forked from YikaiFu-cart/acRealman_xr
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# XR-RM75 双臂阶段一遥操作 ROS2 工作空间
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这个 `src/` 目录面向 **Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble**，用于先跑通阶段一闭环：
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```text
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PICO 4 Ultra 双手柄 UDP 位姿/按键
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-> /xr/left_controller 与 /xr/right_controller
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-> 左右 RM75 相对位移速度遥操
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-> PC 端查看 D405/D405/D435 视频，后续再接记录节点
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```
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当前配置参考了最新 `acDual-arm-YikaiFuTest` 中的双臂 acRealman 参数，但本项目仍然采用 PICO 手柄相对位移遥操，不直接搬用戴盟的绝对 `PoseStamped` retarget 链路。
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## 当前范围
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- 已纳入：PICO 双手柄输入、左右 RM75 相对位移控制、左右臂独立/双臂调试 launch。
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- 暂不纳入：末端执行器、AUBO 移动底盘、升降柱、XR 视频流、自动采摘算法。
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## 关键配置来源
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来自 `acDual-arm-YikaiFuTest/realman_pkg/core/arg_cfg.py`：
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- 左臂 IP：`192.168.192.18`
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- 右臂 IP：`192.168.192.19`
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- 左右臂 TCP 端口：`8080`
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- 左臂工作空间：`x[-0.50, 0.50] y[-0.60, -0.20] z[0.10, 0.50]`
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- 右臂工作空间：`x[-0.70, 0.50] y[-0.60, 0.40] z[0.10, 0.70]`
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- 圆柱半径限制：左右臂均为 `r[0.20, 0.60]`，低高度区域最小半径收紧到 `0.21`
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- 左右臂初始化关节/末端点位、工作空间和 IP 沿用最新 acRealman 配置。
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`dual_arm_rm75.yaml` 里的左右 `xr_to_robot_matrix` 依据论文中的 OpenXR/PICO 手柄坐标和现场双臂 base 坐标图设置：
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- PICO/OpenXR：`+X` 向右，`+Y` 向上，`+Z` 向后。
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- 左臂：`+X` 向下，`+Z` 向右，前方工作区对应 `-Y`。
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- 右臂：`+X` 向上，`+Z` 向左，前方工作区对应 `-Y`。
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真机上仍需低速确认方向。
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## 构建
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在包含 `src/` 的工作空间根目录执行：
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```bash
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source /opt/ros/humble/setup.bash
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rosdep update
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rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
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colcon build --symlink-install
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source install/setup.bash
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```
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## UI 启动面板
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项目内置了一个类似 acRealman 的 Tkinter 启动面板，包含仿真、左臂真机、右臂真机、双臂真机、sample UDP 发送、常用 topic 检查和清理按钮。
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从工作空间根目录直接运行源码脚本：
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```bash
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python3 src/xr_rm_bringup/tools/launcher_ui.py
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```
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构建并 `source install/setup.bash` 后，也可以通过 ROS2 入口运行：
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```bash
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ros2 run xr_rm_bringup launcher_ui
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```
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## 优先验证：双臂 mock
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mock 模式不会连接真实 RM75，适合先验证 UDP 输入、左右手柄路由和相对位移控制。
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终端 1：
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```bash
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source /opt/ros/humble/setup.bash
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source install/setup.bash
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ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_mock.launch.py
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```
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终端 2：
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```bash
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source /opt/ros/humble/setup.bash
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source install/setup.bash
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ros2 run xr_rm_input sample_udp_sender --hand both --host 127.0.0.1 --port 15000
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```
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检查话题：
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```bash
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ros2 topic echo /xr/left_controller
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ros2 topic echo /xr/right_controller
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ros2 topic echo /xr_rm/left_rm75/cmd_vel
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ros2 topic echo /xr_rm/right_rm75/cmd_vel
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```
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也可以使用统一调试入口分别验证：
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```bash
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ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=left use_mock:=true
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ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=right use_mock:=true
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ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=true
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```
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## 连接双 RM75
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先安装睿尔曼 Python API2，并确认两台控制器网络可达。
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```bash
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source /opt/ros/humble/setup.bash
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source install/setup.bash
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ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_realman.launch.py \
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left_robot_ip:=192.168.192.18 \
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right_robot_ip:=192.168.192.19
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```
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更推荐用统一调试入口按阶段放开：
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```bash
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# 左臂单独调试
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ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=left use_mock:=false
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# 右臂单独调试
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ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=right use_mock:=false
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# 双臂一起调试
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ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false
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```
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真机 launch 默认不会让机械臂自动移动到 acRealman 初始化点。若现场确认安全区已清空，可显式开启：
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```bash
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ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_realman.launch.py move_to_initial_pose_on_connect:=true
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```
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## UDP JSON 格式
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单个手柄数据：
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```json
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{
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"hand": "right",
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"grip": true,
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"trigger": 0.2,
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"pos": [0.12, 1.05, -0.32],
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"quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
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}
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```
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也支持一次发送左右手柄：
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```json
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{
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"controllers": {
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"left": {
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"grip": true,
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"trigger": 0.0,
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"pos": [-0.12, 1.05, -0.32],
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"quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
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},
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"right": {
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"grip": true,
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"trigger": 0.4,
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||
"pos": [0.12, 1.05, -0.32],
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||
"quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
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}
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}
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}
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```
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`grip` 是机械臂运动使能：按下时锁定当前手柄和 TCP 起点，之后只跟随相对位移；松开、超时或节点退出都会发送零速度。
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## 真机前方向验证
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第一轮保持 `max_linear_speed <= 0.04`，先只上右臂：
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1. 按住右手 `grip`，手柄缓慢上移，确认 TCP 方向。
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2. 手柄缓慢前推/后拉，确认 TCP 方向。
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3. 手柄缓慢左移/右移，确认 TCP 方向。
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4. 若任一方向相反，只改 `dual_arm_rm75.yaml` 中对应臂的 `xr_to_robot_matrix` 符号。
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5. 右臂确认后再开放左臂。
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当前双臂是两个独立控制节点，没有跨臂碰撞模型；首次测试请让两臂工作区物理分离。
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## 从 acRealman 迁入的优化
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- 右臂工作空间改为 acRealman 独立右臂边界，不再沿用左臂窄范围。
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- 速度遥操目标在笛卡尔边界外增加基座圆柱半径限制，减少低位近基座不可达目标。
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- 真机连接后会下发 acRealman 同款 RM75 硬件速度、加速度和避奇异配置。
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- 保留 acRealman 的左右臂 `movej`/`movel` 初始化点位，可通过 launch 参数显式启用。
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