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# 他山触觉传感器python(64bit)demo
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此demo为他山触觉传感器python（64bit）demo，可以读取传感器的通道原始值和三维力值
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# Getting started
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## 安装ch341驱动
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### windows
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直接运行CH341PAR.exe，按照提示安装
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### linux
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按照“CH341PAR_LINUX”文件夹下的“README.md"安装驱动
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## linux下环境搭建
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对于linux用户，需要将ch341添加到udev规则（普通用户也可以访问ch341设备），或者使用sudo权限来运行程序（不推荐）
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### 将用户添加到dialout组
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查看 dialout 组的成员，如果不包含当前用户则需要将用户添加到 dialout 组，“john”替换为你想要添加到组的用户名
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# 查看 dialout 组的成员
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getent group dialout
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# 将用户 'john' 添加到 dialout 组
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sudo usermod -a -G dialout john
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### 创建rules文件
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在 /etc/udev/rules.d/ 目录下创建一个新的规则文件，例如 ch341.rules，添加如下内容：
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SUBSYSTEM=="usbmisc", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="5512", MODE="0666", GROUP="dialout"
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idVendor和idProduct是CH341设备的供应商和产品ID，可以通过lsusb命令查找这些ID
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### 更新规则文件
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sudo udevadm control --reload-rules
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sudo udevadm trigger
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# 运行示例
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## 上电
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传感器不同版本的固件上电时间存在差异，建议在传感器上电3s后再运行读取程序
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## demo根目录下运行如下命令执行程序
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python cap_read.py
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程序运行结果：
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capChannelDat=[3020838, 3006548, 2986382, 2929380, 2995152, 2992100, 2988970, 2996232, 2904946, 2947736, 2895000, 2842188, 2999608, 2922258, 2776718, 7950022]
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nf[0] = 0.0
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tf[0] = 0.0
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tfDir[0] = 0
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nf[1] = 0.0
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tf[1] = 0.0
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tfDir[1] = 0
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sProxCapData[0] = 0
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sProxCapData[1] = 0
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mProxCapData[0] = 0
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* capChannelDat为电容通道原始值
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* nf、tf、tfDir分别为一组三维力的法向力、切向力和切向力方向
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* sProxCapData为自电容接近值
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* mProxCapData为互电容接近值
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## 连接手指数量设定
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手指连接板最大支持5个传感器连接，不足5个传感器连接会影响读取频率，可以修改如下宏定义配置连接数量：
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DEF_MAX_FINGER_NUM = 2 # 需要连接的手指数量，最大5个
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## iic接口顺序和iic地址定义
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此demo中的iic地址和插入转接板的接口位置是固定对应关系，iic地址和iic接口顺序对照关系如下：
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如果插入的传感器和对应接口的iic地址不同，在初始化阶段会强制将传感器的iic地址设置为图中对应的地址：
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def checkSensor(self):
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# 广播的方式读取当前传感器地址，并默认将iic地址配置为和pca相同的地址
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addrRead = self.snsCmd.getAddr(0)
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if addrRead != self.pcaIdx:
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if self.pcaIdx != self.snsCmd.setAddr(addrRead, self.pcaIdx):
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print(f"set addr false, setaddr={self.pcaIdx}")
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return False
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else:
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addrRead = self.pcaIdx
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print(f"update iic addr, new addr ={addrRead}")
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