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README.md

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-# acRealman_xr
+# XR-RM75 双臂阶段一遥操作 ROS2 工作空间
 
+这个 `src/` 目录面向 **Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble**，用于先跑通阶段一闭环：
+
+```text
+PICO 4 Ultra 双手柄 UDP 位姿/按键
+  -> /xr/left_controller 与 /xr/right_controller
+  -> 左右 RM75 相对位移速度遥操
+  -> 右手 trigger 输出 OmniPicker 归一化力控指令
+  -> PC 端查看 D405/D405/D435 视频，后续再接记录节点
+```
+
+当前配置参考了最新 `acDual-arm-YikaiFuTest` 中的双臂 acRealman 参数，但本项目仍然采用 PICO 手柄相对位移遥操，不直接搬用戴盟的绝对 `PoseStamped` retarget 链路。
+
+## 当前范围
+
+- 已纳入：PICO 双手柄输入、左右 RM75 相对位移控制、右手 OmniPicker trigger 指令出口。
+- 暂不纳入：AUBO 移动底盘、升降柱、剪刀手、XR 视频流、自动采摘算法。
+
+## 关键配置来源
+
+来自 `acDual-arm-YikaiFuTest/realman_pkg/core/arg_cfg.py`：
+
+- 左臂 IP：`192.168.192.18`
+- 右臂 IP：`192.168.192.19`
+- 左右臂 TCP 端口：`8080`
+- 左右臂工作空间：`x[-0.50, 0.50] y[-0.60, -0.20] z[0.10, 0.50]`
+- 左右臂工作空间和 IP 沿用最新 acDual-arm 配置。
+
+`dual_arm_rm75.yaml` 里的左右 `xr_to_robot_matrix` 依据论文中的 OpenXR/PICO 手柄坐标和现场双臂 base 坐标图设置：
+
+- PICO/OpenXR：`+X` 向右，`+Y` 向上，`+Z` 向后。
+- 左臂：`+X` 向下，`+Z` 向右，前方工作区对应 `-Y`。
+- 右臂：`+X` 向上，`+Z` 向左，前方工作区对应 `-Y`。
+
+真机上仍需低速确认方向。
+
+## 构建
+
+在包含 `src/` 的工作空间根目录执行：
+
+```bash
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+rosdep update
+rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
+colcon build --symlink-install
+source install/setup.bash
+```
+
+## 优先验证：双臂 mock
+
+mock 模式不会连接真实 RM75，适合先验证 UDP 输入、左右手柄路由、相对位移控制和 trigger 夹爪指令。
+
+终端 1：
+
+```bash
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+source install/setup.bash
+ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_mock.launch.py
+```
+
+终端 2：
+
+```bash
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+source install/setup.bash
+ros2 run xr_rm_input sample_udp_sender --hand both --host 127.0.0.1 --port 15000
+```
+
+检查话题：
+
+```bash
+ros2 topic echo /xr/left_controller
+ros2 topic echo /xr/right_controller
+ros2 topic echo /omnipicker/right/force_ratio
+```
+
+## 连接双 RM75
+
+先安装睿尔曼 Python API2，并确认两台控制器网络可达。
+
+```bash
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+source install/setup.bash
+ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_realman.launch.py \
+  left_robot_ip:=192.168.192.18 \
+  right_robot_ip:=192.168.192.19
+```
+
+单臂入口仍保留，默认按右臂配置：
+
+```bash
+ros2 launch xr_rm_bringup single_arm_mock.launch.py
+ros2 launch xr_rm_bringup single_arm_realman.launch.py robot_ip:=192.168.192.19
+```
+
+## UDP JSON 格式
+
+单个手柄数据：
+
+```json
+{
+  "hand": "right",
+  "grip": true,
+  "trigger": 0.2,
+  "pos": [0.12, 1.05, -0.32],
+  "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+}
+```
+
+也支持一次发送左右手柄：
+
+```json
+{
+  "controllers": {
+    "left": {
+      "grip": true,
+      "trigger": 0.0,
+      "pos": [-0.12, 1.05, -0.32],
+      "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    },
+    "right": {
+      "grip": true,
+      "trigger": 0.4,
+      "pos": [0.12, 1.05, -0.32],
+      "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    }
+  }
+}
+```
+
+`grip` 是机械臂运动使能：按下时锁定当前手柄和 TCP 起点，之后只跟随相对位移；松开、超时或节点退出都会发送零速度。
+
+## OmniPicker 接口
+
+`gripper_trigger_bridge` 会把右手 `trigger` 映射为：
+
+```text
+/omnipicker/right/force_ratio  std_msgs/Float32
+```
+
+默认范围是 `0.0` 开爪、`0.15-0.45` 柔性闭合/保持。实际接 OmniPicker 驱动前，请根据番茄压伤测试收紧 `dual_arm_rm75.yaml` 里的 `max_close_command`。
+
+## 真机前方向验证
+
+第一轮保持 `max_linear_speed <= 0.04`，先只上右臂：
+
+1. 按住右手 `grip`，手柄缓慢上移，确认 TCP 方向。
+2. 手柄缓慢前推/后拉，确认 TCP 方向。
+3. 手柄缓慢左移/右移，确认 TCP 方向。
+4. 若任一方向相反，只改 `dual_arm_rm75.yaml` 中对应臂的 `xr_to_robot_matrix` 符号。
+5. 右臂确认后再开放左臂。
+6. 最后接 OmniPicker，并从低力控上限开始抓取番茄。
+
+当前双臂是两个独立控制节点，没有跨臂碰撞模型；首次测试请让两臂工作区物理分离。