XR-RM75 双臂阶段一遥操作 ROS2 工作空间

这个 src/ 目录面向 Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble，用于先跑通阶段一闭环：

PICO 4 Ultra 双手柄 UDP 位姿/按键
  -> /xr/left_controller 与 /xr/right_controller
  -> 左右 RM75 相对位移速度遥操
  -> 右手 trigger 输出 OmniPicker 归一化力控指令
  -> PC 端查看 D405/D405/D435 视频，后续再接记录节点

当前配置参考了最新 acDual-arm-YikaiFuTest 中的双臂 acRealman 参数，但本项目仍然采用 PICO 手柄相对位移遥操，不直接搬用戴盟的绝对 PoseStamped retarget 链路。

当前范围

• 已纳入：PICO 双手柄输入、左右 RM75 相对位移控制、右手 OmniPicker trigger 指令出口。
• 暂不纳入：AUBO 移动底盘、升降柱、剪刀手、XR 视频流、自动采摘算法。

关键配置来源

来自 acDual-arm-YikaiFuTest/realman_pkg/core/arg_cfg.py：

• 左臂 IP：192.168.192.18
• 右臂 IP：192.168.192.19
• 左右臂 TCP 端口：8080
• 左右臂工作空间：x[-0.50, 0.50] y[-0.60, -0.20] z[0.10, 0.50]
• 左右臂工作空间和 IP 沿用最新 acDual-arm 配置。

dual_arm_rm75.yaml 里的左右 xr_to_robot_matrix 依据论文中的 OpenXR/PICO 手柄坐标和现场双臂 base 坐标图设置：

• PICO/OpenXR：+X 向右，+Y 向上，+Z 向后。
• 左臂：+X 向下，+Z 向右，前方工作区对应 -Y。
• 右臂：+X 向上，+Z 向左，前方工作区对应 -Y。

真机上仍需低速确认方向。

构建

在包含 src/ 的工作空间根目录执行：

source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep update
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

优先验证：双臂 mock

mock 模式不会连接真实 RM75，适合先验证 UDP 输入、左右手柄路由、相对位移控制和 trigger 夹爪指令。

终端 1：

source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_mock.launch.py

终端 2：

source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 run xr_rm_input sample_udp_sender --hand both --host 127.0.0.1 --port 15000

检查话题：

ros2 topic echo /xr/left_controller
ros2 topic echo /xr/right_controller
ros2 topic echo /omnipicker/right/force_ratio

连接双 RM75

先安装睿尔曼 Python API2，并确认两台控制器网络可达。

source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_realman.launch.py \
  left_robot_ip:=192.168.192.18 \
  right_robot_ip:=192.168.192.19

单臂入口仍保留，默认按右臂配置：

ros2 launch xr_rm_bringup single_arm_mock.launch.py
ros2 launch xr_rm_bringup single_arm_realman.launch.py robot_ip:=192.168.192.19

UDP JSON 格式

单个手柄数据：

{
  "hand": "right",
  "grip": true,
  "trigger": 0.2,
  "pos": [0.12, 1.05, -0.32],
  "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
}

也支持一次发送左右手柄：

{
  "controllers": {
    "left": {
      "grip": true,
      "trigger": 0.0,
      "pos": [-0.12, 1.05, -0.32],
      "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
    },
    "right": {
      "grip": true,
      "trigger": 0.4,
      "pos": [0.12, 1.05, -0.32],
      "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
    }
  }
}

grip 是机械臂运动使能：按下时锁定当前手柄和 TCP 起点，之后只跟随相对位移；松开、超时或节点退出都会发送零速度。

OmniPicker 接口

gripper_trigger_bridge 会把右手 trigger 映射为：

/omnipicker/right/force_ratio  std_msgs/Float32

默认范围是 0.0 开爪、0.15-0.45 柔性闭合/保持。实际接 OmniPicker 驱动前，请根据番茄压伤测试收紧 dual_arm_rm75.yaml 里的 max_close_command。

真机前方向验证

第一轮保持 max_linear_speed <= 0.04，先只上右臂：

1. 按住右手 grip，手柄缓慢上移，确认 TCP 方向。
2. 手柄缓慢前推/后拉，确认 TCP 方向。
3. 手柄缓慢左移/右移，确认 TCP 方向。
4. 若任一方向相反，只改 dual_arm_rm75.yaml 中对应臂的 xr_to_robot_matrix 符号。
5. 右臂确认后再开放左臂。
6. 最后接 OmniPicker，并从低力控上限开始抓取番茄。

当前双臂是两个独立控制节点，没有跨臂碰撞模型；首次测试请让两臂工作区物理分离。