acRealman_xr/CODEX.md

# CODEX 项目工作流

本文件是本仓库给 Codex、Claude Code 和其他代码代理的项目规则。进入仓库后应先阅读并遵守本文件；如果系统或开发者级指令与本文件冲突，以更高优先级指令为准。

## 项目定位

本仓库是 ROS2 Humble 工作空间的 `src/` 层，用于 PICO/XR 双手柄遥操作左右睿尔曼 RM75：

```text
PICO/XR UDP JSON
  -> xr_rm_input/udp_controller_receiver
  -> /xr/left_controller 与 /xr/right_controller
  -> xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop
  -> MockRealManAdapter 或 RealManAdapter
  -> /xr_rm/<arm_name>/current_pose、raw_target_pose、target_pose、cmd_vel、target_clamped
```

核心控制方式是相对位姿透传遥操作：`grip=true` 的第一帧锁定手柄起点和机器人 TCP 起点，之后用手柄相对位移和相对旋转生成目标 TCP，并通过 `rm_movep_canfd` 下发位姿目标；`grip=false`、`pose_valid=false`、UDP 超时、异常或节点退出必须停止。

## 固定工作流

参考 `/home/robot/下载/claude_code_codex_workflow.md`，本项目采用：

```text
需求文档 / issue
  -> 新建 Git 分支
  -> Codex/Claude Code 先读项目，不直接改
  -> 输出理解、方案、涉及文件和风险
  -> 人工确认方向
  -> AI 小步修改
  -> 本地运行测试 / 构建 / mock 验证
  -> 人工 review git diff
  -> 用户决定是否 commit / push / merge
```

原则：

- 人负责目标、验收和最终合并。
- AI 负责探索、修改、运行检查、总结风险。
- Git 分支、测试和 `git diff` 是隔离与回滚边界。
- 默认不允许绕过人工确认直接修改文件、提交、推送或删除重要文件。
- 除非用户明确写出“可以直接修改”“无需确认”“直接执行”等授权语句，否则任何会写入文件的操作前都必须先输出计划并等待人工确认。

## 代理执行规则

- 先探索，再修改。优先读相关 package、launch、YAML、消息、Unity 脚本和 README。
- 修改前必须先说明目标理解、涉及文件、实现计划、风险和验证方式，并等待用户明确回复同意后再动手。
- 小任务也遵守确认门禁；可以把计划写得很短，但不能在未获授权时直接写文件。
- 用户已经明确授权直接修改的当前请求，可以在简短说明后执行；仍需保持小步修改并在结束时总结差异。
- 在等待确认前，可以执行只读探索命令，例如查看文件、搜索代码、检查 `git status --short` 和阅读 diff。
- 只改与任务相关的最小文件集，避免无关重构、格式化和大范围重写。
- 不要自动 `git add .`、commit、push、force push、删分支或合并分支。
- 不要回滚用户已有改动。工作区有未提交内容时，默认它们属于用户。
- 删除文件、修改真机参数、修改运动控制逻辑前必须有明确任务依据。
- 修改后给出：改了哪些文件、核心行为变化、如何运行、如何测试、残余风险。

## 机器人安全规则

- 不要随意修改真实硬件参数：
  - 左臂 IP：`192.168.192.18`
  - 右臂 IP：`192.168.192.19`
  - RM75 TCP 端口：`8080`
- 不要随意修改工作空间边界、圆柱半径限制、`xr_to_robot_matrix`、初始化关节/TCP 位姿、速度/加速度限制、末端外设配置。
- 真机相关改动必须保持以下安全停止路径：
  - `grip=false`
  - PICO/Unity 发送 `pose_valid=false`
  - UDP 超时 / controller 数据过期
  - adapter 异常
  - 节点 shutdown
  - PICO App 暂停、退出或关闭发送
- 默认不要打开 `move_to_initial_pose_on_connect:=true`。
- 当前没有双臂碰撞检测。不要在文档或代码中暗示已经具备双臂避碰。
- 真机验证顺序必须是 mock -> 单臂 -> 双臂。

## 标准命令

所有 ROS2 命令从工作空间根目录 `/home/robot/WS_xr` 执行：

```bash
cd /home/robot/WS_xr
source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
```

双臂 mock：

```bash
ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=true
```

模拟 UDP：

```bash
ros2 run xr_rm_input sample_udp_sender --hand both --host 127.0.0.1 --port 15000 \
  --pattern axis_sweep --seconds 60 --both-mode staggered
```

当前 `sample_udp_sender` 默认用 `axis_sweep` 扫轴轨迹；`--both-mode staggered` 会先左后右，适合双臂方向检查。需要检查姿态链路时可额外加 `--rotation-pattern rpy_steps`。

常用话题：

```bash
ros2 topic echo /xr/left_controller
ros2 topic echo /xr/right_controller
ros2 topic echo /xr_rm/left_rm75/target_pose
ros2 topic echo /xr_rm/right_rm75/target_pose
ros2 topic echo /xr_rm/left_rm75/cmd_vel
ros2 topic echo /xr_rm/right_rm75/cmd_vel
```

单臂真机：

```bash
ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=left use_mock:=false
ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=right use_mock:=false
```

双臂真机：

```bash
ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
  left_robot_ip:=192.168.192.18 \
  right_robot_ip:=192.168.192.19
```

图形启动面板：

```bash
python3 src/xr_rm_bringup/tools/launcher_ui.py
```

Git 检查：

```bash
git status --short
git diff
git diff --check
```

## 常用工作模式

探索项目：

```text
请阅读这个项目，不要修改任何文件。请输出项目整体功能、主要入口、关键模块关系、如何运行和当前风险。
```

定位 bug：

```text
这是报错日志：XXX。请先定位原因，不要改代码。列出最可能原因、相关文件、验证方法和最小修改方案。
```

小功能开发：

```text
请实现 XXX。限制：不改变现有接口，不重构无关代码。本轮先不要修改文件，请先说明计划、涉及文件、风险和验证方式，等我回复“开始修改”后再动手。
```

直接授权小改：

```text
请直接修改 XXX，无需等待二次确认。限制：只改相关文件，修改后说明差异和验证方式。
```

代码审查：

```text
请 review 当前 git diff。重点检查逻辑错误、现有功能影响、路径/权限/平台兼容、可读性和不该提交的大文件。
```

文档同步：

```text
请根据当前代码更新 README。要求：不夸大功能，写清安装、运行、常见问题，Ubuntu 和 Windows 命令分开，不删除重要说明。
```

## 包职责

- `xr_rm_interfaces`：定义 `XrController`。
- `xr_rm_input`：接收 UDP controller JSON，发布左右手柄话题；`pose_valid=false` 会强制 `grip=false`；提供 `sample_udp_sender` 扫轴/正弦和姿态调试数据。
- `xr_rm_teleop`：把手柄相对位移和相对旋转映射成 RM75 笛卡尔位姿透传目标。
- `xr_rm_bringup`：维护 launch、YAML、现场 UI 和运行入口。
- `unity/XR_RM_PICO_UDP_Sender`：PICO 4 Ultra UDP Sender Unity 工程，发送 `seq`、`source_time`、`pose_valid`、`pose_source`、tracking/controller status 等诊断字段。

## 文档规则

- 根目录保留 `README.md` 和 `CODEX.md`。
- `README.md` 是唯一项目主文档，包含 ROS2 构建、运行、mock、真机、安全和协议说明。
- `CODEX.md` 是代码代理规则文档，修改工作流时优先更新它。
- `docs/` 下的 Markdown 只维护 Ubuntu 22.04 下 PICO 发送 UDP 数据的配置教程；已有非 Markdown 汇报材料不要扩写成源码教程。
- 不要新增零散 Markdown，除非用户明确要求。
- 不要声明未实现功能已经完成。mock、真机、Unity/PICO 路线要写清楚。

## Unity / PICO 规则

- 当前 Unity 工程：`unity/XR_RM_PICO_UDP_Sender`。
- 当前 PICO SDK：`unity/PICO-Unity-Integration-SDK-release_3.4.0`。
- 当前 Unity package 还依赖 TextMeshPro，PICO 面板字体来自预生成的 `Assets/Resources/Fonts/Roboto-Regular SDF.asset` 和 `Roboto-Bold SDF.asset`；不要在 APK 运行时动态创建 TMP 字体资产。
- APK、Unity `Builds/`、`Library/`、日志和临时文件不是源码，不应提交。
- PICO UDP 目标 IP 必须是当前 Ubuntu ROS 主机在同一局域网的 IPv4。
- PICO App 暂停、退出或关闭发送时必须发送 `grip=false`，姿态无效时必须发送 `pose_valid=false` 并让 ROS receiver 强制停止。
- 当前 Unity `Project (+Z back)` 输出必须是 `+X` 右、`+Y` 上、`+Z` 后。PXR `pxr_predict` 原始坐标按实测先转换为 `project.x=native.z`、`project.y=native.y`、`project.z=-native.x`；`Source raw` 仅用于现场对照。若 `/xr/*_controller.pose.position` 已正确但某一只臂方向不对，优先改对应 YAML 的 `xr_to_robot_matrix`。

## 不在当前任务范围内

除非用户明确要求，不要实现：

- XRoboToolkit PC-Service bridge。
- D405/D435 视频流和数据记录。
- 双臂碰撞检测。
- 自动采摘任务状态机。
- QP IK、灵巧手 retarget、全身 tracker。