acRealman_xr/docs/superpowers/specs/2026-07-31-controller-primary-initial-pose-design.md

手柄主键回初始位姿设计

背景与目标

有线连接已基本解决 UDP 超时和逆解失败问题。本次只增加一个明确操作： 点击当前机械臂对应手柄的主键，使该机械臂按已配置的关节角回到初始位姿。

• 右臂模式：右手 A 键控制右臂，左手 X 键无效。
• 左臂模式：左手 X 键控制左臂，右手 A 键无效。
• 双臂模式：右手 A 键控制右臂，左手 X 键控制左臂。

最小方案

XrController.primary 已表示左手 X 键或右手 A 键。每个遥操作节点继续只订阅 自身的手柄话题，并在 primary 上升沿调用适配器的初始位姿运动：

左手 X → /xr/left_controller  → left_arm_teleop  → 左臂初始位姿
右手 A → /xr/right_controller → right_arm_teleop → 右臂初始位姿

单臂模式只启动对应节点，因此另一只手柄天然无效；双臂模式下两个节点独立处理， 无需新增协调节点、话题、服务或配置项。

运动与安全行为

• 只在按键从未按下变为按下时触发，持续按住不重复执行。
• 回位前调用现有安全停止逻辑，退出当前相对位姿遥操作。
• 使用更新后的 initial_joint_pose 和现有 init_move_speed。
• 复用现有 rm_movej(..., block=1) 阻塞运动，完成后重新同步关节状态和 QP 状态。
• 回位后必须先松开 Grip，才能重新进入遥操作。
• 回位失败时记录错误并保持停止，不自动重试。
• mock 模式只更新模拟关节状态，不导入或调用厂商 SDK。

初始位姿配置

关节角单位沿用现有 YAML，均为度：

• 左臂：[-78.81, 3.22, 67.96, 97.12, 95.08, -81.11, -74.55]
• 右臂：[-86.10, 22.80, -89.57, 93.98, -91.82, -87.32, -89.35]

left_arm_rm75.yaml 使用左臂值，right_arm_rm75.yaml 使用右臂值； dual_arm_rm75.yaml 中左右节点分别使用对应值。三个文件中的 IP、坐标映射、 工作空间、安全限制及其他控制参数保持不变。

代码范围

• 在 realman_adapter.py 为真机和 mock 提供同名的公开回位方法，真机实现复用现有 私有初始位姿运动代码。
• 在 single_arm_velocity_teleop.py 的现有手柄回调中增加主键上升沿处理。
• 在现有测试文件中增加最小的适配器回位和按键边沿测试。
• 同步 left_arm_rm75.yaml、right_arm_rm75.yaml 和 dual_arm_rm75.yaml 中的 initial_joint_pose。

不修改消息定义、UDP 输入节点、launch、三个 YAML 中的其他参数、安全限位或 夹爪控制。

验证

• 测试主键首次按下触发一次，持续按住不重复触发，松开后可以再次触发。

• 测试 mock 回位后恢复配置的初始关节角。

• 测试真机适配器仍只调用既有的关节运动命令；测试使用假 SDK 对象，不连接真机。

• 检查单臂和双臂配置中的左右初始位姿与上述值一致。

• 在 /home/robot/WS_xr 执行：

  source /opt/ros/humble/setup.bash
  pytest src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py
  pytest src/xr_rm_teleop/test/test_orientation_control.py
  colcon build --symlink-install
  

全部验证使用 mock 或假对象，不连接真机、不移动机械臂、不操作夹爪。