Merge branch 'jgy-dev-readme-2024-12-11' into 'main'

修改readme文件；添加手指数量宏定义；修改打印书写错误

See merge request tactilesensor/fingersensorsdk/finger/python!6

README.md

@@ -36,3 +36,52 @@ idVendor和idProduct是CH341设备的供应商和产品ID，可以通过lsusb命
 sudo udevadm control --reload-rules
 sudo udevadm trigger
 ```
+
+# 运行示例
+
+## 上电
+传感器不同版本的固件上电时间存在差异，建议在传感器上电3s后再运行读取程序
+## demo根目录下运行如下命令执行程序
+```
+python cap_read.py
+```
+程序运行结果：
+```
+capChannelDat=[3020838, 3006548, 2986382, 2929380, 2995152, 2992100, 2988970, 2996232, 2904946, 2947736, 2895000, 2842188, 2999608, 2922258, 2776718, 7950022]
+nf[0] = 0.0
+tf[0] = 0.0
+tfDir[0] = 0
+nf[1] = 0.0
+tf[1] = 0.0
+tfDir[1] = 0
+sProxCapData[0] = 0
+sProxCapData[1] = 0
+mProxCapData[0] = 0
+```
+* capChannelDat为电容通道原始值
+* nf、tf、tfDir分别为一组三维力的法向力、切向力和切向力方向
+* sProxCapData为自电容接近值
+* mProxCapData为互电容接近值
+
+## 连接手指数量设定
+手指连接板最大支持5个传感器连接，不足5个传感器连接会影响读取频率，可以修改如下宏定义配置连接数量：
+```
+DEF_MAX_FINGER_NUM = 2 # 需要连接的手指数量，最大5个
+```
+## iic接口顺序和iic地址定义
+此demo中的iic地址和插入转接板的接口位置是固定对应关系，iic地址和iic接口顺序对照关系如下：
+
+![图片说明](./传感器iic地址和转接板位置定义.png)  
+如果插入的传感器和对应接口的iic地址不同，在初始化阶段会强制将传感器的iic地址设置为图中对应的地址：
+```
+def checkSensor(self):
+    # 广播的方式读取当前传感器地址，并默认将iic地址配置为和pca相同的地址
+    addrRead = self.snsCmd.getAddr(0) 
+    if addrRead != self.pcaIdx:
+        if self.pcaIdx != self.snsCmd.setAddr(addrRead, self.pcaIdx):
+            print(f"set addr false, setaddr={self.pcaIdx}")
+            return False
+        else:
+            addrRead = self.pcaIdx
+            print(f"update iic addr, new addr ={addrRead}")
+```

cap_read.py

@@ -12,6 +12,8 @@ DEF_CDC_SYNC_MS = 1000  #电容同步间隔
 DEF_GET_CAP_MS  =   (30)  #读取电容间隔
 DEF_PRO_CYC = 100
 
+DEF_MAX_FINGER_NUM = 2 # 需要连接的手指数量，最大5个
+
 # 定义一个全局的队列，用于线程间通信
 capReadQueue = queue.Queue()
 
@@ -30,7 +32,7 @@ class ClassCapRead:
 
         # 最大连接5个手指
         self.fingers = list()   # 传感器列表
-        for i in range(2):
+        for i in range(DEF_MAX_FINGER_NUM):
             self.fingers.append(ClassFinger(2+i, self.ch341))
 
         self.currCh341State = 0  # 当前ch341连接状态

class_finger.py

@@ -173,7 +173,7 @@ class ClassFinger:
                     for i in range(self.projectPara.s_prox_num):
                         print(f"sProxCapData[{i}] = {self.readData.sProxCapData[i]}")
                     for i in range(self.projectPara.m_prox_num):
-                        print(f"sProxCapData[{i}] = {self.readData.mProxCapData[i]}")
+                        print(f"mProxCapData[{i}] = {self.readData.mProxCapData[i]}")
 
                 break
             else: