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# RM75 工具坐标系幂等配置设计
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## 目标
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修复遥操作节点每次启动都无条件创建 RealMan 工具坐标系、忽略重复名称错误，
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随后仍误报“外设配置完成”的问题。
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本修复只处理控制器工具坐标系的创建、更新、切换和返回值检查，不修改夹爪
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IO、Modbus、Placo、URDF 或任何机械臂运动控制参数。
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## 根因
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右臂 `scissorgripper: 1` 选择 `peripherals_rm75.yaml` 中的 `omnipic`。
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`configure_peripheral_on_connect` 默认为 `true`，因此节点每次启动都会进入
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`peripheral_cfg()`。
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当前实现无条件执行：
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```python
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robot.rm_set_manual_tool_frame(frame=tool_frame)
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robot.rm_change_tool_frame(tool_name)
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```
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RealMan 控制器会持久保存工具坐标系。首次启动创建成功，后续启动因
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`omnipic` 已存在而创建失败。两个返回值均未检查，因此代码继续执行并输出
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配置成功日志；若 YAML 中的 TCP、重量或重心已变化，控制器仍可能保留旧值。
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## 方案
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在 `fun_peripheral.py` 中增加一个小型内部函数，负责单一工具坐标系的幂等
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配置：
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1. 调用 `rm_get_total_tool_frame()` 获取现有工具坐标系名称并检查
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`return_code`。
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2. 若目标名称不存在，调用 `rm_set_manual_tool_frame()`。
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3. 若目标名称已存在，调用 `rm_update_tool_frame()`。
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4. 检查创建或更新返回值。
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5. 调用 `rm_change_tool_frame()` 并检查返回值。
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任一步失败都抛出包含 SDK 操作名称和返回码的 `RuntimeError`。异常沿现有
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节点初始化链路向上传播，因此不会继续误报“外设配置完成”。
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不通过“先删除再创建”实现更新，避免在切换中的控制器上产生短暂无工具
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坐标系状态。
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## 测试
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在现有外设相关测试文件中使用 FakeArm 覆盖：
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- 名称不存在时只调用创建，然后切换；
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- 名称存在时只调用更新，然后切换；
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- 查询、创建/更新或切换失败时抛出明确错误。
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随后运行：
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- `xr_rm_teleop` 全部 pytest；
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- `test_orientation_control.py`；
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- `/home/robot/WS_xr` 下的 `colcon build --symlink-install`。
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Codex 不连接真机。真机验证由用户重新启动右臂 launch，确认不再出现
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`Failed to create the tool frame system`，并能看到外设配置完成日志。
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