止
+
+验证现象：
+
+- 面板中 `L ok / R ok` 表示 Unity 能读到左右手柄。
+- `UDP Sending ON` 后，ROS2 的 `/xr/left_controller` 与 `/xr/right_controller` 应持续刷新。
+- 按住 grip 并移动手柄时，mock 模式下 `/xr_rm/*/cmd_vel` 应出现非零速度。
+- 松开 grip 后，`cmd_vel` 应回到零速度。
+
+## 6. UDP JSON 协议
+
+Unity APK 每个周期发送一个双手柄 JSON 包：
+
+```json
+{
+  "t": 12.345,
+  "frame_id": "xr_world",
+  "controllers": {
+    "left": {
+      "grip": true,
+      "trigger": 0.0,
+      "pos": [-0.12, 1.05, 0.30],
+      "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    },
+    "right": {
+      "grip": true,
+      "trigger": 0.4,
+      "pos": [0.12, 1.05, 0.30],
+      "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    }
+  }
+}
+```
+
+字段要求：
+
+| 字段 | 类型 | 说明 |
+| --- | --- | --- |
+| `t` | number | `Time.realtimeSinceStartupAsDouble` |
+| `frame_id` | string | 固定 `xr_world` |
+| `controllers.left` | object | 左手柄 |
+| `controllers.right` | object | 右手柄 |
+| `grip` | bool | grip 使能，ROS 遥操作使用它启停 |
+| `trigger` | float | `0.0-1.0` |
+| `pos` | float[3] | `[x, y, z]` |
+| `quat` | float[4] | `[qx, qy, qz, qw]` |
+
+坐标转换必须与当前工程保持一致：
+
+```csharp
+payload.pos[0] = position.x;
+payload.pos[1] = position.y;
+payload.pos[2] = -position.z;
+
+payload.quat[0] = -rotation.x;
+payload.quat[1] = -rotation.y;
+payload.quat[2] = rotation.z;
+payload.quat[3] = rotation.w;
+```
+
+当禁用发送或 App 退出时，必须额外发一次左右手柄 `grip=false` 的包，让 ROS 侧安全停止。
+
+## 7. 给代码代理的 Unity 生成 Prompt
+
+下面整段可以直接交给 Codex 或 Claude Code，让它在一个空 Unity 工程中生成与当前 `XR_RM_PICO_UDP_Sender` 等价的项目。
+
+```text
+你是一个 Unity + PICO 4 Ultra + ROS2 UDP 遥操作项目的代码代理。请在 Ubuntu 22.04 上可打开和构建的 Unity Android 工程中，实现一个与 XR_RM_PICO_UDP_Sender 等价的 PICO UDP 发送端。
+
+目标效果：
+
+PICO 4 Ultra APK 运行后读取左右手柄 6DoF pose、grip、trigger，以 60 Hz 或用户配置频率向 ROS2 Ubuntu 主机发送 UDP JSON。ROS2 侧的 xr_rm_input/udp_controller_receiver 能直接解析，并发布 /xr/left_controller 与 /xr/right_controller。用户在 PICO 内可以通过世界空间 UI 面板修改 Target IP、Target Port、Send Rate、坐标转换模式、UDP Sending 开关，并保存到 PlayerPrefs。松开 grip、暂停发送或退出 App 时，ROS 侧必须能收到 grip=false 或因超时安全停止。
+
+开发环境约束：
+
+- Unity 版本优先使用 2022.3 LTS。
+- Android 平台。
+- PICO 4 Ultra。
+- PICO Unity Integration SDK 使用本地 package 引用。
+- 不引入额外第三方依赖。
+- 使用 UnityEngine.XR.InputDevices / CommonUsages 获取手柄输入。
+- 使用 System.Net.Sockets.UdpClient 发送 UDP。
+- 使用 Unity JsonUtility 序列化 JSON。
+- 使用内置 UGUI Text/Image/Canvas 生成配置面板，不依赖 TextMeshPro。
+
+工程结构要求：
+
+Assets/
+  Scripts/
+    PicoControllerUdpSender.cs
+    PicoUdpConfigPanel.cs
+  Editor/
+    XrRmUdpSenderProjectSetup.cs
+  Scenes/
+    Main.unity
+
+Packages/manifest.json 需要包含：
+
+{
+  "dependencies": {
+    "com.unity.xr.picoxr": "file:../../PICO-Unity-Integration-SDK-release_3.4.0",
+    "com.unity.xr.management": "4.4.0",
+    "com.unity.modules.androidjni": "1.0.0",
+    "com.unity.modules.animation": "1.0.0",
+    "com.unity.modules.imageconversion": "1.0.0",
+    "com.unity.modules.jsonserialize": "1.0.0",
+    "com.unity.modules.unitywebrequest": "1.0.0",
+    "com.unity.modules.unitywebrequesttexture": "1.0.0",
+    "com.unity.modules.xr": "1.0.0"
+  }
+}
+
+一、实现 PicoControllerUdpSender.cs
+
+public 字段：
+
+- host，默认 "192.168.9.89"
+- port，默认 15000
+- sendHz，默认 60.0f
+- convertUnityToProjectCoordinates，默认 true
+- sendOnStart，默认 true
+
+只读状态属性：
+
+- SendEnabled
+- HasEndpoint
+- LeftDeviceValid
+- RightDeviceValid
+- LastError
+- LastSendTime
+
+PlayerPrefs key：
+
+- xr_rm_udp_sender.host
+- xr_rm_udp_sender.port
+- xr_rm_udp_sender.send_hz
+- xr_rm_udp_sender.convert_coordinates
+
+生命周期：
+
+- OnEnable:
+  - LoadConfig()
+  - ReopenClient()
+  - sendEnabled = sendOnStart
+  - nextSendTime = 0
+- Update:
+  - 如果 sendEnabled=false，直接 return
+  - 按 sendHz 节流
+  - packet.t = Time.realtimeSinceStartupAsDouble
+  - FillController(XRNode.LeftHand, left payload)
+  - FillController(XRNode.RightHand, right payload)
+  - SendPacket()
+- OnDisable:
+  - 将左右 payload.grip=false
+  - SendPacket()
+  - 关闭 UdpClient
+
+JSON 数据结构：
+
+Packet:
+- double t
+- string frame_id = "xr_world"
+- Controllers controllers
+
+Controllers:
+- ControllerPayload left
+- ControllerPayload right
+
+ControllerPayload:
+- bool grip
+- float trigger
+- float[] pos = new float[] {0.0f, 1.0f, 0.0f}
+- float[] quat = new float[] {0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f}
+
+ApplyConfig(newHost, newPort, newSendHz, newConvert, save):
+
+- Trim host
+- IPAddress.TryParse 校验 IP
+- port 必须在 1-65535
+- sendHz clamp 到 1-120
+- 更新字段并 ReopenClient(address)
+- save=true 时写 PlayerPrefs
+- 失败时写 LastError 并返回 false
+
+SetSending(enabled):
+
+- 如果从 true 切到 false，先发送一次左右 grip=false
+- 更新 sendEnabled
+- nextSendTime = 0
+
+FillController:
+
+- InputDevice device = InputDevices.GetDeviceAtXRNode(node)
+- 更新 LeftDeviceValid / RightDeviceValid
+- device invalid 时 payload.grip=false, payload.trigger=0, return
+- 读取：
+  - CommonUsages.devicePosition -> Vector3 position
+  - CommonUsages.deviceRotation -> Quaternion rotation
+  - CommonUsages.trigger -> float trigger
+  - CommonUsages.grip -> float gripValue
+  - CommonUsages.gripButton -> bool gripButton
+- payload.grip = gripButton || gripValue > 0.5f
+- payload.trigger = Mathf.Clamp01(trigger)
+- 如果 convertUnityToProjectCoordinates=true:
+  - pos = [position.x, position.y, -position.z]
+  - quat = [-rotation.x, -rotation.y, rotation.z, rotation.w]
+- 否则：
+  - pos = [position.x, position.y, position.z]
+  - quat = [rotation.x, rotation.y, rotation.z, rotation.w]
+
+SendPacket:
+
+- client 或 endpoint 为空时 return
+- JsonUtility.ToJson(packet)
+- UTF8 编码
+- client.Send(bytes, bytes.Length, endpoint)
+- 成功时 LastSendTime=Time.realtimeSinceStartupAsDouble，LastError=""
+- 异常时 LastError=exception.Message
+
+二、实现 PicoUdpConfigPanel.cs
+
+功能：
+
+- 和 PicoControllerUdpSender 放在同一个 GameObject。
+- Awake 时查找 sender，缺失则 AddComponent。
+- Start 时：
+  - Application.targetFrameRate = targetFrameRate，默认 90
+  - QualitySettings.vSyncCount = 0
+  - Screen.sleepTimeout = SleepTimeout.NeverSleep
+  - XRSettings.eyeTextureResolutionScale = 1.0f
+  - 创建世界空间配置面板
+  - 从 sender 加载 draft
+  - showOnStart 控制面板初始显示
+- Update 时处理系统键盘、手柄输入、刷新面板。
+
+public 字段：
+
+- targetFrameRate = 90
+- showOnStart = true
+- togglePanelWithMenuButton = true
+
+面板：
+
+- 如果没有 Camera.main，创建 "XR-RM Main Camera"，tag=MainCamera，near=0.05，far=100，SolidColor 深色背景，并尽量添加 TrackedPoseDriver。
+- 创建 "XR-RM UDP Config Canvas"，WorldSpace，挂在 camera 下，localPosition=(0,0,2)，localScale=0.0014，sizeDelta=(980,640)。
+- 背景 Image 深色半透明。
+- 标题："XR-RM PICO UDP Sender"
+- 状态行显示：
+  - endpoint
+  - sending/paused
+  - L ok / --, R ok / --
+  - panelMessage 或 sender.LastError
+- 6 行配置：
+  0. Target IP
+  1. Target Port
+  2. Send Rate
+  3. Coordinates
+  4. UDP Sending
+  5. Save & Apply
+- 页脚：
+  "Stick Up/Down: select   Stick Left/Right: adjust   Trigger/A/X: edit   B/Y: save   Menu: show/hide"
+
+输入：
+
+- CommonUsages.menuButton：显示/隐藏面板。
+- CommonUsages.primary2DAxis：
+  - y > 0.55 上移选择
+  - y < -0.55 下移选择
+  - x > 0.65 当前值增加或切换
+  - x < -0.65 当前值减少或切换
+  - 需要 AxisRepeatDelay=0.22f 防连发
+- Trigger / primaryButton / triggerButton / trigger value > 0.75：编辑或激活当前行。
+- secondaryButton：保存并应用。
+
+编辑：
+
+- Target IP 使用 TouchScreenKeyboardType.URL。
+- Target Port 使用 NumberPad。
+- Send Rate 使用 NumberPad。
+- 端口 clamp 1-65535。
+- Send Rate clamp 1-120。
+- Coordinates 行切换 convertDraft。
+- UDP Sending 行调用 sender.SetSending(!sender.SendEnabled)。
+- Save & Apply 行调用 sender.ApplyConfig(hostDraft, portDraft, sendHzDraft, convertDraft, true)。
+
+UI 文本：
+
+- 使用 Resources.GetBuiltinResource<Font>("Arial.ttf")。
+- Text 支持 wrap、truncate、best fit。
+- selected 行用亮蓝色和 bold，普通行用浅色。
+
+三、实现 XrRmUdpSenderProjectSetup.cs
+
+仅在 UNITY_EDITOR 下编译。
+
+菜单：
+
+1. XR-RM/Apply UDP Sender Android Settings
+2. XR-RM/Create Or Refresh UDP Sender Scene
+3. XR-RM/Build Android APK
+
+Apply UDP Sender Android Settings：
+
+- PlayerSettings.productName = "XR-RM-PICO-UDP-Sender"
+- Android application identifier = "com.local.xr_rm_udp_sender"
+- minSdkVersion = AndroidApiLevel29
+- targetSdkVersion = AndroidApiLevelAuto
+- forceInternetPermission = true
+- Scripting Backend = IL2CPP
+- Android targetArchitectures = ARM64
+- Graphics API = OpenGLES3
+- SwitchActiveBuildTarget Android
+- EnsurePicoSettings()
+- EnablePicoLoader()
+- CreateOrRefreshScene()
+- EditorBuildSettings.scenes = Main.unity
+- AssetDatabase.SaveAssets()
+
+Create Or Refresh UDP Sender Scene：
+
+- 确保 Assets/Scenes 存在。
+- 打开或新建 Assets/Scenes/Main.unity。
+- 找到或创建 GameObject "PicoControllerUdpSender"。
+- 添加/配置 PicoControllerUdpSender：
+  - host="192.168.9.89"
+  - port=15000
+  - sendHz=60
+  - convertUnityToProjectCoordinates=true
+  - sendOnStart=true
+- 添加/配置 PicoUdpConfigPanel：
+  - targetFrameRate=90
+  - showOnStart=true
+  - togglePanelWithMenuButton=true
+- 保存 scene。
+
+EnsurePicoSettings：
+
+- 确保 Assets/XR/Settings 存在。
+- 创建或加载 Assets/XR/Settings/PXR_Settings.asset。
+- 默认 stereoRenderingModeAndroid = MultiPass。
+- EditorBuildSettings.AddConfigObject("Unity.XR.PXR.Settings", settings, true)。
+
+EnablePicoLoader：
+
+- 查找或创建 XRGeneralSettingsPerBuildTarget。
+- 获取 Android 的 XRGeneralSettings。
+- 确保 XRManagerSettings 存在。
+- 移除当前 active loaders。
+- 使用 XRPackageMetadataStore.AssignLoader(generalSettings.Manager, "PXR_Loader", BuildTargetGroup.Android)。
+- 失败时 Debug.LogWarning 提醒检查 PICO Integration package。
+
+Build Android APK：
+
+- 调用 ApplyAndroidSettings()
+- 确保 Builds 目录存在。
+- BuildPlayerOptions:
+  - scenes = Assets/Scenes/Main.unity
+  - locationPathName = Builds/XR-RM-PICO-UDP-Sender.apk
+  - target = Android
+  - targetGroup = Android
+  - options = None
+- BuildPipeline.BuildPlayer(options)
+- 如果 result 不是 Succeeded，throw Exception。
+
+四、验收标准
+
+1. Unity Editor 打开工程无编译错误。
+2. XR-RM/Apply UDP Sender Android Settings 能执行。
+3. XR-RM/Create Or Refresh UDP Sender Scene 后，Main.unity 中有 PicoControllerUdpSender 对象和两个组件。
+4. XR-RM/Build Android APK 能生成 Builds/XR-RM-PICO-UDP-Sender.apk。
+5. adb install -r 安装到 PICO 4 Ultra 后能启动。
+6. PICO 内能看到世界空间配置面板。
+7. 面板可修改 Target IP、Port、Send Rate、Coordinates、UDP Sending 并保存。
+8. 左右手柄有效时面板显示 L ok / R ok。
+9. UDP Sending ON 时，ROS2 端 udp_controller_receiver 能收到双手柄 JSON。
+10. /xr/left_controller 和 /xr/right_controller 持续刷新。
+11. 按住 grip 时 ROS2 遥操作链路输出速度；松开 grip、暂停发送、退出 App 时安全停止。
+
+五、不要实现的内容
+
+- 不实现 XRoboToolkit PC-Service。
+- 不实现视频流。
+- 不实现夹爪控制。
+- 不实现手势识别、hand tracking 或 motion tracker。
+- 不引入 XR Interaction Toolkit，除非 PICO SDK 必须要求。
+- 不引入 TextMeshPro。
+- 不改 ROS2 端协议。
+```
+
+## 8. 常见问题排查
+
+### Unity 找不到 PICO package
+
+检查 `Packages/manifest.json` 的相对路径是否和实际目录一致：
+
+```text
+XR_RM_PICO_UDP_Sender/Packages/manifest.json
+../../PICO-Unity-Integration-SDK-release_3.4.0
+```
+
+也就是从 `unity/XR_RM_PICO_UDP_Sender/Packages` 往上两级到 `unity/`，再进入 `PICO-Unity-Integration-SDK-release_3.4.0`。
+
+### Gradle 或 Android 构建失败
+
+优先检查：
+
+1. Unity Editor 是否安装了 `Android Build Support`、`Android SDK & NDK Tools`、`OpenJDK`。
+2. `Project Settings -> Player -> Android` 是否是 IL2CPP + ARM64。
+3. 是否已切换到 Android Build Target。
+4. 是否使用 Unity embedded SDK/NDK/JDK。
+5. PICO SDK package 是否无编译错误。
+
+### PICO 收不到 APK 或安装失败
+
+```bash
+adb kill-server
+adb start-server
+adb devices
+adb install -r unity/XR_RM_PICO_UDP_Sender/Builds/XR-RM-PICO-UDP-Sender.apk
+```
+
+如果设备显示 `unauthorized`，在 PICO 内重新授权 USB 调试。
+
+### ROS2 收不到 UDP
+
+按顺序检查：
+
+1. PICO 和 Ubuntu 是否同一个 Wi-Fi。
+2. Target IP 是否是 Ubuntu 主机 IP，不是路由器 IP，也不是 PICO IP。
+3. Target Port 是否是 `15000`。
+4. `udp_controller_receiver` 是否已启动。
+5. UFW 是否允许 UDP 15000。
+6. PICO 面板是否显示 `UDP Sending ON`。
+7. 面板是否显示 `L ok / R ok`。
+
+可以临时关闭 ROS2 receiver，用 netcat 独占端口看是否有 UDP 包：
+
+```bash
+nc -ul 15000
+```
+
+注意：`nc` 和 ROS2 receiver 不能同时绑定同一个 UDP 端口。
+
+### 有 UDP 但机械臂不动
+
+先在 mock 模式验证：
+
+```bash
+ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=true
+```
+
+然后检查：
+
+```bash
+ros2 topic echo /xr/left_controller
+ros2 topic echo /xr/right_controller
+ros2 topic echo /xr_rm/left_rm75/cmd_vel
+ros2 topic echo /xr_rm/right_rm75/cmd_vel
+```
+
+如果 `/xr/*_controller` 有数据但 `cmd_vel` 为零，多半是 grip 没按下、UDP 超时、工作空间限幅、或 `xr_to_robot_matrix` 方向/尺度需要调整。
+
+## 9. 参考链接
+
+- Unity Hub Linux 安装文档：`https://docs.unity.com/en-us/hub/install-hub-linux`
+- Unity 2022.3 系统要求：`https://docs.unity.cn/Documentation/Manual/system-requirements.html`
+- Unity 6.0 系统要求：`https://docs.unity3d.com/6000.0/Documentation/Manual/system-requirements.html`
+- PICO 4 Ultra 开发资源：`https://developer.picoxr.com/pico4-ultra/`
+- PICO Unity Integration SDK GitHub：`https://github.com/Pico-Developer/PICO-Unity-Integration-SDK`
+