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# RM75 控制周期统计设计
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## 目标
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在不改变控制、QP、安全停止和真机通信行为的前提下，确认激活遥操作时的
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125 Hz 控制链路是否满足 `8 ms` 周期。
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## 方案
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在 `SingleArmVelocityTeleop` 内使用 `time.perf_counter_ns()` 采样，仅在
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Grip 激活并执行关节命令的周期记录：
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- 相邻控制回调的实际周期；
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- 控制回调总执行时间；
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- Placo QP 求解时间；
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- `send_joint_target()` 调用时间；
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- 当前关节反馈年龄。
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每累计约 5 秒激活样本，通过现有 ROS logger 输出一次汇总并清空窗口。每项
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输出样本数、mean、P95、P99 和 max；实际周期与总执行时间额外输出超过
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`self._dt` 的次数。首个激活周期没有可靠的相邻周期值，因此不记录周期。
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统计只输出日志，不新增 ROS 消息、话题、参数、依赖或后台线程。计时与日志
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异常不得影响控制路径。
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## 验证
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先添加一个小单元测试，使用确定性样本验证百分位数、超限计数、日志输出和
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窗口清空。随后运行相关 pytest、姿态控制测试和
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`colcon build --symlink-install`。
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