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# RM75-B 第一阶段运动学与 QP IK
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本目录是一个独立的离线 Python 包，用于验证 RM75-B 的运动学与逆运动学。它不接入
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ROS 2 遥操作控制链路，也不会建立机器人连接。
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第一阶段包含：
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- 由 Pinocchio 加载的标准单臂 RM75-B URDF。
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- 基于 SE(3) 的正运动学、局部坐标雅可比矩阵和位姿残差。
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- 支持热启动的 OSQP 微分逆运动学。
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- 作为独立参考的 RealMan API2 Algo FK。
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- 物理关节限位配置和项目专用的遥操作关节限位配置。
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- 由两份标准单臂模型组成的双臂装配模型。
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- 可生成 JSON、CSV 和 Markdown 报告的确定性验证流程。
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MuJoCo、MJCF、碰撞规避和真实机器人控制明确不在本阶段范围内。
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## 环境
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经过验证的环境定义在 `environment.yml` 中：
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```bash
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cd /home/robot/WS_xr/src/ik_qp
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conda env update -f environment.yml
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conda run -n qp python -m pip install -e . --no-deps
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```
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RealMan API2 SDK 是外部二进制依赖，不会复制到本包中。请为验证程序指定包含
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`Robotic_Arm/` 的目录：
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```bash
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export REALMAN_SDK_ROOT=/path/to/RM_API2/Python
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```
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## 公共 API
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```python
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from rm75_ik import (
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DualArmAssembly,
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RM75IkSolver,
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RM75Kinematics,
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RealManFkReference,
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teleop_joint_limits,
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)
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kinematics = RM75Kinematics(limits=teleop_joint_limits())
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solver = RM75IkSolver(kinematics)
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target = kinematics.forward(target_q_rad)
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result = solver.solve(target, current_q_rad)
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if result.success:
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solution_q_rad = result.q
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```
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对于任何失败状态，`IkResult.q` 均为 `None`。不得将失败或未经验证的结果发送给
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机器人。
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每一对 `RM75Kinematics`/`RM75IkSolver` 都持有可变的 Pinocchio 和 OSQP 状态，因此
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只能由一个控制线程使用。未来的双臂控制器应为每条机械臂分别持有一对实例。
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## 验证
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运行快速单元测试：
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```bash
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REALMAN_SDK_ROOT=/path/to/RM_API2/Python \
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conda run -n qp python -m pytest -q
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```
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运行完整、严格的第一阶段基准测试：
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```bash
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REALMAN_SDK_ROOT=/path/to/RM_API2/Python \
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conda run -n qp rm75-stage1-validate
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```
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如需进行小规模冒烟测试，请添加 `--quick`。报告将写入 `artifacts/stage1/`，并且
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该目录有意设置为由 Git 忽略。
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验收标准和最近一次完整结果请参见
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[STAGE1_VALIDATION.md](STAGE1_VALIDATION.md)。
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## 模型说明
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单臂 URDF 是 RM75-B 运动链几何参数的唯一来源。导入的双臂 URDF 仅用于提供左右
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安装变换；求解器不使用其中的镜像关节限位和固化的关节零位偏移。
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导入的双臂 URDF 中，右侧基座的视觉原点与运动学原点相差约 1 mm。第一阶段采用
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第一关节的运动学原点，并叠加文档规定的 240.5 mm 基座至第一关节偏移。
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