initial

xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml

@@ -0,0 +1,94 @@
+# 阶段一：PICO 遥操作双 RM75 平台配置。
+#
+# 参数来源：acDual-arm-YikaiFuTest/realman_pkg/core/arg_cfg.py
+# - 左臂 IP：192.168.192.18
+# - 右臂 IP：192.168.192.19
+# - 左右臂工作空间和 IP 沿用最新 acDual-arm 配置。
+# - PICO 手柄位移映射根据论文 OpenXR 坐标和现场双臂 base 坐标图单独设置。
+#
+# 注意：当前项目仍然采用“手柄相对位移”控制方式。
+# 按下握持键时锁定当前手柄位姿和 TCP 位姿，之后只跟随相对位移。
+# acDual-arm 项目使用的是戴盟绝对 PoseStamped 重映射，因此这里只迁移
+# 坐标标定和安全参数，不迁移其绝对位姿控制链路。
+
+left_arm_teleop:
+  ros__parameters:
+    arm_name: left_rm75
+    controller_topic: /xr/left_controller
+    control_rate_hz: 50.0
+    command_timeout_sec: 0.12
+
+    # 实验台番茄测试先采用保守参数；完成三轴方向检查和实体急停测试后再提高速度。
+    scale: 0.75
+    kp_linear: 1.8
+    deadband_m: 0.002
+    low_pass_alpha: 0.35
+    max_linear_speed: 0.04
+    enable_position_axes: [true, true, true]
+
+    # 来自 acDual-arm 的 bounds_p[left]：
+    # x[-0.50, 0.50]，y[-0.60, -0.20]，z[0.10, 0.50]。
+    workspace_min: [-0.50, -0.60, 0.10]
+    workspace_max: [0.50, -0.20, 0.50]
+
+    # PICO/OpenXR 位置坐标：+X 向右，+Y 向上，+Z 向后。
+    # 左臂 base 坐标：+X 向下，+Z 向右，前方工作区对应 -Y。
+    # 映射关系：机器人位移增量 = [-手柄y, -手柄z, 手柄x]。
+    xr_to_robot_matrix: [0.0, -1.0, 0.0,
+                         0.0, 0.0, -1.0,
+                         1.0, 0.0, 0.0]
+
+    use_mock: false
+    mock_initial_pose: [-0.1560, -0.3476, 0.2689, -3.1100, -0.2840, -1.3180]
+    robot_ip: 192.168.192.18
+    robot_port: 8080
+    avoid_singularity: 1
+    frame_type: 1
+    follow: false
+
+right_arm_teleop:
+  ros__parameters:
+    arm_name: right_rm75
+    controller_topic: /xr/right_controller
+    control_rate_hz: 50.0
+    command_timeout_sec: 0.12
+
+    scale: 0.75
+    kp_linear: 1.8
+    deadband_m: 0.002
+    low_pass_alpha: 0.35
+    max_linear_speed: 0.04
+    enable_position_axes: [true, true, true]
+
+    # 来自 acDual-arm 的 bounds_p[right]。
+    workspace_min: [-0.50, -0.60, 0.10]
+    workspace_max: [0.50, -0.20, 0.50]
+
+    # PICO/OpenXR 位置坐标：+X 向右，+Y 向上，+Z 向后。
+    # 右臂 base 坐标：+X 向上，+Z 向左，前方工作区对应 -Y。
+    # 映射关系：机器人位移增量 = [手柄y, -手柄z, -手柄x]。
+    xr_to_robot_matrix: [0.0, 1.0, 0.0,
+                         0.0, 0.0, -1.0,
+                         -1.0, 0.0, 0.0]
+
+    use_mock: false
+    mock_initial_pose: [0.1924, -0.3025, 0.2923, 3.0560, 0.1310, 0.9070]
+    robot_ip: 192.168.192.19
+    robot_port: 8080
+    avoid_singularity: 1
+    frame_type: 1
+    follow: false
+
+right_omnipicker_trigger_bridge:
+  ros__parameters:
+    # 阶段一只使用右手两指夹爪；右手扳机键输出归一化力控指令。
+    controller_topic: /xr/right_controller
+    command_topic: /omnipicker/right/force_ratio
+    publish_rate_hz: 30.0
+    stale_timeout_sec: 0.25
+    require_grip: true
+    trigger_deadband: 0.05
+    open_command: 0.0
+    min_close_command: 0.15
+    max_close_command: 0.45
+    low_pass_alpha: 0.5

xr_rm_bringup/config/single_arm_rm75.yaml

@@ -0,0 +1,33 @@
+# 单臂真机 RM75 入口配置。
+# 默认按最新 acDual-arm 配置中的右臂参数运行，便于先单独验证右臂方向和急停。
+
+single_arm_velocity_teleop:
+  ros__parameters:
+    arm_name: right_rm75
+    controller_topic: /xr/right_controller
+    control_rate_hz: 50.0
+    command_timeout_sec: 0.12
+
+    scale: 0.75
+    kp_linear: 2.0
+    deadband_m: 0.002
+    low_pass_alpha: 0.35
+    max_linear_speed: 0.04
+    enable_position_axes: [true, true, true]
+
+    workspace_min: [-0.50, -0.60, 0.10]
+    workspace_max: [0.50, -0.20, 0.50]
+
+    # 右臂 PICO/OpenXR 相对位移到 RM75 base 坐标的初始映射：
+    # 机器人位移增量 = [手柄y, -手柄z, -手柄x]。
+    xr_to_robot_matrix: [0.0, 1.0, 0.0,
+                         0.0, 0.0, -1.0,
+                         -1.0, 0.0, 0.0]
+
+    use_mock: false
+    mock_initial_pose: [0.1924, -0.3025, 0.2923, 3.0560, 0.1310, 0.9070]
+    robot_ip: 192.168.192.19
+    robot_port: 8080
+    avoid_singularity: 1
+    frame_type: 1
+    follow: false