更新README.md

AGENTS.md

@@ -230,7 +230,11 @@
 
 除非用户明确要求，否则不要自动提交、推送或修改远程仓库。
 
-使用 Superpowers 执行计划时，允许 subagent 按相关 skill 创建和使用独立 worktree 及其配套本地分支；其他情况下，除非用户明确要求，不要自动创建分支。
+使用 Superpowers 执行任务时，只允许按相关 skill 工作流创建本地 Git 提交；
+同一项变更生成的规格文档与实施计划必须合并为一次本地提交，不得分别提交。
+禁止执行 `git push`、合并本地分支、合并 PR 或其他远程写操作。相关 skill
+如需独立 worktree 或配套本地分支，可以创建，但不得将其合并到其他分支。
+其他情况下，除非用户明确要求，不要自动创建分支。
 
 如果用户要求生成提交信息，提交信息应：
 

README.md

@@ -1,89 +1,44 @@
-# XR-RM75 双臂遥操作工作空间
+# XR-RM75 双臂遥操作
 
-本仓库是面向 **Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble + PICO 4 Ultra + 睿尔曼 RM75** 的阶段一 XR 双臂遥操作项目。当前目标是先跑通一条低速、安全、可调试的闭环：
+基于 **Ubuntu 22.04、ROS2 Humble、PICO 4 Ultra 和睿尔曼 RM75** 的双臂 XR 遥操作
+工作空间，支持单臂/双臂 Mock 与真机控制，以及 MuJoCo 运动学显示。
+
+> [!WARNING]
+> 真机命令会连接并控制机械臂。首次运行必须从 Mock 和单臂低速验证开始，确保急停
+> 可用且工作区无人。当前项目没有双臂碰撞检测或避障。
+
+## 当前能力
+
+- PICO/XR 双手柄 UDP 输入，相对位姿目标与 Placo QP 七关节控制。
+- 单臂/双臂 Mock 与真机、手柄/话题夹爪控制，以及只读 MuJoCo 双臂显示。
+- 工作空间/圆柱限位、速度限制、指令超时和安全慢停。
+- 统一 launch、Tkinter 启动面板、调试话题和 Mock 输入工具。
+
+尚未完成：D405/D435 视频流、数据记录、相机标定、目标检测、双臂碰撞避障、任务级状态机，以及 PICO 与 ROS 的完整时间同步和状态回传。
+
+## 系统架构
 
 ```text
-PICO/XR 双手柄 UDP JSON
+PICO / XRoboToolkit
+  -> UDP JSON
   -> xr_rm_input/udp_controller_receiver
-  -> /xr/left_controller 与 /xr/right_controller
+  -> /xr/left_controller、/xr/right_controller
   -> xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop
-  -> Placo QP 单步逆解
-  -> 左右 RM75 七关节角透传控制
-  -> /xr_rm/<arm_name>/current_pose、raw_target_pose、target_pose、cmd_vel、target_clamped 调试话题
+  -> 相对 TCP 目标 + Placo QP
+  -> Mock 或 RM75 rm_movej_canfd
+  -> joint_states / 调试话题
+       -> 可选 xr_rm_mujoco/dual_arm_simulator
 ```
 
-当前控制方式是“手柄相对位姿 + 单步 QP”遥操作：按住 `grip` 时锁定当前手柄位姿和机械臂 TCP 位姿，之后根据手柄相对位移和相对旋转生成目标 TCP。姿态目标使用旋转矩阵和 SO(3) 最短路径完成死区、滤波与限速，不经过 RPY。每个控制周期执行一次 Placo QP，并通过 `rm_movej_canfd` 下发 7 个关节目标。松开 `grip`、UDP 或关节反馈超时、节点退出时会请求机械臂慢停。
+工作空间包含五个 ROS2 包：`xr_rm_input` 负责手柄输入，`xr_rm_interfaces` 定义消息，
+`xr_rm_teleop` 实现遥操作与真机适配，`xr_rm_bringup` 提供启动和配置，
+`xr_rm_mujoco` 负责只读运动学显示。
 
-## 当前范围
+`single_arm_velocity_teleop` 每个实例只控制一台机械臂；双臂模式分别启动 `left_arm_teleop` 和 `right_arm_teleop`。
 
-已完成：
+## 环境与构建
 
-- PICO/XR 手柄 UDP 数据接收，并分发到左右手柄 ROS2 话题。
-- 通过统一的 `arm_debug.launch.py` 支持左臂、右臂、双臂的 mock 调试和真机调试。
-- RM75 真机连接适配，包含关节反馈缓存、`rm_movej_canfd` 关节透传、安全速度/加速度配置、可选初始化点位移动。
-- Placo 0.9.4 RM75 QP 逆解；收到首帧有效关节反馈后才启用，求解失败时保留上一组有效关节目标。
-- 真机模式下，点击对应手柄 `trigger` 可切换并保持对应夹爪开/关状态。
-- Tkinter 启动面板 `launcher_ui.py`，用于现场快速启动、监控 topic、检查环境和清理进程。
-- 自定义 PICO 4 Ultra UDP Sender Unity 工程，负责发送左右手柄 pose、`grip`、`trigger` 和 pose 诊断字段。
-
-暂未完成：
-
-- D405/D435 视频流、数据记录、相机标定和目标检测链路。
-- 双臂碰撞模型、任务级状态机、自动采摘策略。
-- PICO 端与 ROS 端的完整时间同步和状态回传。
-
-## 项目结构
-
-```text
-src/
-├── README.md                       # 项目主文档
-├── CODEX.md                        # Codex/Claude Code 项目工作流和安全规则
-├── docs/
-│   └── pico_udp_sender_ubuntu22_setup.md   # Ubuntu 22.04 下 PICO UDP Sender 配置教程
-├── unity/
-│   ├── XR_RM_PICO_UDP_Sender/      # PICO 4 Ultra UDP Sender Unity 工程
-│   │   ├── Assets/Editor/          # Android/PICO 设置与 APK 构建菜单
-│   │   ├── Assets/Scripts/         # UDP sender、配置面板、KeepAwake
-│   │   ├── Assets/Resources/       # PICO 资源与 Roboto TMP 字体
-│   │   ├── Packages/               # Unity package manifest
-│   │   └── ProjectSettings/
-│   └── PICO-Unity-Integration-SDK-release_3.4.0/
-├── xr_rm_bringup/
-│   ├── config/
-│   │   ├── dual_arm_rm75.yaml      # 双臂配置：left_arm_teleop 与 right_arm_teleop
-│   │   ├── left_arm_rm75.yaml      # 左臂单独调试配置
-│   │   ├── right_arm_rm75.yaml     # 右臂单独调试配置
-│   │   └── peripherals_rm75.yaml   # 左右臂末端外设配置
-│   ├── launch/
-│   │   └── arm_debug.launch.py     # 统一入口：arm:=left/right/both, use_mock:=true/false
-│   └── tools/
-│       ├── launcher_ui.py          # 图形化调试启动面板
-│       └── realman_dual_arm_state_monitor.py
-├── xr_rm_input/
-│   ├── launch/
-│   │   └── udp_receiver.launch.py  # 低层 UDP 接收测试入口
-│   └── xr_rm_input/
-│       ├── udp_controller_receiver.py
-│       └── sample_udp_sender.py    # 本机扫轴/正弦模拟手柄 UDP 数据
-├── xr_rm_interfaces/
-│   └── msg/
-│       └── XrController.msg        # hand/grip/trigger/pose
-└── xr_rm_teleop/
-    ├── models/
-    │   ├── rm75/                   # 旧 RM75 模型资源（launch 不再选用）
-    │   └── rm75_omnipicker/        # RM75 + OmniPicker fixed URDF 与网格
-    └── xr_rm_teleop/
-        ├── placo_ik_solver.py      # Placo 0.9.4 单步 QP 逆解
-        ├── single_arm_velocity_teleop.py
-        ├── realman_adapter.py
-        └── fun_peripheral.py
-```
-
-`single_arm_velocity_teleop` 这个名字保留是有意的：双臂模式不是一个大节点直接控制两台机械臂，而是启动两个相同的单臂控制节点，分别命名为 `left_arm_teleop` 和 `right_arm_teleop`。
-
-## 环境准备
-
-在工作空间根目录，也就是包含 `src/` 的目录执行：
+在工作空间根目录执行：
 
 ```bash
 cd /home/robot/WS_xr
@@ -94,384 +49,125 @@ colcon build --symlink-install
 source install/setup.bash
 ```
 
-真机模式还需要安装睿尔曼 Python API2。若未安装，mock 模式仍可正常使用；真机启动时会提示缺少 `Robotic_Arm` 包。
+遥操作和 MuJoCo 节点固定使用 `/home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python`，
+其中固定 Placo 0.9.4、Pinocchio 3.7.0、NumPy 2.2.6 和 MuJoCo 3.10.0；不要从
+用户或系统 Python 覆盖这些版本。
 
-遥操作节点固定由 `/home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python` 启动，并复用其中的 Python 3.10、Placo 0.9.4、Pinocchio 3.7.0 和 NumPy 2.2.6。`ros2`、`colcon` 和 `udp_controller_receiver` 仍使用系统 Python。禁止通过 `pip --user`、`sudo pip` 或系统安装升级 Placo、Pinocchio、EigenPy 和 NumPy。
+真机模式另需睿尔曼 Python API2；Mock 模式不依赖厂商 SDK。
 
-只读检查 Placo 版本：
+## 快速开始
+
+以下命令均在 `/home/robot/WS_xr` 执行，并先 source ROS2 与 `install/setup.bash`。
+
+### Mock
 
 ```bash
-/home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python -c \
-  "import importlib.metadata; print(importlib.metadata.version('placo'))"
+ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=true
 ```
 
-输出必须为 `0.9.4`。
-
-如果希望 `launcher_ui.py` 从任意目录找到工作空间，可以设置：
+另开终端发送模拟手柄数据：
 
 ```bash
-export XR_RM_WS=/home/robot/WS_xr
-```
-
-## 使用 launcher_ui.py 调试
-
-推荐现场调试优先使用图形化启动面板。它会自动进入工作空间、source ROS2 与 `install/setup.bash`，并把每个命令放到独立终端中运行。
-
-源码方式启动：
-
-```bash
-cd /home/robot/WS_xr
-python3 src/xr_rm_bringup/tools/launcher_ui.py
-```
-
-构建后也可以通过 ROS2 入口启动：
-
-```bash
-source /opt/ros/humble/setup.bash
-source install/setup.bash
-ros2 run xr_rm_bringup launcher_ui
-```
-
-面板顶部的 `Mode` 分为五类：
-
-- `Simulation`：左臂 mock、右臂 mock、双臂 mock、sample UDP 发送、one-click mock demo、controller 位置/频率监控。
-- `Left Arm`：左臂网络 ping、左臂真机 launch、左手 sample UDP。
-- `Right Arm`：右臂网络 ping、右臂真机 launch、右手 sample UDP。
-- `Dual Arm`：左右臂 ping、双臂真机 launch、双手 sample UDP。
-- `Diagnostics`：`ros2 doctor --report` 和核心包的 `ros2 pkg prefix` 检查。
-
-常用按钮：
-
-- `Run Selected`：运行当前选中的命令。双击列表项也可以运行。
-- `Check Env`：检查 ROS2 Humble、工作空间 build、终端、核心 ROS 包、睿尔曼 API2。
-- `Stop All`：结束由本工作空间启动的 launch、sample sender、topic monitor、相关 ROS 节点和终端窗口。
-
-每个模式都会附带基础监控入口：
-
-- `Open Controller Topic Monitor`：同时查看 `/xr/left_controller` 和 `/xr/right_controller`。
-- `Open Target Velocity Monitor`：同时查看 `/xr_rm/left_rm75/cmd_vel` 和 `/xr_rm/right_rm75/cmd_vel`；该话题表示目标位姿变化率，仅用于调试。
-- `Open ROS Topic/Node List Monitor`：每秒刷新 `ros2 topic list` 和 `ros2 node list`。
-
-`Simulation` 模式还提供 `Open Controller Position Monitor` 和 `Open Controller Hz Monitor`，用于快速看手柄位置字段和接收频率。
-
-分屏监控依赖 `x-terminal-emulator` 指向 Terminator。若提示不支持，可安装并切换：
-
-```bash
-sudo apt install terminator wmctrl xdotool
-sudo update-alternatives --config x-terminal-emulator
-```
-
-## 推荐调试顺序
-
-第一步：检查环境。
-
-打开 `launcher_ui.py`，点击 `Check Env`。如果 `install/setup.bash` 缺失，先回工作空间根目录重新执行 `colcon build --symlink-install`。
-
-第二步：分别跑左、右臂 mock 闭环。
-
-分两个终端依次验证左臂：
-
-```bash
-ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=left use_mock:=true
-ros2 run xr_rm_input sample_udp_sender --hand left --host 127.0.0.1 --port 15000 \
+ros2 run xr_rm_input sample_udp_sender \
+  --hand both --host 127.0.0.1 --port 15000 \
   --pattern axis_sweep --seconds 30
 ```
 
-停止左臂进程后，再分别验证右臂：
+单臂调试时将 `arm` 改为 `left` 或 `right`。推荐先分别完成左右单臂
+Mock，再进入双臂或真机验证。
+
+### MuJoCo
 
 ```bash
-ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=right use_mock:=true
-ros2 run xr_rm_input sample_udp_sender --hand right --host 127.0.0.1 --port 15000 \
-  --pattern axis_sweep --seconds 30
+ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py \
+  arm:=both use_mock:=true use_mujoco:=true
 ```
 
-`sample_udp_sender` 默认使用 `axis_sweep` 扫轴轨迹，并在终端打印 `XR +X/-X/+Y/-Y/+Z/-Z` 标签。需要检查末端姿态时可增加 `--rotation-pattern rpy_steps --rotation-amplitude-deg 25`。
+MuJoCo 只订阅关节状态，不参与控制。真机显示可将 `use_mock` 改为 `false`，
+但该命令会同时连接两台 RM75。
 
-观察：
+### PICO 输入
+
+只保留一个 UDP 输入源，然后启动 XRoboToolkit bridge：
 
 ```bash
-ros2 topic echo /xr/left_controller
-ros2 topic echo /xr/right_controller
-ros2 topic echo /xr_rm/left_rm75/target_pose
-ros2 topic echo /xr_rm/right_rm75/target_pose
-ros2 topic echo /xr_rm/left_rm75/cmd_vel
-ros2 topic echo /xr_rm/right_rm75/cmd_vel
+ros2 run xr_rm_input xrobotoolkit_to_udp_bridge \
+  --host 127.0.0.1 --port 15000 --hz 90
 ```
 
-第三步：单臂真机。
+确认左右 topic 持续接收数据：
 
-先只上一个臂，确认网络、方向、急停和限幅：
+```bash
+ros2 topic hz /xr/left_controller
+ros2 topic hz /xr/right_controller
+```
+
+图形启动面板可运行 `python3 src/xr_rm_bringup/tools/launcher_ui.py`，提供
+Simulation、MuJoCo、Real Hardware 和 Diagnostics 模式。
+
+### 真机
+
+确认对应 YAML 中 `move_to_initial_pose_on_connect: false`，再从单臂开始：
 
 ```bash
 ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=left use_mock:=false
 ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=right use_mock:=false
 ```
 
-所有 YAML 默认都不会执行 `movej(initial_joint_pose)`。只有确认安全区清空后，才可在当前使用的
-`left_arm_rm75.yaml`、`right_arm_rm75.yaml` 或 `dual_arm_rm75.yaml` 中将
-`move_to_initial_pose_on_connect` 改为 `true`。
-
-第四步：双臂真机。
+单臂方向、限位、急停、超时停止和夹爪均验证后，才能启动双臂：
 
 ```bash
 ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false
 ```
 
-双臂默认不会自动移动到初始化点；机器人地址、控制参数和初始化移动开关均从
-`dual_arm_rm75.yaml` 读取。
+按住 `grip` 控制对应机械臂；松开后停止。点击 `trigger` 切换对应夹爪开/关。
+左手 X、右手 A 会请求对应机械臂回到配置的初始位姿；真机使用前必须清空安全区。
 
-## Launch 入口说明
+## Launch 参数
 
-`arm_debug.launch.py` 是当前唯一的遥操作 launch 主入口，`launcher_ui.py` 中的 mock、单臂真机和双臂真机按钮都调用它。
+统一入口为 `xr_rm_bringup/launch/arm_debug.launch.py`：
 
-常用参数：
+| 参数 | 默认值 | 说明 |
+| --- | --- | --- |
+| `arm` | `right` | `left`、`right` 或 `both` |
+| `use_mock` | `true` | `false` 会连接真机 |
+| `use_mujoco` | `false` | 仅支持 `arm:=both` |
+| `udp_host` | `0.0.0.0` | UDP 监听地址 |
+| `udp_port` | `15000` | UDP 监听端口 |
+| `udp_timer_hz` | `200.0` | UDP receiver 轮询频率 |
 
-- `arm`：`left`、`right`、`both`，默认 `right`。
-- `use_mock`：`true` 不连接真机，`false` 连接 RM75。
-- `udp_host`：UDP 监听地址，默认 `0.0.0.0`。
-- `udp_port`：UDP 监听端口，默认 `15000`。
-- `udp_timer_hz`：UDP receiver 轮询频率，默认 `200.0`。
+## 配置
 
-机器人 IP/端口、控制频率、CANFD、限速、工具和初始化位姿等行为参数只由对应 YAML
-配置，launch 不再提供同名覆盖项。
+| 文件 | 用途 |
+| --- | --- |
+| `dual_arm_rm75.yaml` | 双臂节点、网络、控制与安全参数 |
+| `left_arm_rm75.yaml` | 左臂单独调试 |
+| `right_arm_rm75.yaml` | 右臂单独调试 |
+| `peripherals_rm75.yaml` | 工具坐标、负载和末端执行器 |
+| `dual_arm_mujoco.yaml` | MuJoCo 刷新频率 |
 
-## 配置文件说明
+修改某一侧控制参数时，同时检查单臂和双臂 YAML 是否需要同步。必须保留工作空间/
+圆柱限位、线速度与角速度限制、关节速度/加速度限制、指令超时和安全停止逻辑。
 
-`xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml` 是双臂配置主文件，包含两个 ROS 节点命名空间：
+`configure_safety_limits` 不得默认关闭；
+`move_to_initial_pose_on_connect` 必须保持默认 `false`。
 
-- `left_arm_teleop`
-- `right_arm_teleop`
+## 测试
 
-`left_arm_rm75.yaml` 和 `right_arm_rm75.yaml` 用于 `arm_debug.launch.py arm:=left/right` 的单臂调试，因为单臂节点名是 `single_arm_velocity_teleop`。
-
-`xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml` 保存真实控制器使用的末端工具坐标、负载和左右臂外设选择，文件内容保持原状。Placo 使用 `xr_rm_teleop/models/rm75_omnipicker` 中的一体化 fixed URDF，直接控制相对 `omnipicker_base_link` 沿 `+Z` 偏移 `0.16 m` 的 `omnipicker_tcp`，不再把外设 YAML 的工具位姿重复转换到 QP。真机连接阶段仍会初始化外设，关节反馈、关节指令、慢停和开合命令复用该单臂节点的同一个 RealMan 连接。
-
-重点控制参数：
-
-- `controller_topic`：订阅的手柄话题。
-- `scale`：手柄位移到 TCP 位移的比例。
-- `target_filter_alpha` / `target_filter_alpha_fast`：目标 TCP 低通滤波系数，快速移动时自动使用更大的系数。
-- `target_filter_fast_threshold_m`：进入快速滤波区间的目标变化阈值。
-- `max_linear_speed`：目标位姿单帧步长限制对应的最大线速度。
-- `enable_orientation_control`：是否把手柄相对旋转映射到 TCP 姿态。
-- `orientation_filter_alpha` / `orientation_deadband_rad`：按 SO(3) 最短旋转角处理的目标 TCP 姿态滤波和死区。
-- `max_orientation_speed`：目标 TCP 姿态沿 SO(3) 最短路径的最大角速度，当前为 `0.5 rad/s`。
-- `workspace_min` / `workspace_max`：笛卡尔工作空间边界。
-- `cyl_radius_limit`：基座圆柱半径限制。
-- `xr_to_robot_matrix`：`/xr/*_controller` Project 位移到 RM75 base 坐标的映射矩阵。
-- `robot_ip` / `robot_port`：RM75 TCP 控制连接地址。
-- `realtime_push_host_ip`：连接机械臂 Wi-Fi 后本机实际 IPv4；可用
-  `ip -4 route get 192.168.192.19` 查看输出中的 `src`，当前为 `192.168.192.148`。
-- `realtime_push_port`：UDP 主动反馈端口；左臂 `8089`、右臂 `8090`，同机双臂不能重复。
-- `realtime_push_cycle_ms`：UDP 主动反馈周期，当前为厂商支持的 `5 ms`。
-- `follow` / `canfd_trajectory_mode`：`rm_movej_canfd` 的高跟随和轨迹模式参数。
-- 当前三份 YAML 默认均使用 `follow: false` 完成安全基线验证；确认关节加速度与反馈稳定后，再单独测试高跟随。
-- `initial_joint_pose`：mock 的初始关节反馈，以及显式开启初始化移动时的真机初始关节角。
-
-当前 `/xr/*_controller` 的 Project 坐标约定：
-
-- Project：`+X` 向右，`+Y` 向上，`+Z` 向后。
-- Unity APK 的 `Project (+Z back)` 会把 PXR `pxr_predict` 原始坐标转换为 `project.x=native.z`、`project.y=native.y`、`project.z=-native.x`。
-- `Source raw` 模式保留原始 pose source 坐标，只用于现场对照。
-- 左臂映射：机器人位移增量 = `[-手柄y, 手柄z, -手柄x]`。
-- 右臂映射：机器人位移增量 = `[手柄y, 手柄z, 手柄x]`。
-
-如果 `/xr/*_controller.pose.position` 已符合 Project 坐标，但某个机械臂方向相反，只改对应臂的 `xr_to_robot_matrix` 符号，不要同时改多个控制参数。
-
-## 末端工具开合
-
-真机 launch 默认会在遥操作节点内启用工具控制。左/右手柄 `trigger` 从低于阈值按到 `>= 0.95` 时，会切换一次对应夹爪开/关状态，并保持到下一次点击。`grip` 仍只控制机械臂运动，不影响夹爪 trigger 切换。
-
-也可以用 Bool 话题手动控制开合，`true` 表示打开，`false` 表示闭合：
+在工作空间根目录执行：
 
 ```bash
-ros2 topic pub --once /xr_rm/left_rm75/tool_enable std_msgs/msg/Bool "{data: true}"
-ros2 topic pub --once /xr_rm/left_rm75/tool_enable std_msgs/msg/Bool "{data: false}"
-
-ros2 topic pub --once /xr_rm/right_rm75/tool_enable std_msgs/msg/Bool "{data: true}"
-ros2 topic pub --once /xr_rm/right_rm75/tool_enable std_msgs/msg/Bool "{data: false}"
-```
-
-桌面 UI 的 `Left Arm` 和 `Right Arm` 模式里也有对应的 Tool Open/Close 命令项；`Dual Arm` 真机模式下可直接通过左右手柄 `trigger` 分别切换夹爪。
-
-## UDP 数据格式
-
-当前 Unity APK 每个周期发送一个双手柄 JSON 包：
-
-```json
-{
-  "t": 12.345,
-  "source_time": 12.345,
-  "seq": 42,
-  "frame_id": "xr_world",
-  "controllers": {
-    "left": {
-      "grip": true,
-      "trigger": 0.0,
-      "pos": [-0.12, 1.05, 0.30],
-      "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0],
-      "pose_valid": true,
-      "pose_source": "pxr_predict",
-      "tracking_state": 3,
-      "controller_status": 2,
-      "grip_value": 1.0,
-      "axis": [0.0, 0.0],
-      "buttons": {
-        "grip": true,
-        "primary": false,
-        "secondary": false,
-        "menu": false,
-        "axis_click": false
-      }
-    },
-    "right": {
-      "grip": true,
-      "trigger": 0.4,
-      "pos": [0.12, 1.05, 0.30],
-      "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0],
-      "pose_valid": true,
-      "pose_source": "unity_xr",
-      "tracking_state": 3,
-      "controller_status": -1,
-      "grip_value": 0.8,
-      "axis": [0.0, 0.0],
-      "buttons": {
-        "grip": true,
-        "primary": false,
-        "secondary": false,
-        "menu": false,
-        "axis_click": false
-      }
-    }
-  }
-}
-```
-
-字段说明：
-
-- `t` / `source_time`：Unity 端 `Time.realtimeSinceStartupAsDouble`，用于后续延迟分析。
-- `seq`：Unity 端递增包序号，用于后续丢包分析。
-- `frame_id`：默认 `xr_world`，会写入 `XrController.header.frame_id`。
-- `grip`：运动使能。`true` 时进入相对位姿控制，`false` 时停止。
-- `trigger`：扳机值，范围 `0.0-1.0`。真机模式下跨过 `0.95` 的上升沿会切换对应夹爪开/关状态。
-- `pos`：手柄位置，长度 3。
-- `quat`：手柄姿态四元数，默认按 `xyzw` 解析；遥操作节点会用 grip 锁定后的相对旋转控制 TCP 姿态。
-- `pose_valid`：姿态是否可信。ROS 接收端看到 `false` 会强制 `grip=false`。
-- `pose_source`：`pxr_predict`、`unity_xr`、`xrobotoolkit` 或 `none`，用于判断姿态来自 PICO 预测接口、Unity XR fallback 还是官方 XRoboToolkit SDK bridge。
-- `tracking_state` / `controller_status`：Unity/PICO 侧追踪诊断值，只用于日志和排查。
-- `grip_value`、`axis`、`buttons`：PICO 端输入诊断字段，当前不会写入 `XrController` 消息。
-
-`udp_controller_receiver` 仍兼容调试用的单手柄包：可以直接发送带 `hand`、`pos`、`quat` 的 JSON object，也可以用 `controllers` list、顶层 `left/right`、`pose.position`、`position`、`p`、`q` 等常见字段。四元数默认按 `xyzw` 解析，也可通过 `quat_order:=wxyz` 切换。
-
-PICO 4 Ultra 在 Ubuntu 22.04 下配置 Unity、构建 APK、安装到头显并向 ROS2 主机发送 UDP 的详细步骤见 [docs/pico_udp_sender_ubuntu22_setup.md](docs/pico_udp_sender_ubuntu22_setup.md)。
-
-## 官方 XRoboToolkit bridge
-
-如果使用官方 XRoboToolkit APK 和 PC-Service，可以用 `xrobotoolkit_to_udp_bridge` 从本机 ROS Python 环境中的 `xrobotoolkit_sdk` 读取左右手柄数据，再转换成当前 `udp_controller_receiver` 支持的 UDP JSON。
-
-正式运行时不要同时启动官方 `PXREAClientUnity` / `RobotLinuxDemo` 可视化窗口。`/opt/apps/roboticsservice/run3D.sh` 会启动这个可视化 demo，适合单独确认 PICO 与 PC-Service 已连接；bridge 遥操作链路中只需要 PC-Service。
-
-运行前只保留一个 UDP 输入源。先清掉重复 bridge、sample sender 和官方 Unity 可视化 demo，再保留或启动 PC-Service：
-
-```bash
-pkill -f '[x]robotoolkit_to_udp_bridge'
-pkill -f '[s]ample_udp_sender'
-pkill -f '[R]obotLinuxDemo.x86_64'
-pkill -f '[P]XREAClientUnity'
-pgrep -af RoboticsServiceProcess || /opt/apps/roboticsservice/runService.sh
-```
-
-启动 ROS mock 接收链路：
-
-```bash
-cd /home/robot/WS_xr
-source /opt/ros/humble/setup.bash
-source install/setup.bash
-ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=true
-```
-
-另开终端启动 bridge：
-
-```bash
-cd /home/robot/WS_xr
-source ~/.bashrc
-source /opt/ros/humble/setup.bash
-source install/setup.bash
-ros2 run xr_rm_input xrobotoolkit_to_udp_bridge \
-  --host 127.0.0.1 --port 15000 --hz 90
-```
-
-bridge 默认对 grip/trigger 做轻量滞回：`grip` 按下阈值 `0.90`、松开阈值 `0.75`；`trigger` 按下阈值 `0.95`、松开阈值 `0.75`。启动日志会打印 PID、UDP endpoint 和阈值，便于确认当前只运行了一个 bridge。
-
-验证手柄数据是否进入 ROS：
-
-```bash
-ps -ef | grep -E 'xrobotoolkit_to_udp_bridge|sample_udp_sender|RobotLinuxDemo|PXREAClientUnity' | grep -v grep
-ros2 topic hz /xr/left_controller
-ros2 topic hz /xr/right_controller
-ros2 topic echo /xr/left_controller --field pose.position
-ros2 topic echo /xr/right_controller --field pose.position
-ros2 topic echo /xr/left_controller --field grip
-ros2 topic echo /xr/right_controller --field grip
-ros2 topic echo /xr/right_controller --field trigger
-```
-
-`/xr/left_controller` 和 `/xr/right_controller` 持续刷新、位置随手柄移动变化、`grip` 随握持键切换，即表示官方 XRoboToolkit 数据已经进入当前遥操作输入层。
-
-## 真机安全验证
-
-第一次接真机时按这个顺序走：
-
-1. 确认急停、网络、机械臂工作区和人员位置。
-2. `launcher_ui.py` 中先 `Ping Left RM75` 或 `Ping Right RM75`。
-3. 确认对应 YAML 中 `move_to_initial_pose_on_connect: false` 后单臂启动。
-4. 手握急停，按住 `grip` 后只做小幅单轴移动。
-5. 逐个确认上/下、前/后、左/右方向。
-6. 小角度转动手柄，确认 `/xr_rm/<arm>/target_pose` 姿态和 `/xr_rm/<arm>/cmd_vel.twist.angular` 变化符合预期。
-7. 点击对应 `trigger`，确认每次点击都会切换对应夹爪状态，松开 trigger 后状态保持且左右不串臂。
-8. 确认松开 `grip` 后机械臂慢停，`/xr_rm/<arm>/cmd_vel` 回到零；trigger 仍只影响夹爪，不影响机械臂运动门控。
-9. 左右臂都确认后，再进入双臂模式。
-
-当前项目没有双臂碰撞检测。双臂首次联调时，请让两个工作区在物理上分开，低速验证，不要让两臂末端互相靠近。
-
-## 后续优化路线
-
-为了达到“稳定可用的双臂 XR 遥操作/采摘平台”，建议按下面顺序推进：
-
-1. 稳定 PICO 数据链路：利用 `seq`、`source_time`、`pose_valid` 做频率、延迟、丢包和追踪状态统计，记录 `/xr/*_controller`、`/xr_rm/*/raw_target_pose`、`/xr_rm/*/target_pose`、`/xr_rm/*/target_clamped`、`/xr_rm/*/current_pose`。
-2. 提升真机安全性：增加启动前安全检查、软件急停 topic、UI Stop 状态提示、双臂中间区域互斥边界和速度/加速度限幅。
-3. 细化末端执行器：增加夹爪状态反馈、力控比例、安全上限和现场可视化提示。
-4. 接入视觉和数据记录：加入 D405/D435 相机 launch、TF、内外参和 rosbag2 实验记录。
-5. 从遥操作走向半自动：先做目标检测和 3D 定位提示，再做单臂辅助，最后做双臂任务分配和任务级状态机。
-
-## 常见问题
-
-`launcher_ui.py` 提示找不到 `install/setup.bash`：
-
-```bash
-cd /home/robot/WS_xr
 source /opt/ros/humble/setup.bash
 colcon build --symlink-install
-source install/setup.bash
+colcon test --event-handlers console_direct+
+colcon test-result --verbose
 ```
 
-真机模式提示缺少 `Robotic_Arm`：
+涉及遥操作姿态控制时，额外运行：
 
-```text
-未安装睿尔曼 Python API2。请安装厂商 SDK，或用 use_mock:=true 先跑模拟模式。
+```bash
+pytest src/xr_rm_teleop/test/test_orientation_control.py
 ```
 
-Controller topic 没有数据：
-
-- 确认 UDP 发送端目标 IP 是运行 ROS2 的主机 IP。
-- 确认端口是 `15000`，或 launch 与发送端端口一致。
-- 用 `sample_udp_sender` 在本机验证接收链路。
-- 如果 Unity HUD 显示某个手柄 `invalid none`，ROS 侧会把该手柄 `grip` 强制置为 `false`。
-
-机械臂不动：
-
-- 确认 `grip=true`。
-- 确认 `udp_controller_receiver` 终端没有持续 `pose_valid=false` 日志；该字段不会写入 `XrController` 消息，但会让接收端强制停止。
-- 确认 `/xr_rm/<arm>/raw_target_pose` 与 `/xr_rm/<arm>/target_pose` 是否在变化。
-- 确认 `/xr_rm/<arm>/target_clamped` 是否持续为 `true`，如果是，目标 TCP 可能被工作空间、圆柱半径或单帧步长限制夹住。
-- 确认真机 SDK 连接成功，且 RM75 没有报警或急停。
+真机验证不属于自动测试。默认使用 `use_mock:=true`，未经现场安全确认不要连接或
+移动机械臂。

docs/superpowers/plans/2026-07-30-rm75-joint-command-braking.md

@@ -46,7 +46,7 @@
 - 修改：`xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py:206`
 - 测试：`xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py`
 
-- [ ] **步骤 1：在现有首周期加速度测试后增加固定目标测试**
+- [x] **步骤 1：在现有首周期加速度测试后增加固定目标测试**
 
 增加以下测试：
 
@@ -90,7 +90,7 @@ def test_joint_command_step_brakes_before_fixed_target_without_overshoot() -> No
 该测试同时覆盖正负方向、不同目标距离、最大速度、最大加速度、禁止越过固定目标
 和最终停止。
 
-- [ ] **步骤 2：运行新增测试并确认失败**
+- [x] **步骤 2：运行新增测试并确认失败**
 
 运行：
 
@@ -113,7 +113,7 @@ PYTHONPATH="/home/robot/WS_xr/src/xr_rm_teleop:${PYTHONPATH:-}" \
   `xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py:1232-1263`
 - 测试：`xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py`
 
-- [ ] **步骤 1：用离散制动逻辑替换现有限幅计算**
+- [x] **步骤 1：用离散制动逻辑替换现有限幅计算**
 
 保留方法签名和现有长度、参数校验，将
 `desired_velocity = np.clip(...)` 到返回值的部分替换为：
@@ -188,7 +188,7 @@ PYTHONPATH="/home/robot/WS_xr/src/xr_rm_teleop:${PYTHONPATH:-}" \
 不要增加 ROS 参数或辅助类。制动距离直接使用当前方法已有的
 `max_acceleration`、`max_speed` 和 `dt`。
 
-- [ ] **步骤 2：运行新增测试并确认通过**
+- [x] **步骤 2：运行新增测试并确认通过**
 
 运行：
 
@@ -202,7 +202,7 @@ PYTHONPATH="/home/robot/WS_xr/src/xr_rm_teleop:${PYTHONPATH:-}" \
 
 预期：`PASS`。
 
-- [ ] **步骤 3：运行关节控制测试文件**
+- [x] **步骤 3：运行关节控制测试文件**
 
 运行：
 
@@ -222,7 +222,7 @@ PYTHONPATH="/home/robot/WS_xr/src/xr_rm_teleop:${PYTHONPATH:-}" \
 
 - 不修改文件。
 
-- [ ] **步骤 1：运行 `xr_rm_teleop` 全部测试**
+- [x] **步骤 1：运行 `xr_rm_teleop` 全部测试**
 
 运行：
 
@@ -230,13 +230,13 @@ PYTHONPATH="/home/robot/WS_xr/src/xr_rm_teleop:${PYTHONPATH:-}" \
 source /opt/ros/humble/setup.bash
 export RM75_TEST_PYTHONPATH="/home/robot/WS_xr/src/xr_rm_teleop:/home/robot/miniconda3/envs/xr/lib/python3.10/site-packages:/home/robot/miniconda3/envs/xr/lib/python3.10/site-packages/cmeel.prefix/lib/python3.10/site-packages"
 PYTHONPATH="${RM75_TEST_PYTHONPATH}:${PYTHONPATH:-}" \
-  /home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python -m pytest \
+  python3 -m pytest \
   src/xr_rm_teleop/test -v
 ```
 
 预期：全部测试通过，无失败；真实 Placo 回归测试必须执行，不能因缺少模块而跳过。
 
-- [ ] **步骤 2：单独运行姿态控制测试**
+- [x] **步骤 2：单独运行姿态控制测试**
 
 运行：
 
@@ -249,7 +249,7 @@ PYTHONPATH="/home/robot/WS_xr/src/xr_rm_teleop:${PYTHONPATH:-}" \
 
 预期：全部通过。
 
-- [ ] **步骤 3：构建工作空间**
+- [x] **步骤 3：构建工作空间**
 
 运行：
 
@@ -261,7 +261,7 @@ colcon build --symlink-install
 预期：`xr_rm_input`、`xr_rm_interfaces`、`xr_rm_teleop` 和 `xr_rm_bringup`
 全部构建成功。
 
-- [ ] **步骤 4：使用 mock 启动右臂统一 launch**
+- [x] **步骤 4：使用 mock 启动右臂统一 launch**
 
 运行：
 
@@ -279,7 +279,7 @@ timeout 10s ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py \
 - 不连接厂商 SDK，不发送真实 CANFD；
 - 除 `timeout` 主动结束产生的退出状态外，没有 Python 异常或 ROS 错误。
 
-- [ ] **步骤 5：检查最终差异**
+- [x] **步骤 5：检查最终差异**
 
 运行：
 

docs/superpowers/plans/2026-07-30-rm75-qp-udp-feedback-fix.md

@@ -0,0 +1,352 @@
+# RM75 QP 与 UDP 反馈周期修复实施计划
+
+> **供代理执行：** 必须使用 `superpowers:subagent-driven-development`（推荐）或
+> `superpowers:executing-plans` 子技能，按任务逐项实施。步骤使用复选框
+>（`- [ ]`）跟踪。
+
+**目标：** 将 QP 位置收敛阈值调整为 2 mm，并把项目配置的毫秒周期正确换算为
+睿尔曼 SDK 的 5 ms 周期单位，从根因上降低误触发 UDP 反馈超时的概率。
+
+**架构：** 保持 ROS 参数和 YAML 中 `realtime_push_cycle_ms` 的毫秒语义，仅在
+`RealManAdapter.connect()` 的 SDK 边界执行单位换算。QP 只调整现有位置收敛常量；
+反馈超时状态机保持不变，只在首次超时日志中增加实际反馈年龄。
+
+**技术栈：** Python 3.10、ROS2 Humble、pytest、ament/colcon、睿尔曼 Python
+API2、Placo 0.9.4。
+
+---
+
+## 文件范围
+
+- 修改 `xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/placo_ik_solver.py`：QP 位置收敛阈值。
+- 修改 `xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py`：1.5 mm 近收敛结果测试。
+- 修改 `xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/realman_adapter.py`：毫秒到 SDK 周期单位换算。
+- 修改 `xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py`：5 ms、10 ms 换算测试。
+- 修改 `xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py`：超时日志增加年龄。
+- 修改 `xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py`：超时年龄日志测试。
+- 不修改 YAML、launch、UI、消息定义或依赖。
+
+## 测试环境
+
+所有命令从工作空间根目录 `/home/robot/WS_xr` 执行：
+
+```bash
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+export PYTHONPATH=/home/robot/WS_xr/src/xr_rm_teleop:/home/robot/miniconda3/envs/xr/lib/python3.10/site-packages:/home/robot/miniconda3/envs/xr/lib/python3.10/site-packages/cmeel.prefix/lib/python3.10/site-packages:${PYTHONPATH}
+```
+
+### 任务 1：接受 2 mm 内的 QP 位置残差
+
+**文件：**
+
+- 修改：`xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py`
+- 修改：`xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/placo_ik_solver.py:14`
+
+- [ ] **步骤 1：编写 1.5 mm 近收敛结果的失败测试**
+
+在 `test_placo_transforms.py` 的 QP 测试附近增加：
+
+```python
+def test_qp_solve_accepts_position_error_within_two_millimeters() -> None:
+    solver = object.__new__(PlacoIkSolver)
+    solver._actual_joints = np.zeros(7)
+    solver._robot = SimpleNamespace(
+        state=SimpleNamespace(q=np.zeros(14))
+    )
+    solver._frame_task = SimpleNamespace(T_world_frame=None)
+    solver._target_errors = lambda: (1.5e-3, 0.0)
+
+    result = solver.solve(np.eye(4))
+
+    assert result == pytest.approx([0.0] * 7)
+```
+
+并在文件顶部加入现有标准库类型：
+
+```python
+from types import SimpleNamespace
+```
+
+同时从 `placo_ik_solver` 导入现有收敛常量：
+
+```python
+from xr_rm_teleop.placo_ik_solver import (
+    QP_POSITION_TOLERANCE_M,
+    PlacoIkSolver,
+    _validated_transform,
+)
+```
+
+将真实 Placo 可达目标测试的位置断言改为引用同一收敛常量：
+
+```python
+assert position_error <= QP_POSITION_TOLERANCE_M
+```
+
+再增加超过 2 mm 时仍拒绝结果的边界测试：
+
+```python
+def test_qp_solve_rejects_position_error_above_two_millimeters() -> None:
+    solver = object.__new__(PlacoIkSolver)
+    solver._actual_joints = np.zeros(7)
+    solver._robot = SimpleNamespace(
+        state=SimpleNamespace(q=np.zeros(14)),
+        update_kinematics=lambda: None,
+    )
+    solver._frame_task = SimpleNamespace(T_world_frame=None)
+    solver._solver = SimpleNamespace(solve=lambda update: None)
+    solver._validate_result = lambda result, previous: None
+    solver._target_errors = lambda: (2.1e-3, 0.0)
+
+    with pytest.raises(RuntimeError, match="QP did not converge after 30"):
+        solver.solve(np.eye(4))
+```
+
+- [ ] **步骤 2：运行测试并确认当前实现失败**
+
+```bash
+python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py::test_qp_solve_accepts_position_error_within_two_millimeters -q
+```
+
+预期：失败；当前 1 mm 阈值不会直接接收 1.5 mm 残差，测试对象缺少后续 QP
+求解器。
+
+- [ ] **步骤 3：最小修改 QP 位置阈值**
+
+在 `placo_ik_solver.py` 修改现有常量：
+
+```python
+QP_POSITION_TOLERANCE_M = 2e-3
+```
+
+保留 `QP_MAX_ITERATIONS = 30`、姿态阈值、有限值检查、关节位置和速度限制不变。
+
+- [ ] **步骤 4：运行局部测试并确认通过**
+
+```bash
+python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py -q
+```
+
+预期：该文件全部测试通过；1.5 mm 残差被接受，2.1 mm 残差仍在 30 次后被拒绝。
+
+- [ ] **步骤 5：提交 QP 修改**
+
+```bash
+git add src/xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/placo_ik_solver.py src/xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py
+git commit -m "fix: 放宽 RM75 QP 位置收敛阈值"
+```
+
+### 任务 2：修正睿尔曼 UDP 实时上报周期单位
+
+**文件：**
+
+- 修改：`xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py`
+- 修改：`xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/realman_adapter.py:190-196`
+
+- [ ] **步骤 1：将现有连接测试改为周期换算参数化测试**
+
+将
+`test_connect_configures_udp_feedback_and_waits_for_first_frame` 改为：
+
+```python
+@pytest.mark.parametrize(
+    ("cycle_ms", "sdk_cycle"),
+    [(5, 1), (10, 2)],
+)
+def test_connect_converts_udp_feedback_cycle_to_sdk_units(
+    monkeypatch,
+    cycle_ms,
+    sdk_cycle,
+) -> None:
+    fake_sdk = _install_fake_sdk(monkeypatch)
+    adapter = RealManAdapter(
+        "127.0.0.1",
+        8080,
+        0,
+        "192.168.192.148",
+        8090,
+        realtime_push_cycle_ms=cycle_ms,
+        configure_safety_limits=False,
+    )
+
+    adapter.connect()
+
+    arm = fake_sdk.RoboticArm.instance
+    assert arm is not None
+    assert arm.config.args == (
+        sdk_cycle,
+        True,
+        8090,
+        0,
+        "192.168.192.148",
+    )
+    assert arm.callback is adapter._realtime_callback
+    assert adapter.get_latest_joint_state() is not None
+    assert not hasattr(adapter, "_feedback_thread")
+```
+
+- [ ] **步骤 2：运行参数化测试并确认当前实现失败**
+
+```bash
+python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py::test_connect_converts_udp_feedback_cycle_to_sdk_units -q
+```
+
+预期：两个用例均失败；当前代码把 5 和 10 直接传给 SDK，而预期分别为 1 和 2。
+
+- [ ] **步骤 3：在 SDK 边界执行单位换算**
+
+在 `RealManAdapter.connect()` 创建 `rm_realtime_push_config_t` 时修改第一个参数：
+
+```python
+config = rm_realtime_push_config_t(
+    self._realtime_push_cycle_ms // 5,
+    True,
+    self._realtime_push_port,
+    0,
+    self._realtime_push_host_ip,
+)
+```
+
+构造函数已有“正的 5 ms 整数倍”校验，因此不新增辅助函数或重复校验。启动日志继续
+输出项目参数的真实毫秒值。
+
+- [ ] **步骤 4：运行适配器测试并确认通过**
+
+```bash
+python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py -q
+```
+
+预期：该文件全部测试通过；mock 测试仍不依赖厂商 SDK。
+
+- [ ] **步骤 5：提交周期换算修改**
+
+```bash
+git add src/xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/realman_adapter.py src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py
+git commit -m "fix: 修正 RM75 UDP 上报周期单位"
+```
+
+### 任务 3：在 UDP 超时日志中打印反馈年龄
+
+**文件：**
+
+- 修改：`xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py`
+- 修改：`xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py:1036-1044`
+
+- [ ] **步骤 1：扩展现有短暂超时测试，捕获并断言日志**
+
+在
+`test_short_udp_timeout_repeats_last_limited_target_without_query` 中创建遥操对象后加入：
+
+```python
+warnings = []
+teleop.get_logger = lambda: SimpleNamespace(
+    warn=lambda message: warnings.append(message)
+)
+```
+
+在现有断言末尾加入：
+
+```python
+assert warnings == [
+    "right_rm75 UDP关节反馈超时（age=200.0 ms），保持最后安全目标。"
+]
+```
+
+- [ ] **步骤 2：运行测试并确认当前实现失败**
+
+```bash
+python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py::test_short_udp_timeout_repeats_last_limited_target_without_query -q
+```
+
+预期：失败；当前日志中没有 `age=200.0 ms`。
+
+- [ ] **步骤 3：给首次超时警告增加实际反馈年龄**
+
+在 `_handle_stale_joint_feedback()` 中仅修改现有警告：
+
+```python
+self.get_logger().warn(
+    f"{self._arm_name} UDP关节反馈超时"
+    f"（age={age * 1000.0:.1f} ms），保持最后安全目标。"
+)
+```
+
+不改变 `_joint_feedback_ready` 的一次性日志条件、最后安全目标重发、500 ms
+重新同步、Grip 重使能和故障锁存逻辑。
+
+- [ ] **步骤 4：运行关节控制测试并确认通过**
+
+```bash
+python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py -q
+```
+
+预期：该文件全部测试通过。
+
+- [ ] **步骤 5：提交诊断日志修改**
+
+```bash
+git add src/xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py src/xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py
+git commit -m "fix: 补充 RM75 UDP 超时反馈年龄"
+```
+
+### 任务 4：完整回归与 mock 启动验证
+
+**文件：**
+
+- 不修改生产代码。
+
+- [ ] **步骤 1：运行 `xr_rm_teleop` 全部测试**
+
+```bash
+python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test -q
+```
+
+预期：全部通过，无失败或错误。
+
+- [ ] **步骤 2：单独运行姿态控制测试**
+
+```bash
+python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test/test_orientation_control.py -q
+```
+
+预期：全部通过。
+
+- [ ] **步骤 3：构建完整工作空间**
+
+```bash
+colcon build --symlink-install
+```
+
+预期：`xr_rm_interfaces`、`xr_rm_input`、`xr_rm_teleop`、`xr_rm_bringup`
+全部构建成功。
+
+- [ ] **步骤 4：使用右臂 mock 启动统一 launch**
+
+```bash
+timeout 15s ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=right use_mock:=true
+```
+
+预期：节点正常启动，无 Python 异常或厂商 SDK 导入错误；因 `timeout` 主动终止，
+命令退出码可以是 124。禁止将 `use_mock` 改为 `false`。
+
+- [ ] **步骤 5：检查最终差异**
+
+```bash
+git status --short
+git diff HEAD~3 --check
+git diff HEAD~3 --stat
+```
+
+预期：除本实施计划文档外，代码差异仅包含计划列出的 6 个代码/测试文件；无空白
+错误，不包含 YAML、launch、UI、依赖或用户其他改动。
+
+## 真机验收
+
+自动验证完成后，由用户在安全条件下启动真机右臂模式并观察：
+
+1. `feedback_interval mean` 从约 25 ms 降到接近 5 ms；
+2. 正常遥操不再频繁触发 `UDP关节反馈超时`；
+3. 反馈确实超过 120 ms 时，日志显示实际 `age`，且仍保持最后安全目标；
+4. 位置残差小于 2 mm 时不再出现 QP 未收敛警告；
+5. 若仍频繁出现超过 120 ms 的中断，保留当前阈值，依据日志继续排查网络、SDK
+   回调或控制器固件。

docs/superpowers/plans/2026-07-30-xrobotoolkit-controller-inputs.md

@@ -0,0 +1,650 @@
+# XRoboToolkit 手柄输入扩展 Implementation Plan
+
+> **For agentic workers:** REQUIRED SUB-SKILL: Use superpowers:subagent-driven-development (recommended) or superpowers:executing-plans to implement this plan task-by-task. Steps use checkbox (`- [ ]`) syntax for tracking.
+
+**Goal:** 将 XRoboToolkit 左右手柄摇杆、主键和副键加入现有 `XrController` 链路，同时保持 Grip、Trigger、位姿和遥操作行为不变。
+
+**Architecture:** 直接扩展现有 ROS2 消息，继续使用当前 bridge 的嵌套 UDP `buttons` 结构，由 receiver 将按钮展平到消息字段。新增字段按可选输入解析，旧数据包或非法新增字段回退到安全默认值，不新增话题、依赖或控制分支。
+
+**Tech Stack:** Ubuntu 22.04、ROS2 Humble、Python 3.10、ament/colcon、pytest、XRoboToolkit PC-Service Python binding。
+
+## Global Constraints
+
+- 所有构建、测试和运行命令在 `/home/robot/WS_xr` 执行，并先运行 `source /opt/ros/humble/setup.bash`。
+- `XrController.msg` 的字段和顺序必须与批准的设计完全一致，不增加菜单键、摇杆按键、模拟 Grip/Trigger、SDK 时间戳或序号。
+- 保持现有 `grip`、`trigger`、`pose` 语义及控制行为不变。
+- 不新增依赖、ROS2 话题、节点或 LeRobot 录制实现。
+- 不修改 `xr_rm_teleop` 控制代码、机械臂 YAML、安全限位、超时或停止逻辑。
+- 启动验证只使用 `use_mock:=true`，不得连接真机、移动机械臂或操作夹爪。
+- 新增和修改的 Markdown 文档使用中文。
+- Superpowers 工作流只允许创建本地 Git 提交；禁止 push、合并本地分支、合并 PR 或执行任何远程写操作。
+- 每次提交只暂存当前任务列出的文件，不包含用户的其他工作区改动。
+
+---
+
+### Task 1: 扩展 `XrController` 消息接口
+
+**Files:**
+- Modify: `src/xr_rm_interfaces/msg/XrController.msg`
+
+**Interfaces:**
+- Consumes: 现有 `std_msgs/Header`、`geometry_msgs/Pose` 和 `hand/grip/trigger/pose` 字段。
+- Produces: `XrController.primary: bool`、`secondary: bool`、`axis: float32[2]`，供 Task 2 的 receiver 赋值。
+
+- [ ] **Step 1: 记录旧接口缺少新增字段**
+
+在工作空间根目录执行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+source install/setup.bash
+python3 - <<'PY'
+from xr_rm_interfaces.msg import XrController
+
+expected = [
+    "header",
+    "hand",
+    "grip",
+    "trigger",
+    "primary",
+    "secondary",
+    "axis",
+    "pose",
+]
+actual = list(XrController.get_fields_and_field_types())
+assert actual == expected, actual
+PY
+```
+
+Expected: FAIL；旧接口输出
+`['header', 'hand', 'grip', 'trigger', 'pose']`。
+
+- [ ] **Step 2: 用批准的顺序修改消息定义**
+
+将 `src/xr_rm_interfaces/msg/XrController.msg` 完整替换为：
+
+```text
+std_msgs/Header header
+string hand
+
+bool grip
+float32 trigger
+bool primary
+bool secondary
+float32[2] axis
+
+geometry_msgs/Pose pose
+```
+
+- [ ] **Step 3: 构建消息包**
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+colcon build --symlink-install --packages-select xr_rm_interfaces
+```
+
+Expected: `xr_rm_interfaces` 构建成功，无 rosidl 错误。
+
+- [ ] **Step 4: 验证生成接口字段和顺序**
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+source install/setup.bash
+python3 - <<'PY'
+from xr_rm_interfaces.msg import XrController
+
+expected = [
+    "header",
+    "hand",
+    "grip",
+    "trigger",
+    "primary",
+    "secondary",
+    "axis",
+    "pose",
+]
+actual = list(XrController.get_fields_and_field_types())
+assert actual == expected, actual
+assert XrController.get_fields_and_field_types()["axis"] == "float[2]"
+PY
+```
+
+Expected: PASS，无输出。
+
+- [ ] **Step 5: 提交消息接口**
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr/src
+git add xr_rm_interfaces/msg/XrController.msg
+git commit -m "feat: 扩展 XR 手柄消息"
+```
+
+Expected: 只提交 `XrController.msg`；不执行 push 或 merge。
+
+---
+
+### Task 2: 透传摇杆与主副按键
+
+**Files:**
+- Create: `src/xr_rm_input/test/test_controller_fields.py`
+- Modify: `src/xr_rm_input/xr_rm_input/xrobotoolkit_to_udp_bridge.py`
+- Modify: `src/xr_rm_input/xr_rm_input/udp_controller_receiver.py`
+
+**Interfaces:**
+- Consumes: Task 1 生成的 `XrController.primary`、`secondary`、`axis`。
+- Produces:
+  - `_buttons_payload(*, primary: Callable[[], Any], secondary: Callable[[], Any]) -> dict[str, bool]`
+  - `_controller_payload(*, hand: str, pose: Any, axis: Any, buttons: dict[str, bool], grip_pressed: bool, trigger_pressed: bool, pose_valid: bool = True) -> dict[str, Any]`
+  - `UdpControllerReceiver._optional_axis(value: Any) -> list[float]`
+  - `UdpControllerReceiver._optional_buttons(value: Any) -> tuple[bool, bool]`
+
+- [ ] **Step 1: 新增失败测试**
+
+创建 `src/xr_rm_input/test/test_controller_fields.py`：
+
+```python
+import math
+from types import SimpleNamespace
+
+from builtin_interfaces.msg import Time
+from xr_rm_input.udp_controller_receiver import UdpControllerReceiver
+from xr_rm_input.xrobotoolkit_to_udp_bridge import (
+    _buttons_payload,
+    _controller_payload,
+    _stop_controller_payload,
+)
+
+
+def _receiver_without_socket() -> UdpControllerReceiver:
+    receiver = object.__new__(UdpControllerReceiver)
+    receiver._quat_order = "xyzw"
+    receiver.get_clock = lambda: SimpleNamespace(
+        now=lambda: SimpleNamespace(to_msg=lambda: Time())
+    )
+    return receiver
+
+
+def test_bridge_payload_contains_only_selected_controller_inputs() -> None:
+    buttons = _buttons_payload(
+        primary=lambda: True,
+        secondary=lambda: False,
+    )
+    payload = _controller_payload(
+        hand="left",
+        pose=[1.0, 2.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0],
+        axis=[2.0, -2.0],
+        buttons=buttons,
+        grip_pressed=True,
+        trigger_pressed=False,
+    )
+
+    assert payload == {
+        "hand": "left",
+        "grip": True,
+        "trigger": 0.0,
+        "pos": [1.0, 2.0, 3.0],
+        "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0],
+        "pose_valid": True,
+        "pose_source": "xrobotoolkit",
+        "axis": [1.0, -1.0],
+        "buttons": {
+            "primary": True,
+            "secondary": False,
+        },
+    }
+
+
+def test_stop_payload_uses_neutral_selected_inputs() -> None:
+    payload = _stop_controller_payload("right")
+
+    assert payload["axis"] == [0.0, 0.0]
+    assert payload["buttons"] == {
+        "primary": False,
+        "secondary": False,
+    }
+    assert "grip_value" not in payload
+    assert "trigger_value" not in payload
+
+
+def test_receiver_publishes_selected_controller_inputs() -> None:
+    msg = _receiver_without_socket()._payload_to_msg(
+        {
+            "grip": True,
+            "trigger": 1.0,
+            "axis": [2.0, -2.0],
+            "buttons": {
+                "primary": True,
+                "secondary": False,
+            },
+            "pos": [1.0, 2.0, 3.0],
+            "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0],
+        },
+        "left",
+    )
+
+    assert msg.primary is True
+    assert msg.secondary is False
+    assert list(msg.axis) == [1.0, -1.0]
+
+
+def test_receiver_defaults_invalid_optional_inputs() -> None:
+    msg = _receiver_without_socket()._payload_to_msg(
+        {
+            "grip": True,
+            "trigger": 0.4,
+            "axis": [math.nan, 0.0],
+            "buttons": [],
+            "pos": [1.0, 2.0, 3.0],
+            "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0],
+        },
+        "right",
+    )
+
+    assert msg.primary is False
+    assert msg.secondary is False
+    assert list(msg.axis) == [0.0, 0.0]
+    assert msg.grip is True
+    assert abs(msg.trigger - 0.4) < 1e-6
+    assert msg.pose.position.x == 1.0
+    assert msg.pose.position.y == 2.0
+    assert msg.pose.position.z == 3.0
+
+
+def test_receiver_defaults_missing_legacy_optional_inputs() -> None:
+    msg = _receiver_without_socket()._payload_to_msg(
+        {
+            "grip": True,
+            "trigger": 0.0,
+            "pos": [0.0, 1.0, 0.0],
+            "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0],
+        },
+        "left",
+    )
+
+    assert msg.primary is False
+    assert msg.secondary is False
+    assert list(msg.axis) == [0.0, 0.0]
+    assert msg.grip is True
+```
+
+- [ ] **Step 2: 运行测试并确认失败**
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+source install/setup.bash
+pytest src/xr_rm_input/test/test_controller_fields.py -v
+```
+
+Expected: FAIL；旧 `_buttons_payload` 仍要求 `grip/menu/axis_click`，且 receiver
+尚无 `_optional_axis` 和 `_optional_buttons`。
+
+- [ ] **Step 3: 精简 bridge payload**
+
+在 `xrobotoolkit_to_udp_bridge.py` 中将 `_controller_payload` 改为：
+
+```python
+def _controller_payload(
+    *,
+    hand: str,
+    pose: Any,
+    axis: Any,
+    buttons: dict[str, bool],
+    grip_pressed: bool,
+    trigger_pressed: bool,
+    pose_valid: bool = True,
+) -> dict[str, Any]:
+    pos, quat = (
+        _pose_to_pos_quat(pose)
+        if pose_valid
+        else (ZERO_POS.copy(), IDENTITY_QUAT.copy())
+    )
+    return {
+        "hand": hand,
+        "grip": pose_valid and grip_pressed,
+        "trigger": 1.0 if pose_valid and trigger_pressed else 0.0,
+        "pos": pos,
+        "quat": quat,
+        "pose_valid": pose_valid,
+        "pose_source": POSE_SOURCE,
+        "axis": _safe_axis(axis),
+        "buttons": buttons,
+    }
+```
+
+将 `_stop_controller_payload` 的输入部分改为：
+
+```python
+        "axis": [0.0, 0.0],
+        "buttons": {
+            "primary": False,
+            "secondary": False,
+        },
+```
+
+并删除 `grip_value`、`trigger_value`、`buttons.grip`、`buttons.menu` 和
+`buttons.axis_click` 输出。
+
+将 `_buttons_payload` 改为：
+
+```python
+def _buttons_payload(
+    *,
+    primary: Callable[[], Any],
+    secondary: Callable[[], Any],
+) -> dict[str, bool]:
+    return {
+        "primary": _safe_bool(primary),
+        "secondary": _safe_bool(secondary),
+    }
+```
+
+修改主循环的左手调用：
+
+```python
+                    "left": _controller_payload(
+                        hand="left",
+                        pose=xrt.get_left_controller_pose(),
+                        axis=xrt.get_left_axis(),
+                        buttons=_buttons_payload(
+                            primary=xrt.get_X_button,
+                            secondary=xrt.get_Y_button,
+                        ),
+                        grip_pressed=left_grip,
+                        trigger_pressed=left_trigger,
+                    ),
+```
+
+修改主循环的右手调用：
+
+```python
+                    "right": _controller_payload(
+                        hand="right",
+                        pose=xrt.get_right_controller_pose(),
+                        axis=xrt.get_right_axis(),
+                        buttons=_buttons_payload(
+                            primary=xrt.get_A_button,
+                            secondary=xrt.get_B_button,
+                        ),
+                        grip_pressed=right_grip,
+                        trigger_pressed=right_trigger,
+                    ),
+```
+
+保留主循环中 `get_left/right_grip()`、`get_left/right_trigger()` 和现有滞回
+开关；仅从 `_controller_payload` 参数及 UDP 输出中删除原始模拟量。
+
+- [ ] **Step 4: 为 receiver 增加容错解析**
+
+在 `udp_controller_receiver.py` 导入区增加：
+
+```python
+import math
+```
+
+在 `_payload_to_msg` 中读取新增可选字段：
+
+```python
+        axis = self._optional_axis(payload.get("axis"))
+        primary, secondary = self._optional_buttons(payload.get("buttons"))
+```
+
+在现有 `msg.grip` 和 `msg.trigger` 赋值后加入：
+
+```python
+        msg.primary = primary
+        msg.secondary = secondary
+        msg.axis = axis
+```
+
+在 `_vector3` 附近增加两个无状态解析方法：
+
+```python
+    @staticmethod
+    def _optional_axis(value: Any) -> list[float]:
+        try:
+            axis = [float(item) for item in value]
+        except (TypeError, ValueError):
+            return [0.0, 0.0]
+        if len(axis) != 2 or not all(math.isfinite(item) for item in axis):
+            return [0.0, 0.0]
+        return [
+            min(max(axis[0], -1.0), 1.0),
+            min(max(axis[1], -1.0), 1.0),
+        ]
+
+    @classmethod
+    def _optional_buttons(cls, value: Any) -> tuple[bool, bool]:
+        if not isinstance(value, Mapping):
+            return False, False
+        return (
+            cls._as_bool(value.get("primary", False)),
+            cls._as_bool(value.get("secondary", False)),
+        )
+```
+
+不要把新增字段加入现有 pose 诊断条件；它们无效时不得改变 `grip`。
+
+- [ ] **Step 5: 运行新增测试**
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+source install/setup.bash
+pytest src/xr_rm_input/test/test_controller_fields.py -v
+```
+
+Expected: `5 passed`。
+
+- [ ] **Step 6: 运行 Python 语法检查**
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+python3 -m py_compile \
+  src/xr_rm_input/xr_rm_input/xrobotoolkit_to_udp_bridge.py \
+  src/xr_rm_input/xr_rm_input/udp_controller_receiver.py \
+  src/xr_rm_input/test/test_controller_fields.py
+```
+
+Expected: PASS，无输出。
+
+- [ ] **Step 7: 提交 bridge、receiver 和测试**
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr/src
+git add \
+  xr_rm_input/xr_rm_input/xrobotoolkit_to_udp_bridge.py \
+  xr_rm_input/xr_rm_input/udp_controller_receiver.py \
+  xr_rm_input/test/test_controller_fields.py
+git commit -m "feat: 发布 XR 手柄摇杆与按键"
+```
+
+Expected: 只提交列出的三个文件；不执行 push 或 merge。
+
+---
+
+### Task 3: 更新文档并完成工作空间验证
+
+**Files:**
+- Modify: `src/README.md`
+- Modify: `src/AGENTS.md`
+
+**Interfaces:**
+- Consumes: Task 1 的最终 `XrController` 格式和 Task 2 的 UDP JSON。
+- Produces: 当前手柄接口说明，以及对后续 Superpowers 任务生效的本地 Git 边界。
+
+- [ ] **Step 1: 更新 README 的 Git 约束**
+
+在 README 的环境准备之前增加：
+
+```markdown
+## Superpowers Git 约束
+
+使用 Superpowers 执行任务时，只允许按 skill 工作流创建本地 Git 提交。
+禁止执行 `git push`、合并本地分支、合并 PR 或其他远程写操作。skill 如需
+独立 worktree 或配套本地分支，可以创建，但不得将其合并到其他分支。
+```
+
+- [ ] **Step 2: 更新 README 的当前 UDP 示例**
+
+先修正 README 顶部的当前范围和项目结构：
+
+- 将“自定义 PICO 4 Ultra UDP Sender Unity 工程”完成项替换为
+  “XRoboToolkit bridge 读取左右手柄 pose、Grip、Trigger、摇杆和主副按键”。
+- 从项目结构树删除当前仓库中不存在的
+  `docs/pico_udp_sender_ubuntu22_setup.md` 和整个 `unity/` 子树。
+- 保留官方 XRoboToolkit APK、PC-Service、`PXREAClientUnity` 和
+  `RobotLinuxDemo` 的运行说明；这些是外部工具，不是仓库内已删除的 Unity 工程。
+
+将“UDP 数据格式”开头改为“当前 XRoboToolkit bridge 每个周期发送一个双手柄
+JSON 包”，并将示例替换为：
+
+```json
+{
+  "t": 12.345,
+  "source_time": 12.345,
+  "seq": 42,
+  "frame_id": "xr_world",
+  "controllers": {
+    "left": {
+      "hand": "left",
+      "grip": true,
+      "trigger": 0.0,
+      "axis": [0.2, -0.4],
+      "buttons": {
+        "primary": true,
+        "secondary": false
+      },
+      "pos": [-0.12, 1.05, 0.30],
+      "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0],
+      "pose_valid": true,
+      "pose_source": "xrobotoolkit"
+    },
+    "right": {
+      "hand": "right",
+      "grip": true,
+      "trigger": 1.0,
+      "axis": [-0.1, 0.3],
+      "buttons": {
+        "primary": false,
+        "secondary": true
+      },
+      "pos": [0.12, 1.05, 0.30],
+      "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0],
+      "pose_valid": true,
+      "pose_source": "xrobotoolkit"
+    }
+  }
+}
+```
+
+字段说明更新为：
+
+```markdown
+- `t` / `source_time`：bridge 的 PC 单调时间，用于诊断发送周期。
+- `seq`：bridge 递增的 UDP 包序号，bridge 重启后重新计数。
+- `frame_id`：默认 `xr_world`，会写入 `XrController.header.frame_id`。
+- `grip`：运动使能。`true` 时进入相对位姿控制，`false` 时停止。
+- `trigger`：经过 bridge 滞回处理的 `0.0/1.0` 值；上升沿切换对应夹爪状态。
+- `axis`：摇杆 `[x, y]`，每个分量限制在 `-1.0` 到 `1.0`。
+- `buttons.primary`：左手 X 键或右手 A 键。
+- `buttons.secondary`：左手 Y 键或右手 B 键。
+- `pos`：手柄位置，长度 3。
+- `quat`：手柄姿态四元数，默认按 `xyzw` 解析。
+- `pose_valid`：姿态是否可信；`false` 时接收端强制 `grip=false`。
+- `pose_source`：当前 bridge 使用 `xrobotoolkit`。
+```
+
+补充说明：`axis`、`buttons.primary` 和 `buttons.secondary` 会进入
+`XrController`；旧 UDP 包缺少这些字段时分别回退为 `[0,0]`、`false` 和
+`false`。删除已经不存在的自定义 Unity 工程和安装文档链接，但保留 receiver
+对旧格式字段的兼容说明。
+
+将故障排查中的旧 Unity HUD 提示替换为：
+
+```markdown
+- 确认 `xrobotoolkit_to_udp_bridge` 没有持续打印 SDK read failed；SDK
+  读取失败时 bridge 会发送 `pose_valid=false` 的停止包。
+```
+
+- [ ] **Step 3: 更新 AGENTS 的 Superpowers Git 规则**
+
+将 AGENTS“Git 与提交”中的 Superpowers 段落改为：
+
+```markdown
+使用 Superpowers 执行任务时，只允许按相关 skill 工作流创建本地 Git 提交；
+禁止执行 `git push`、合并本地分支、合并 PR 或其他远程写操作。相关 skill
+如需独立 worktree 或配套本地分支，可以创建，但不得将其合并到其他分支。
+其他情况下，除非用户明确要求，不要自动创建分支。
+```
+
+- [ ] **Step 4: 运行输入包测试**
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+source install/setup.bash
+pytest src/xr_rm_input/test/test_controller_fields.py -v
+```
+
+Expected: `5 passed`。
+
+- [ ] **Step 5: 运行完整工作空间构建**
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+colcon build --symlink-install
+```
+
+Expected: `xr_rm_interfaces`、`xr_rm_input`、`xr_rm_teleop` 和
+`xr_rm_bringup` 全部构建成功。
+
+- [ ] **Step 6: 重新 source 后验证接口和遥操作回归**
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+source install/setup.bash
+ros2 interface show xr_rm_interfaces/msg/XrController
+pytest src/xr_rm_teleop/test/test_orientation_control.py -v
+```
+
+Expected: 接口按 `header/hand/grip/trigger/primary/secondary/axis/pose` 顺序
+显示；姿态控制测试全部通过。
+
+- [ ] **Step 7: 使用 mock 验证统一启动入口**
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+source install/setup.bash
+timeout --signal=INT 8s ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py \
+  arm:=right use_mock:=true
+```
+
+Expected: `udp_controller_receiver` 和 `single_arm_velocity_teleop` 正常启动；
+不出现消息类型、Placo 或 traceback 错误。`timeout` 到期退出属于预期。
+
+- [ ] **Step 8: 检查 diff 和格式**
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr/src
+git diff --check
+git status --short
+```
+
+Expected: `git diff --check` 无输出；只剩 README、AGENTS 的计划内文档改动。
+
+- [ ] **Step 9: 提交文档**
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr/src
+git add README.md AGENTS.md
+git commit -m "docs: 更新手柄输入与 Superpowers 规则"
+```
+
+Expected: 只提交 README 和 AGENTS；不执行 push 或 merge。

docs/superpowers/plans/2026-07-31-controller-primary-initial-pose.md

@@ -0,0 +1,486 @@
+# 手柄主键回初始位姿实施计划
+
+> **For agentic workers:** REQUIRED SUB-SKILL: Use superpowers:subagent-driven-development (recommended) or superpowers:executing-plans to implement this plan task-by-task. Steps use checkbox (`- [ ]`) syntax for tracking.
+
+**Goal:** 左手 X 键和右手 A 键分别让对应机械臂安全回到配置的初始关节位姿，并同步三份机械臂配置中的新关节角。
+
+**Architecture:** 继续使用现有左右手柄独立话题和单臂遥操作节点，不增加协调节点。遥操作节点检测自身 `XrController.primary` 的上升沿，先停止当前遥操作，再调用真机或 mock 适配器的同名回位方法并重新同步关节状态。
+
+**Tech Stack:** Ubuntu 22.04、ROS2 Humble、Python 3、rclpy、pytest、ament/colcon、RealMan Python API2（仅真机运行时）。
+
+## 全局约束
+
+- 构建、测试和运行命令在 `/home/robot/WS_xr` 执行，并先运行 `source /opt/ros/humble/setup.bash`。
+- 所有自动验证使用 mock 或假对象，不连接真机、不移动机械臂、不操作夹爪。
+- 保留工作空间与圆柱限位、线速度与角速度限制、指令超时和安全停止逻辑。
+- `configure_safety_limits` 保持启用；`move_to_initial_pose_on_connect` 默认值保持 `false`。
+- mock 模式不得导入或依赖睿尔曼厂商 SDK，不新增 RealMan 连接。
+- 只修改完成本功能所需文件，不新增依赖、节点、话题、服务或配置项。
+- 左臂初始关节角（度）：`[-78.81, 3.22, 67.96, 97.12, 95.08, -81.11, -74.55]`。
+- 右臂初始关节角（度）：`[-86.10, 22.80, -89.57, 93.98, -91.82, -87.32, -89.35]`。
+
+---
+
+### Task 1: 复用适配器初始位姿运动
+
+**Files:**
+- Modify: `src/xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/realman_adapter.py:42-82`
+- Modify: `src/xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/realman_adapter.py:178-182`
+- Modify: `src/xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/realman_adapter.py:454-459`
+- Test: `src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py:13-35`
+
+**Interfaces:**
+- Consumes: 现有 `initial_joint_pose: list[float]`（度）和 `init_move_speed: int`。
+- Produces: `MockRealManAdapter.move_to_initial_pose() -> None`。
+- Produces: `RealManAdapter.move_to_initial_pose() -> None`。
+
+- [ ] **Step 1: 先写失败测试**
+
+将真机测试改为调用公开方法，并增加 mock 恢复初始关节角的测试：
+
+```python
+def test_initial_pose_uses_joint_move_only() -> None:
+    class FakeArm:
+        def __init__(self) -> None:
+            self.calls = []
+
+        def rm_movej(self, *args):
+            self.calls.append(args)
+            return 0
+
+    joints = [-167.21, 28.48, 28.21, 61.35, -14.40, 84.49, -124.51]
+    adapter = RealManAdapter(
+        "127.0.0.1",
+        8080,
+        0,
+        "127.0.0.1",
+        8090,
+        initial_joint_pose=joints,
+    )
+    adapter._arm = FakeArm()
+
+    adapter.move_to_initial_pose()
+
+    assert adapter._arm.calls == [(joints, 20, 0, 0, 1)]
+
+
+def test_mock_initial_pose_restores_configured_joints() -> None:
+    initial_degrees = [-78.81, 3.22, 67.96, 97.12, 95.08, -81.11, -74.55]
+    adapter = MockRealManAdapter(initial_degrees)
+    adapter.send_joint_target([0.0] * 7, follow=False)
+
+    adapter.move_to_initial_pose()
+
+    assert adapter.read_joint_state().positions == pytest.approx(
+        [math.radians(value) for value in initial_degrees]
+    )
+```
+
+- [ ] **Step 2: 运行测试并确认按预期失败**
+
+Run:
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py \
+  -k 'initial_pose_uses_joint_move_only or mock_initial_pose_restores_configured_joints' -v
+```
+
+Expected: FAIL，两个适配器都还没有公开的 `move_to_initial_pose` 方法。
+
+- [ ] **Step 3: 写最小实现**
+
+在 mock 中保存初始弧度值并实现恢复：
+
+```python
+self._initial_joint_positions = [
+    math.radians(value) for value in initial_joint_degrees
+]
+self._joint_positions = list(self._initial_joint_positions)
+```
+
+```python
+def move_to_initial_pose(self) -> None:
+    self._joint_positions = list(self._initial_joint_positions)
+    self.last_joint_target = list(self._joint_positions)
+```
+
+将真机 `_move_to_initial_pose` 改为公开方法，并保留原有阻塞式关节运动：
+
+```python
+def move_to_initial_pose(self) -> None:
+    self._require_arm()
+    if self._initial_joint_pose is None:
+        raise RuntimeError("启用初始位姿移动时必须配置 initial_joint_pose")
+
+    ret = self._arm.rm_movej(
+        self._initial_joint_pose,
+        self._init_move_speed,
+        0,
+        0,
+        1,
+    )
+    self._check_return(ret, "rm_movej(initial_joint_pose)")
+```
+
+同时把 `connect()` 中的启动回位调用改为：
+
+```python
+if self._move_to_initial_pose_on_connect:
+    self.move_to_initial_pose()
+```
+
+- [ ] **Step 4: 运行测试并确认通过**
+
+Run:
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py \
+  -k 'initial_pose_uses_joint_move_only or mock_initial_pose_restores_configured_joints' -v
+```
+
+Expected: PASS。
+
+- [ ] **Step 5: 创建本地提交**
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr/src
+git add xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/realman_adapter.py \
+  xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py
+git commit -m "feat: 复用适配器初始位姿运动"
+```
+
+### Task 2: 在遥操作节点处理主键上升沿
+
+**Files:**
+- Modify: `src/xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py:276-299`
+- Modify: `src/xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py:514-534`
+- Test: `src/xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py:16-114`
+
+**Interfaces:**
+- Consumes: `XrController.primary: bool`。
+- Consumes: Task 1 的 `adapter.move_to_initial_pose() -> None`。
+- Produces: `SingleArmVelocityTeleop._handle_initial_pose_button(msg: XrController) -> None`。
+
+- [ ] **Step 1: 先写主键边沿失败测试**
+
+在 `test_joint_control.py` 增加测试辅助函数和成功路径测试：
+
+```python
+def _primary_button_teleop(*, move_error=None):
+    events = []
+    errors = []
+    snapshot = JointStateSnapshot([0.2] * 7, time.monotonic())
+
+    class Adapter:
+        def move_to_initial_pose(self):
+            events.append("move")
+            if move_error is not None:
+                raise move_error
+
+        def read_joint_state(self):
+            events.append("read")
+            return snapshot
+
+    teleop = object.__new__(SingleArmVelocityTeleop)
+    teleop._arm_name = "right_rm75"
+    teleop._adapter = Adapter()
+    teleop._last_primary_pressed = None
+    teleop._grip_rearm_required = False
+    teleop._safe_stop = lambda reset_active: events.append(
+        ("stop", reset_active)
+    )
+    teleop._reset_joint_state = lambda value: events.append(("sync", value))
+    teleop._handle_trigger_gripper = lambda msg: None
+    teleop.get_clock = lambda: SimpleNamespace(now=lambda: FakeTime())
+    teleop.get_logger = lambda: SimpleNamespace(
+        info=lambda message: None,
+        error=lambda message: errors.append(message),
+    )
+    return teleop, events, errors, snapshot
+
+
+def test_primary_button_rising_edge_moves_once_and_resyncs() -> None:
+    teleop, events, _, snapshot = _primary_button_teleop()
+    released = SimpleNamespace(primary=False)
+    pressed = SimpleNamespace(primary=True)
+
+    teleop._on_controller(released)
+    teleop._on_controller(pressed)
+    teleop._on_controller(pressed)
+    teleop._on_controller(released)
+    teleop._on_controller(pressed)
+
+    expected_once = [
+        ("stop", True),
+        "move",
+        "read",
+        ("sync", snapshot),
+    ]
+    assert events == expected_once * 2
+    assert teleop._grip_rearm_required
+```
+
+- [ ] **Step 2: 运行测试并确认按预期失败**
+
+Run:
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py \
+  -k primary_button_rising_edge_moves_once_and_resyncs -v
+```
+
+Expected: FAIL，因为 `_on_controller` 尚未处理 `primary`。
+
+- [ ] **Step 3: 写最小成功实现**
+
+在节点状态中增加与现有 trigger 相同的首次采样保护：
+
+```python
+self._last_primary_pressed: bool | None = None
+```
+
+在现有回调中接入主键处理：
+
+```python
+def _on_controller(self, msg: XrController) -> None:
+    self._last_msg = msg
+    self._last_msg_time = self.get_clock().now()
+    self._handle_initial_pose_button(msg)
+    self._handle_trigger_gripper(msg)
+```
+
+增加主键上升沿处理；首次采样只建立状态，避免节点启动时按键已经按住而意外运动：
+
+```python
+def _handle_initial_pose_button(self, msg: XrController) -> None:
+    if self._last_primary_pressed is None:
+        self._last_primary_pressed = msg.primary
+        return
+
+    rising_edge = msg.primary and not self._last_primary_pressed
+    self._last_primary_pressed = msg.primary
+    if not rising_edge:
+        return
+
+    self._grip_rearm_required = True
+    self._safe_stop(reset_active=True)
+    self._adapter.move_to_initial_pose()
+    self._reset_joint_state(self._adapter.read_joint_state())
+    self.get_logger().info(f"{self._arm_name} 已回到初始位姿。")
+```
+
+- [ ] **Step 4: 运行测试并确认通过**
+
+Run:
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py \
+  -k primary_button_rising_edge_moves_once_and_resyncs -v
+```
+
+Expected: PASS。
+
+- [ ] **Step 5: 先写失败路径测试**
+
+```python
+def test_primary_button_move_failure_logs_and_stays_stopped() -> None:
+    failure = RuntimeError("rm_movej failed")
+    teleop, events, errors, _ = _primary_button_teleop(
+        move_error=failure
+    )
+
+    teleop._on_controller(SimpleNamespace(primary=False))
+    teleop._on_controller(SimpleNamespace(primary=True))
+
+    assert events == [("stop", True), "move"]
+    assert teleop._grip_rearm_required
+    assert errors == [
+        "right_rm75 回初始位姿失败：rm_movej failed"
+    ]
+```
+
+- [ ] **Step 6: 运行失败路径测试并确认按预期失败**
+
+Run:
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py \
+  -k primary_button_move_failure_logs_and_stays_stopped -v
+```
+
+Expected: FAIL，并抛出 `RuntimeError: rm_movej failed`。
+
+- [ ] **Step 7: 增加最小异常处理**
+
+用 `try/except` 包住回位和状态同步，失败时记录错误并保持已经设置的停止与 Grip
+重新使能状态：
+
+```python
+try:
+    self._adapter.move_to_initial_pose()
+    self._reset_joint_state(self._adapter.read_joint_state())
+except Exception as exc:
+    self.get_logger().error(
+        f"{self._arm_name} 回初始位姿失败：{exc}"
+    )
+    return
+
+self.get_logger().info(f"{self._arm_name} 已回到初始位姿。")
+```
+
+- [ ] **Step 8: 运行两条主键测试并确认通过**
+
+Run:
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py -k primary_button -v
+```
+
+Expected: PASS。
+
+- [ ] **Step 9: 创建本地提交**
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr/src
+git add xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py \
+  xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py
+git commit -m "feat: 添加手柄主键回初始位姿"
+```
+
+### Task 3: 同步三份初始位姿配置
+
+**Files:**
+- Modify: `src/xr_rm_bringup/config/left_arm_rm75.yaml:57`
+- Modify: `src/xr_rm_bringup/config/right_arm_rm75.yaml:57`
+- Modify: `src/xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml:64`
+- Modify: `src/xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml:121`
+
+**Interfaces:**
+- Consumes: 用户确认的左右臂 7 个关节角，单位为度。
+- Produces: 单臂和双臂模式一致的对应臂 `initial_joint_pose`。
+
+- [ ] **Step 1: 只替换四处初始位姿**
+
+```yaml
+# left_arm_rm75.yaml
+initial_joint_pose: [-78.81, 3.22, 67.96, 97.12, 95.08, -81.11, -74.55]
+
+# right_arm_rm75.yaml
+initial_joint_pose: [-86.10, 22.80, -89.57, 93.98, -91.82, -87.32, -89.35]
+
+# dual_arm_rm75.yaml / left_arm_teleop
+initial_joint_pose: [-78.81, 3.22, 67.96, 97.12, 95.08, -81.11, -74.55]
+
+# dual_arm_rm75.yaml / right_arm_teleop
+initial_joint_pose: [-86.10, 22.80, -89.57, 93.98, -91.82, -87.32, -89.35]
+```
+
+- [ ] **Step 2: 解析 YAML 并验证四处值**
+
+Run:
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+python3 - <<'PY'
+from pathlib import Path
+import yaml
+
+config_dir = Path("src/xr_rm_bringup/config")
+left = [-78.81, 3.22, 67.96, 97.12, 95.08, -81.11, -74.55]
+right = [-86.10, 22.80, -89.57, 93.98, -91.82, -87.32, -89.35]
+
+left_single = yaml.safe_load((config_dir / "left_arm_rm75.yaml").read_text())
+right_single = yaml.safe_load((config_dir / "right_arm_rm75.yaml").read_text())
+dual = yaml.safe_load((config_dir / "dual_arm_rm75.yaml").read_text())
+
+assert left_single["single_arm_velocity_teleop"]["ros__parameters"]["initial_joint_pose"] == left
+assert right_single["single_arm_velocity_teleop"]["ros__parameters"]["initial_joint_pose"] == right
+assert dual["left_arm_teleop"]["ros__parameters"]["initial_joint_pose"] == left
+assert dual["right_arm_teleop"]["ros__parameters"]["initial_joint_pose"] == right
+PY
+```
+
+Expected: exit code 0，无输出。
+
+- [ ] **Step 3: 确认没有改动其他 YAML 参数**
+
+Run:
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr/src
+git diff --word-diff=plain -- \
+  xr_rm_bringup/config/left_arm_rm75.yaml \
+  xr_rm_bringup/config/right_arm_rm75.yaml \
+  xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml
+```
+
+Expected: 只有四个 `initial_joint_pose` 列表发生变化。
+
+- [ ] **Step 4: 创建本地提交**
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr/src
+git add xr_rm_bringup/config/left_arm_rm75.yaml \
+  xr_rm_bringup/config/right_arm_rm75.yaml \
+  xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml
+git commit -m "config: 更新左右臂初始位姿"
+```
+
+### Task 4: 完整验证
+
+**Files:**
+- Verify: `src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py`
+- Verify: `src/xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py`
+- Verify: `src/xr_rm_teleop/test/test_orientation_control.py`
+- Verify: 全部四个 ROS2 包
+
+**Interfaces:**
+- Consumes: Tasks 1–3 的本地提交。
+- Produces: mock 测试与 ROS2 构建通过的可验证结果。
+
+- [ ] **Step 1: 运行遥操作相关测试**
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py \
+  src/xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py \
+  src/xr_rm_teleop/test/test_orientation_control.py
+```
+
+Expected: PASS，无 error 或 warning。
+
+- [ ] **Step 2: 构建工作空间**
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+colcon build --symlink-install
+```
+
+Expected: `xr_rm_interfaces`、`xr_rm_input`、`xr_rm_teleop` 和 `xr_rm_bringup`
+构建完成，无失败包。
+
+- [ ] **Step 3: 检查最终范围**
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr/src
+git status --short
+git log -6 --oneline
+```
+
+Expected: 工作区干净；只有设计、计划、适配器、遥操作节点、两份测试和三份 YAML
+配置的相关本地提交，不存在远程写操作。

docs/superpowers/plans/2026-08-03-dual-rm75-ik-model.md

@@ -0,0 +1,870 @@
+# 双 RM75 逆解模型替换实施计划
+
+> **面向执行代理：** 必须逐项执行本计划，并使用 `superpowers:test-driven-development`；可选择 `superpowers:subagent-driven-development`（推荐）或 `superpowers:executing-plans`。
+
+**目标：** 让单臂和双臂遥操作统一加载 `dual_rm75`，左右节点分别使用本侧局部 base→TCP 相对任务求解 7 个关节，并同步前方工作空间与真机 TCP 配置。
+
+**架构：** 保留 `left_arm_teleop`、`right_arm_teleop` 两个独立节点和 RealMan 连接。每个节点创建独立 `PlacoIkSolver`，加载同一双臂 URDF，固定浮动基座、mask 另一臂关节，并通过当前侧关节名查询 q/v offset。节点继续在各自局部基坐标系生成目标，现有 PICO 映射与安全链路不变。
+
+**技术栈：** Ubuntu 22.04、ROS2 Humble、Python 3.10、ament_python、Placo 0.9.4、NumPy、pytest、colcon。
+
+---
+
+## 执行约束
+
+- 所有构建、测试和启动命令均在 `/home/robot/WS_xr` 执行，并先运行：
+
+  ```bash
+  source /opt/ros/humble/setup.bash
+  ```
+
+- 真实 Placo 测试使用 `/home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python`，不能把跳过测试当作通过。
+- 启动验收只允许 `use_mock:=true`，不得连接真机、移动机械臂或操作夹爪。
+- 不修改 `configure_safety_limits: true`、`move_to_initial_pose_on_connect: false`、左右节点名或现有限速/超时/安全停止逻辑。
+- 不增加碰撞约束、新依赖、第三个控制节点或公共坐标系控制路径。
+- 每个实现任务只提交列出的文件，不提交无关工作树内容。
+- `setup.py` 和 launch 路径属于配置集成；按已确认的测试设计使用完整构建、安装
+  资源检查和 mock 启动验收，不增加读取源码字符串的脆弱测试。
+
+## 文件结构
+
+**修改：**
+
+- `xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/placo_ik_solver.py`：选择左右运动链、查询 offset、建立相对位姿任务。
+- `xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py`：把当前侧名称传给求解器。
+- `xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py`：双臂 URDF、左右 offset、局部位姿和真实 Placo 收敛回归。
+- `xr_rm_teleop/test/placo_ik_smoke.py`：左右分支手工性能冒烟脚本。
+- `xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py`：真机外设选择与三份工作空间配置回归。
+- `xr_rm_teleop/setup.py`：安装双臂 URDF 和混合大小写 STL。
+- `xr_rm_bringup/launch/arm_debug.launch.py`：单臂/双臂统一选择双臂 URDF。
+- `xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml`：左右局部 Y 上界改为 `0.10`。
+- `xr_rm_bringup/config/left_arm_rm75.yaml`：左臂局部 Y 上界改为 `0.10`。
+- `xr_rm_bringup/config/right_arm_rm75.yaml`：右臂局部 Y 上界改为 `0.10`。
+- `xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml`：同步右臂 omnipic 和左臂编号 2 实际工具的 TCP。
+- `README.md`：更新模型、局部坐标与配置说明。
+
+**不创建新的生产模块或依赖。**
+
+### 任务一：用回归测试锁定外设 TCP 与前方工作空间
+
+**文件：**
+
+- 修改：`xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py`
+- 修改：`xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml`
+- 修改：`xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml`
+- 修改：`xr_rm_bringup/config/left_arm_rm75.yaml`
+- 修改：`xr_rm_bringup/config/right_arm_rm75.yaml`
+
+- [ ] **步骤 1：先写失败的真实配置测试**
+
+在 `test_initial_joint_pose.py` 顶部补充导入：
+
+```python
+from pathlib import Path
+
+import yaml
+
+from xr_rm_teleop.fun_peripheral import (
+    PeripheralConfig,
+    _configure_tool_frame,
+    load_peripheral_config,
+)
+```
+
+删除原来单行的 `PeripheralConfig, _configure_tool_frame` 导入，随后在
+`test_peripheral_config_exposes_selected_tool()` 后加入：
+
+```python
+CONFIG_DIR = Path(__file__).resolve().parents[2] / "xr_rm_bringup" / "config"
+
+
+def test_deployed_peripheral_config_matches_dual_urdf_tcps() -> None:
+    path = CONFIG_DIR / "peripherals_rm75.yaml"
+    left = load_peripheral_config(str(path), "left")
+    right = load_peripheral_config(str(path), "right")
+
+    assert left.scissorgripper == 2
+    assert left.tool_name == "minisci"
+    assert left.tool_pose == pytest.approx(
+        [0.0, 0.0, 0.165, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    )
+    assert right.scissorgripper == 1
+    assert right.tool_name == "omnipic"
+    assert right.tool_pose == pytest.approx(
+        [0.0, 0.0, 0.14, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    )
+
+
+@pytest.mark.parametrize(
+    ("filename", "node_name"),
+    [
+        ("left_arm_rm75.yaml", "single_arm_velocity_teleop"),
+        ("right_arm_rm75.yaml", "single_arm_velocity_teleop"),
+        ("dual_arm_rm75.yaml", "left_arm_teleop"),
+        ("dual_arm_rm75.yaml", "right_arm_teleop"),
+    ],
+)
+def test_deployed_workspaces_keep_only_ten_centimeters_behind(
+    filename: str,
+    node_name: str,
+) -> None:
+    with (CONFIG_DIR / filename).open("r", encoding="utf-8") as stream:
+        parameters = yaml.safe_load(stream)[node_name]["ros__parameters"]
+
+    assert parameters["workspace_min"] == [-0.70, -0.70, 0.10]
+    assert parameters["workspace_max"] == [0.70, 0.10, 0.75]
+```
+
+- [ ] **步骤 2：运行测试并确认按预期失败**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+pytest \
+  src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py::test_deployed_peripheral_config_matches_dual_urdf_tcps \
+  src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py::test_deployed_workspaces_keep_only_ten_centimeters_behind \
+  -v
+```
+
+预期：FAIL；当前左臂 `minisci.pose.z` 为 `0.19`、右臂 `omnipic.pose.z` 为
+`0.16`，三份配置的 `workspace_max[1]` 为 `0.70`。
+
+- [ ] **步骤 3：做最小配置修改**
+
+在 `peripherals_rm75.yaml` 中只修改：
+
+```yaml
+  omnipic:
+    pose: [0.0, 0.0, 0.14, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+  minisci:
+    pose: [0.0, 0.0, 0.165, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+```
+
+保持以下内容不变：
+
+```yaml
+  scissor:
+    pose: [0.0, 0.0, 0.19, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+arms:
+  left:
+    scissorgripper: 2
+  right:
+    scissorgripper: 1
+```
+
+在 `left_arm_rm75.yaml`、`right_arm_rm75.yaml` 以及 `dual_arm_rm75.yaml` 的左右
+节点参数中只把：
+
+```yaml
+workspace_max: [0.70, 0.70, 0.75]
+```
+
+改为：
+
+```yaml
+workspace_max: [0.70, 0.10, 0.75]
+```
+
+- [ ] **步骤 4：运行配置测试并确认通过**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+pytest src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py -v
+```
+
+预期：该文件全部通过，左臂索引仍为 `2`。
+
+- [ ] **步骤 5：提交配置与测试**
+
+```bash
+git add \
+  src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py \
+  src/xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml \
+  src/xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml \
+  src/xr_rm_bringup/config/left_arm_rm75.yaml \
+  src/xr_rm_bringup/config/right_arm_rm75.yaml
+git commit -m "config: 同步双臂 TCP 与前方工作空间"
+```
+
+### 任务二：为双臂局部相对逆解建立失败测试
+
+**文件：**
+
+- 修改：`xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py`
+
+- [ ] **步骤 1：把旧单臂 URDF 结构测试替换为双臂结构测试**
+
+在测试文件导入中加入 `QP_ORIENTATION_TOLERANCE_RAD`，并定义模型路径：
+
+```python
+from xr_rm_teleop.placo_ik_solver import (
+    QP_ORIENTATION_TOLERANCE_RAD,
+    QP_POSITION_TOLERANCE_M,
+    PlacoIkSolver,
+    _validated_transform,
+)
+
+
+DUAL_URDF_PATH = (
+    Path(__file__).resolve().parents[1]
+    / "models"
+    / "dual_rm75"
+    / "Dual_arm.urdf"
+)
+```
+
+用下面测试替换 `test_fixed_urdf_has_seven_moving_joints_and_omnipicker_tcp()`：
+
+```python
+def test_dual_urdf_has_two_rm75_chains_and_tool_tcps() -> None:
+    root = ElementTree.parse(DUAL_URDF_PATH).getroot()
+    moving_joint_names = [
+        joint.attrib["name"]
+        for joint in root.findall("joint")
+        if joint.attrib["type"] != "fixed"
+    ]
+
+    assert moving_joint_names == [
+        *[f"omnipic_joint_{index}" for index in range(1, 8)],
+        *[f"scissor_joint_{index}" for index in range(1, 8)],
+    ]
+    assert all(
+        mesh.attrib["filename"].startswith("meshes/")
+        for mesh in root.findall(".//mesh")
+    )
+
+    expected_fixed_joints = {
+        "omnipic_base_mount_joint": (
+            "dual_arm_base_link",
+            "omnipic_base_link",
+            None,
+        ),
+        "scissor_base_mount_joint": (
+            "dual_arm_base_link",
+            "scissor_base_link",
+            None,
+        ),
+        "omnipic_OmniPic_tcp_fixed": (
+            "omnipic_gripper_link",
+            "omnipic_OmniPic_tcp",
+            "0 0 0.14",
+        ),
+        "scissor_scissor_tcp_fixed": (
+            "scissor_scissor_link",
+            "scissor_scissor_tcp",
+            "0 0 0",
+        ),
+        "scissor_scissor_fixed_joint": (
+            "scissor_link_7",
+            "scissor_scissor_link",
+            "0 0 0.165",
+        ),
+    }
+    for name, (parent, child, xyz) in expected_fixed_joints.items():
+        joint = root.find(f"joint[@name='{name}']")
+        assert joint is not None
+        assert joint.attrib["type"] == "fixed"
+        assert joint.find("parent").attrib["link"] == parent
+        assert joint.find("child").attrib["link"] == child
+        if xyz is not None:
+            assert joint.find("origin").attrib["xyz"] == xyz
+```
+
+- [ ] **步骤 2：增加左右求解器、offset 与相对位姿测试**
+
+用下面代码替换 `_rm75_placo_solver()` 和旧的单臂收敛测试：
+
+```python
+ARM_CASES = [
+    pytest.param(
+        "left",
+        [-78.81, 3.22, 67.96, 97.12, 95.08, -81.11, -74.55],
+        list(range(14, 21)),
+        list(range(13, 20)),
+        "omnipic",
+        id="left",
+    ),
+    pytest.param(
+        "right",
+        [-86.10, 22.80, -89.57, 93.98, -91.82, -87.32, -89.35],
+        list(range(7, 14)),
+        list(range(6, 13)),
+        "scissor",
+        id="right",
+    ),
+]
+
+
+def _dual_placo_solver(
+    arm: str,
+    joint_degrees: list[float],
+) -> tuple[PlacoIkSolver, list[float]]:
+    pytest.importorskip("placo")
+    joints = [math.radians(value) for value in joint_degrees]
+    return PlacoIkSolver(str(DUAL_URDF_PATH), 1.0 / 90.0, arm), joints
+
+
+@pytest.mark.parametrize(
+    ("arm", "joint_degrees", "q_offsets", "v_offsets", "inactive_prefix"),
+    ARM_CASES,
+)
+def test_solver_uses_arm_specific_offsets(
+    arm: str,
+    joint_degrees: list[float],
+    q_offsets: list[int],
+    v_offsets: list[int],
+    inactive_prefix: str,
+) -> None:
+    del inactive_prefix
+    solver, _ = _dual_placo_solver(arm, joint_degrees)
+
+    assert solver._q_offsets.tolist() == q_offsets
+    assert solver._v_offsets.tolist() == v_offsets
+
+
+@pytest.mark.parametrize(
+    ("arm", "joint_degrees", "q_offsets", "v_offsets", "inactive_prefix"),
+    ARM_CASES,
+)
+def test_joint_state_pose_is_relative_to_selected_arm_base(
+    arm: str,
+    joint_degrees: list[float],
+    q_offsets: list[int],
+    v_offsets: list[int],
+    inactive_prefix: str,
+) -> None:
+    del q_offsets, v_offsets, inactive_prefix
+    solver, joints = _dual_placo_solver(arm, joint_degrees)
+
+    actual = solver.update_joint_state(joints)
+    expected = (
+        np.linalg.inv(solver._robot.get_T_world_frame(solver._base_frame))
+        @ solver._robot.get_T_world_frame(solver._tcp_frame)
+    )
+
+    assert actual == pytest.approx(expected)
+
+
+@pytest.mark.parametrize(
+    ("arm", "joint_degrees", "q_offsets", "v_offsets", "inactive_prefix"),
+    ARM_CASES,
+)
+def test_qp_solve_converges_without_moving_inactive_arm(
+    arm: str,
+    joint_degrees: list[float],
+    q_offsets: list[int],
+    v_offsets: list[int],
+    inactive_prefix: str,
+) -> None:
+    del q_offsets, v_offsets
+    solver, joints = _dual_placo_solver(arm, joint_degrees)
+    inactive_offsets = [
+        solver._robot.get_joint_offset(f"{inactive_prefix}_joint_{index}")
+        for index in range(1, 8)
+    ]
+    inactive_before = solver._robot.state.q[inactive_offsets].copy()
+    start_pose = solver.update_joint_state(joints)
+    target_pose = start_pose.copy()
+    target_pose[0, 3] += 0.01
+
+    result = solver.solve(target_pose)
+    reached_pose = solver.update_joint_state(result)
+    rotation_delta = target_pose[:3, :3] @ reached_pose[:3, :3].T
+    orientation_error = math.acos(
+        float(
+            np.clip(
+                (np.trace(rotation_delta) - 1.0) * 0.5,
+                -1.0,
+                1.0,
+            )
+        )
+    )
+
+    assert len(result) == 7
+    assert np.isfinite(result).all()
+    assert np.linalg.norm(
+        target_pose[:3, 3] - reached_pose[:3, 3]
+    ) <= QP_POSITION_TOLERANCE_M
+    assert orientation_error <= QP_ORIENTATION_TOLERANCE_RAD
+    assert solver._robot.state.q[inactive_offsets] == pytest.approx(
+        inactive_before
+    )
+
+
+def test_solver_rejects_unknown_arm() -> None:
+    pytest.importorskip("placo")
+
+    with pytest.raises(ValueError, match="arm must be left or right"):
+        PlacoIkSolver(str(DUAL_URDF_PATH), 1.0 / 90.0, "middle")
+```
+
+- [ ] **步骤 3：运行新测试并确认按预期失败**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+/home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python -m pytest \
+  src/xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py -v
+```
+
+预期：FAIL；当前 `PlacoIkSolver` 不接受 `arm` 参数，仍要求单臂 q shape 和
+`joint_1～7`。
+
+### 任务三：实现最小双臂分支相对求解器
+
+**文件：**
+
+- 修改：`xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/placo_ik_solver.py`
+- 修改：`xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py`
+- 修改：`xr_rm_teleop/test/placo_ik_smoke.py`
+
+- [ ] **步骤 1：替换单臂固定常量**
+
+把 `RM75_JOINT_NAMES` 和 `RM75_Q_SLICE` 替换为：
+
+```python
+ARM_CHAINS = {
+    "left": (
+        "scissor_base_link",
+        "scissor_scissor_tcp",
+        "scissor",
+        "omnipic",
+    ),
+    "right": (
+        "omnipic_base_link",
+        "omnipic_OmniPic_tcp",
+        "omnipic",
+        "scissor",
+    ),
+}
+DUAL_RM75_JOINT_NAMES = [
+    *[f"omnipic_joint_{index}" for index in range(1, 8)],
+    *[f"scissor_joint_{index}" for index in range(1, 8)],
+]
+```
+
+- [ ] **步骤 2：按名称选择当前分支并建立相对任务**
+
+将 `PlacoIkSolver.__init__()` 签名改为：
+
+```python
+def __init__(
+    self,
+    urdf_path: str,
+    dt: float,
+    arm: str,
+) -> None:
+```
+
+在 `dt` 校验后先选择固定分支：
+
+```python
+if arm not in ARM_CHAINS:
+    raise ValueError("arm must be left or right")
+self._base_frame, self._tcp_frame, prefix, inactive_prefix = ARM_CHAINS[arm]
+self._joint_names = [f"{prefix}_joint_{index}" for index in range(1, 8)]
+inactive_joint_names = [
+    f"{inactive_prefix}_joint_{index}" for index in range(1, 8)
+]
+```
+
+加载 `RobotWrapper` 后，用下面代码替换单臂 q shape、关节顺序、offset 和限位初始化：
+
+```python
+if self._robot.state.q.shape != (21,):
+    raise RuntimeError(
+        f"expected Placo q shape (21,), got {self._robot.state.q.shape}"
+    )
+if list(self._robot.joint_names()) != DUAL_RM75_JOINT_NAMES:
+    raise RuntimeError(
+        "unexpected dual RM75 joint order: "
+        f"{list(self._robot.joint_names())}"
+    )
+
+self._q_offsets = np.asarray(
+    [self._robot.get_joint_offset(name) for name in self._joint_names],
+    dtype=int,
+)
+self._v_offsets = np.asarray(
+    [self._robot.get_joint_v_offset(name) for name in self._joint_names],
+    dtype=int,
+)
+if len(set(self._q_offsets.tolist())) != 7:
+    raise RuntimeError(f"invalid RM75 q offsets: {self._q_offsets.tolist()}")
+if len(set(self._v_offsets.tolist())) != 7:
+    raise RuntimeError(f"invalid RM75 v offsets: {self._v_offsets.tolist()}")
+
+self._joint_limits = np.asarray(
+    [self._robot.get_joint_limits(name) for name in self._joint_names]
+)
+self._velocity_limits = np.asarray(
+    [self._robot.model.velocityLimit[index] for index in self._v_offsets]
+)
+self._actual_joints: np.ndarray | None = None
+```
+
+用下面代码替换任务创建：
+
+```python
+self._solver = placo.KinematicsSolver(self._robot)
+self._solver.dt = dt
+self._solver.mask_fbase(True)
+for name in inactive_joint_names:
+    self._solver.mask_dof(name)
+self._solver.enable_velocity_limits(True)
+self._frame_task = self._solver.add_relative_frame_task(
+    self._base_frame,
+    self._tcp_frame,
+    np.eye(4),
+)
+self._frame_task.configure("rm75_relative_frame", "soft", 1.0)
+self._solver.add_kinetic_energy_regularization_task(1e-6)
+```
+
+- [ ] **步骤 3：让反馈和结果使用当前侧 offset 与局部位姿**
+
+在 `update_joint_state()` 中用下面逻辑替换固定切片和绝对 TCP 查询：
+
+```python
+self._robot.state.q[self._q_offsets] = values
+self._robot.update_kinematics()
+base_to_tool = (
+    np.linalg.inv(self._robot.get_T_world_frame(self._base_frame))
+    @ self._robot.get_T_world_frame(self._tcp_frame)
+)
+if is_first_feedback:
+    self._frame_task.T_a_b = base_to_tool.copy()
+return base_to_tool.copy()
+```
+
+在 `solve()` 中把任务目标与两处结果读取分别改为：
+
+```python
+self._frame_task.T_a_b = _validated_transform(target_tool_pose)
+result = np.asarray(
+    self._robot.state.q[self._q_offsets],
+    dtype=float,
+).copy()
+```
+
+迭代后的结果读取使用同一段 `self._q_offsets` 代码。`base_configuration`、目标误差、
+结果校验和收敛循环保持不变。
+
+- [ ] **步骤 4：更新无真实 Placo 的小型求解测试桩**
+
+在 `test_qp_solve_accepts_position_error_within_two_millimeters()` 和
+`test_qp_solve_rejects_position_error_above_two_millimeters()` 中设置：
+
+```python
+solver._q_offsets = np.arange(7, 14)
+solver._robot = SimpleNamespace(
+    state=SimpleNamespace(q=np.zeros(21)),
+)
+solver._frame_task = SimpleNamespace(T_a_b=None)
+```
+
+第二个测试继续给 `_robot` 增加原有 `update_kinematics=lambda: None`，其他桩保持
+原样。这样测试仍只覆盖 2 mm 收敛边界，不伪造 Placo 相对任务。
+
+- [ ] **步骤 5：运行真实 Placo 测试并确认转绿**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+/home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python -m pytest \
+  src/xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py -v
+```
+
+预期：全部通过；左右真实 Placo 用例均执行，不能显示 skipped。
+
+- [ ] **步骤 6：更新手工 Placo 冒烟脚本**
+
+把 `placo_ik_smoke.py` 的 `CASES` 更新为当前左右初始角：
+
+```python
+CASES = {
+    "left": [-78.81, 3.22, 67.96, 97.12, 95.08, -81.11, -74.55],
+    "right": [-86.10, 22.80, -89.57, 93.98, -91.82, -87.32, -89.35],
+}
+
+TOOL_CHAINS = {
+    "left": ("scissor_base_link", "scissor_link_7", 0.165),
+    "right": ("omnipic_base_link", "omnipic_link_7", 0.14),
+}
+```
+
+两处求解器构造都改为：
+
+```python
+PlacoIkSolver(str(urdf_path), 1.0 / 125.0, arm)
+```
+
+把固定 `link_7`/`0.16` 检查替换为：
+
+```python
+base_frame, flange_frame, tcp_length = TOOL_CHAINS[arm]
+world_to_base = drift_solver._robot.get_T_world_frame(base_frame)
+world_to_flange = drift_solver._robot.get_T_world_frame(flange_frame)
+base_to_flange = np.linalg.inv(world_to_base) @ world_to_flange
+flange_to_tcp = np.linalg.inv(base_to_flange) @ stationary_target
+assert np.allclose(flange_to_tcp[:3, 3], [0.0, 0.0, tcp_length])
+assert np.allclose(flange_to_tcp[:3, :3], np.eye(3), atol=1e-5)
+```
+
+- [ ] **步骤 7：运行冒烟脚本**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+PYTHONPATH=src/xr_rm_teleop \
+  /home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python \
+  src/xr_rm_teleop/test/placo_ik_smoke.py \
+  src/xr_rm_teleop/models/dual_rm75/Dual_arm.urdf
+```
+
+预期：左右各输出一行有限误差与耗时统计；位置误差不超过 `0.005 m`、姿态误差
+不超过 `2°`、静止漂移不超过 `0.05°`。
+
+- [ ] **步骤 8：提交求解器与测试**
+
+```bash
+git add \
+  src/xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/placo_ik_solver.py \
+  src/xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py \
+  src/xr_rm_teleop/test/placo_ik_smoke.py
+git commit -m "feat: 使用双 RM75 局部相对逆解"
+```
+
+### 任务四：接入节点、安装空间与统一 launch
+
+**文件：**
+
+- 修改：`xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py`
+- 修改：`xr_rm_teleop/setup.py`
+- 修改：`xr_rm_bringup/launch/arm_debug.launch.py`
+
+- [ ] **步骤 1：把节点当前侧传给求解器**
+
+将节点中的求解器构造改为：
+
+```python
+self._ik_solver = PlacoIkSolver(
+    str(self.get_parameter("robot_urdf_path").value),
+    self._dt,
+    peripheral_arm,
+)
+```
+
+复用已经用于外设加载的 `peripheral_arm`，不增加新的 ROS 参数。
+
+- [ ] **步骤 2：安装双臂模型资源**
+
+在 `xr_rm_teleop/setup.py` 的 `data_files` 中增加：
+
+```python
+(
+    f"share/{package_name}/models/dual_rm75",
+    ["models/dual_rm75/Dual_arm.urdf"],
+),
+(
+    f"share/{package_name}/models/dual_rm75/meshes",
+    glob("models/dual_rm75/meshes/*.STL")
+    + glob("models/dual_rm75/meshes/*.stl"),
+),
+```
+
+保留旧模型安装项，避免破坏仓库中其他手工路径；不修改锁文件或依赖。
+
+- [ ] **步骤 3：让所有 launch 模式选择双臂 URDF**
+
+将 `_rm75_urdf()` 改名并替换为：
+
+```python
+def _dual_rm75_urdf() -> PathJoinSubstitution:
+    return PathJoinSubstitution([
+        FindPackageShare("xr_rm_teleop"),
+        "models",
+        "dual_rm75",
+        "Dual_arm.urdf",
+    ])
+```
+
+把单臂节点和两个双臂节点中的：
+
+```python
+"robot_urdf_path": _rm75_urdf(),
+```
+
+全部替换为：
+
+```python
+"robot_urdf_path": _dual_rm75_urdf(),
+```
+
+- [ ] **步骤 4：构建完整工作空间**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+colcon build --symlink-install
+```
+
+预期：退出码 `0`，四个 ROS2 包构建成功。
+
+- [ ] **步骤 5：验证安装空间包含完整模型**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+test -f install/xr_rm_teleop/share/xr_rm_teleop/models/dual_rm75/Dual_arm.urdf
+find install/xr_rm_teleop/share/xr_rm_teleop/models/dual_rm75/meshes \
+  -maxdepth 1 -type f | sort
+```
+
+预期：`test` 退出码 `0`；列表包含 `base_link.STL`、`OmniPic.stl`、
+`scissor.stl`、`dual_arm_base.stl` 和 7 个 link 网格等现有资源。
+
+- [ ] **步骤 6：运行双臂 mock 启动验收**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+source install/setup.bash
+timeout 15s ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py \
+  arm:=both use_mock:=true
+```
+
+预期：日志显示 `left_rm75`、`right_rm75` 两个 Placo QP 节点启动，无模型路径、
+q shape、关节名、frame 或 traceback 错误。`timeout` 到期的退出码 `124` 属于预期；
+不得改用 `use_mock:=false`。
+
+- [ ] **步骤 7：提交接入修改**
+
+```bash
+git add \
+  src/xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py \
+  src/xr_rm_teleop/setup.py \
+  src/xr_rm_bringup/launch/arm_debug.launch.py
+git commit -m "feat: 接入双 RM75 逆解模型"
+```
+
+### 任务五：更新文档并完成全量验证
+
+**文件：**
+
+- 修改：`README.md`
+
+- [ ] **步骤 1：更新项目结构和模型说明**
+
+在 README 的模型树中保留旧模型并增加：
+
+```text
+│   ├── rm75/                   # 旧 RM75 模型资源（launch 不再选用）
+│   ├── rm75_omnipicker/        # 旧单臂 OmniPicker 模型资源
+│   └── dual_rm75/              # 当前左右臂统一使用的双 RM75 URDF 与网格
+```
+
+把“Placo 使用 `rm75_omnipicker` 和统一 `omnipicker_tcp`”段落替换为：
+
+```markdown
+Placo 使用 `xr_rm_teleop/models/dual_rm75/Dual_arm.urdf`。左右控制节点分别创建
+独立求解器：左臂控制 `scissor_base_link` 到 `scissor_scissor_tcp`，右臂控制
+`omnipic_base_link` 到 `omnipic_OmniPic_tcp`，并 mask 另一侧关节。节点目标仍在
+各自局部基坐标系表达，不把现有 PICO 映射改为公共坐标系。
+
+两侧局部 `-Y` 都指向机器人前方，工作空间在局部 `+Y` 后方只保留 `0.10 m`。
+左臂局部 `+X/+Y/+Z` 分别向下/向后/向左外侧；右臂分别向上/向后/向右外侧。
+真机工具坐标使用 URDF TCP：左臂硬件编号保持 `2`，实际选择的 `minisci` 工具
+长度为 `0.165 m`；右臂编号保持 `1`，`omnipic` 工具长度为 `0.14 m`。
+```
+
+不要把“当前没有双臂碰撞检测”的安全提示改成已完成。
+
+- [ ] **步骤 2：运行相关 Python 测试**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+pytest src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py -v
+pytest src/xr_rm_teleop/test/test_orientation_control.py -v
+/home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python -m pytest \
+  src/xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py -v
+```
+
+预期：三个测试文件全部通过；真实 Placo 左右用例均执行。
+
+- [ ] **步骤 3：重新构建工作空间**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+colcon build --symlink-install
+```
+
+预期：退出码 `0`。
+
+- [ ] **步骤 4：重新运行最终 mock 验收**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+source install/setup.bash
+timeout 15s ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py \
+  arm:=both use_mock:=true
+```
+
+预期：两个节点均启动且没有 traceback；退出码 `124` 仅由 `timeout` 产生。
+
+- [ ] **步骤 5：检查最终范围和格式**
+
+运行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr/src
+git diff --check
+git status --short
+git diff --stat
+```
+
+预期：无空白错误；变更仅包含本计划列出的求解器、测试、launch、安装、四份配置、
+README 和 Superpowers 文档。
+
+- [ ] **步骤 6：提交 README**
+
+```bash
+git add README.md
+git commit -m "docs: 更新双 RM75 逆解说明"
+```
+
+## 完成标准
+
+- 单臂和双臂 launch 均只选择安装空间中的 `dual_rm75/Dual_arm.urdf`。
+- 左右节点是独立求解器实例，各自使用正确 base、TCP、q/v offset 和相对位姿任务。
+- 当前侧小幅可达目标收敛，另一侧关节不漂移。
+- 左臂硬件编号保持 `2`，实际工具 TCP 为 `0.165 m`；右臂编号保持 `1`，TCP 为
+  `0.14 m`。
+- 三份控制配置的局部 Y 范围为 `[-0.70, 0.10]`，其他安全参数不变。
+- 相关测试、完整构建和 `arm:=both use_mock:=true` 启动验收取得新鲜证据。
+- 未连接真机，未增加碰撞控制、依赖或无关重构。

docs/superpowers/specs/2026-07-30-rm75-qp-udp-feedback-fix-design.md

@@ -0,0 +1,176 @@
+# RM75 QP 阈值与 UDP 反馈周期修复设计
+
+## 背景
+
+右臂真机在 90 Hz、`follow: false` 遥操过程中频繁出现两类警告：
+
+```text
+QP did not converge after 30 iterations:
+position_error=0.001245~0.001609 m
+
+UDP关节反馈超时，保持最后安全目标。
+```
+
+现场 timing 日志同时表明：
+
+- 控制回调最大约 5.1 ms，没有耗尽 11.111 ms 周期；
+- UDP 反馈间隔均值约 25 ms，即实际约 40 Hz；
+- UDP 间隔存在 37~71 ms 的明显抖动；
+- UDP 短暂超时后约 44 ms 收到新帧，但现有安全状态机要求先松开 Grip。
+
+因此，控制线程计算量不是这两类警告的原因。
+
+## 根因
+
+### QP 近阈值失败
+
+当前 QP 最多迭代 30 次，并要求：
+
+```text
+位置误差 <= 1 mm
+姿态误差 <= 0.005 rad
+```
+
+现场失败时姿态误差约 0.0007 rad，已经满足要求；位置误差仅比 1 mm 高
+0.245~0.609 mm。30 次迭代中的每一步已经通过关节有限值、关节位置限制和单步
+速度限制校验，但最终结果仍因严格的 1 mm 判定被整体丢弃。
+
+用户已明确确认 2 mm 位置残差可接受；该数值也与现有 1 mm 手柄位置死区处于
+同一量级。将位置收敛阈值改为 2 mm，可以接收现场这类安全的近收敛
+结果，同时继续拒绝此前出现过的 7.5 mm 等明显未收敛结果。
+
+### UDP 周期单位错误
+
+项目参数 `realtime_push_cycle_ms` 的单位是毫秒，三份机械臂配置均填写 `5`。
+当前适配器把这个值原样传给：
+
+```python
+rm_realtime_push_config_t(cycle, ...)
+```
+
+但睿尔曼 SDK 的 `cycle` 单位不是毫秒，而是 5 ms 的倍数。因此：
+
+```text
+当前传入 cycle=5
+实际周期 = 5 × 5 ms = 25 ms
+实际频率 = 40 Hz
+```
+
+这与现场 `feedback_interval mean≈25 ms` 完全一致。期望 5 ms 上报时，SDK
+参数应为 `cycle=1`。
+
+在 120 ms 反馈超时窗口内，25 ms 上报只有约 5 次发送机会；修正为 5 ms 后有
+约 24 次发送机会，能显著提高对偶发丢包和调度抖动的容忍度。若网络或 SDK
+回调整体停顿超过 120 ms，仍应触发现有安全超时。
+
+## 目标
+
+- QP 位置收敛阈值由 1 mm 调整为 2 mm；
+- `realtime_push_cycle_ms: 5` 实际配置成 SDK `cycle=1`，恢复 5 ms 上报；
+- UDP 超时警告打印触发时的实际反馈年龄；
+- 保持控制频率 90 Hz 和 `follow: false`；
+- 保持 UDP 短超时保持、持续超时重同步、Grip 重使能、CANFD 恢复和故障锁存；
+- 保留工作空间、圆柱、TCP、姿态和关节安全限制。
+
+## 不在本次范围
+
+- 不增加 QP 最大迭代次数；
+- 不修改姿态收敛阈值；
+- 不放宽 `command_timeout_sec=0.12`；
+- 不修改 `feedback_resync_timeout_sec=0.5`；
+- 不允许短超时后自动恢复 Grip；
+- 不修改三份机械臂 YAML；
+- 不修改 UDP 目标 IP、端口、线程模式或增加新连接；
+- 不处理网卡、交换机或控制器固件问题；
+- 不修改用户当前未提交的 `right_arm_rm75.yaml` 参数调整。
+
+## 修改方案
+
+### QP 收敛
+
+在 `placo_ik_solver.py` 中只修改：
+
+```python
+QP_POSITION_TOLERANCE_M = 2e-3
+```
+
+30 次迭代、逐步关节安全校验、姿态阈值和未收敛异常格式保持不变。
+
+### UDP 周期换算
+
+保留公开参数 `realtime_push_cycle_ms` 的毫秒语义和“正数且为 5 ms 倍数”的现有
+校验。构造 SDK 配置时执行：
+
+```python
+sdk_cycle = self._realtime_push_cycle_ms // 5
+```
+
+示例：
+
+| 项目参数 | SDK `cycle` | 实际周期 |
+|---:|---:|---:|
+| 5 ms | 1 | 5 ms |
+| 10 ms | 2 | 10 ms |
+| 25 ms | 5 | 25 ms |
+
+启动日志仍打印毫秒值，避免把 SDK 内部单位暴露为用户配置。
+
+### UDP 超时日志
+
+首次进入短暂超时时打印：
+
+```text
+right_rm75 UDP关节反馈超时（age=xxx.x ms），保持最后安全目标。
+```
+
+日志只增加诊断值，不改变节流、保持目标、QP 停止和 Grip 重使能行为。
+
+## 数据流与安全
+
+正常路径：
+
+```text
+YAML 5 ms
+→ 适配器换算 SDK cycle=1
+→ 控制器约每 5 ms UDP 上报
+→ 回调校验并缓存 joint_position
+→ 90 Hz 控制读取最新实际反馈
+→ 最多 30 次 QP，位置阈值 2 mm
+→ 现有关节提前制动限幅
+→ rm_movej_canfd(..., follow=false)
+```
+
+反馈年龄超过 120 ms 时仍停止生成新目标和 QP，以 90 Hz 重发最后安全目标，并
+要求 Grip 松开后重新使能。达到 500 ms 时仍只尝试一次
+`rm_get_joint_degree()`；失败时仍停止并锁存故障。
+
+## 测试与验证
+
+自动测试：
+
+1. 增加 QP 1.5 mm 位置残差的行为测试，验证其被 2 mm 阈值接受；
+2. 保留明显未收敛结果抛出异常的行为；
+3. 修改 SDK 配置测试，验证项目 5 ms 参数传入 SDK 时为 `cycle=1`；
+4. 增加 10 ms 到 `cycle=2` 的换算覆盖；
+5. 验证 UDP 超时日志包含实际反馈年龄；
+6. 运行 `xr_rm_teleop` 全部测试和姿态控制测试；
+7. 运行 `colcon build --symlink-install`；
+8. 使用 `arm_debug.launch.py arm:=right use_mock:=true`验证启动路径。
+
+真机由用户验证：
+
+- 连续 timing 窗口中 `feedback_interval mean` 从约 25 ms 降到接近 5 ms；
+- 正常遥操不再频繁出现 UDP 超时；
+- 位置残差小于 2 mm 时不再出现 QP 未收敛警告；
+- 真正超过 120 ms 的反馈中断仍打印带 `age` 的警告并执行现有安全保持；
+- 若修正后仍频繁出现超过 120 ms 的中断，再依据 `age` 和间隔数据排查网络、
+  SDK 回调或控制器固件，不继续盲目放宽超时。
+
+## 文件范围
+
+- 修改 `xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/placo_ik_solver.py`；
+- 修改 `xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/realman_adapter.py`；
+- 修改 `xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py`；
+- 修改相关现有测试；
+- 新增本中文设计文档和后续中文实施计划；
+- 不修改 YAML、launch、UI 或依赖。

docs/superpowers/specs/2026-07-30-xrobotoolkit-controller-inputs-design.md

@@ -0,0 +1,140 @@
+# XRoboToolkit 手柄输入扩展设计
+
+## 背景
+
+当前 `xrobotoolkit_to_udp_bridge` 已从 XRoboToolkit PC-Service SDK 读取左右
+手柄摇杆、主键和副键，但 `udp_controller_receiver` 只把 `grip`、`trigger`
+和位姿写入 `XrController`，其余信息在 UDP 到 ROS2 的转换中丢失。
+
+后续项目会使用 LeRobot 同时记录相机、RM75 状态和手柄输入。本次只补齐当前
+明确需要的手柄字段，不实现 LeRobot 录制，不改变现有机械臂控制逻辑。
+
+## 目标
+
+- 将左右手柄摇杆、主键和副键发布到现有 `XrController` 话题。
+- 保持现有 `grip`、`trigger` 和 `pose` 的语义及控制行为不变。
+- 兼容不包含新增字段的旧 UDP 数据包。
+- 使用现有节点、消息和 UDP 协议，不增加依赖或新话题。
+- 更新 README 和 AGENTS，记录接口及 Superpowers 的 Git 操作边界。
+
+## 不在本次范围
+
+- Grip 和 Trigger 原始模拟量。
+- 菜单键、摇杆按键、SDK 时间戳和 bridge 序号。
+- 头显位姿、26 点手部骨骼、身体追踪和 Motion Tracker。
+- LeRobot 数据集录制、相机同步和 RM75 状态采集。
+- 任何机械臂控制参数、安全逻辑或真机行为修改。
+
+## 方案选择
+
+采用直接扩展 `XrController` 的方案。相比新增 `sensor_msgs/Joy` 话题，该方案
+不需要额外同步左右手柄话题；相比继续只保留 UDP JSON，它能让 ROS2 和后续
+LeRobot 适配层直接读取类型明确的数据。
+
+修改消息定义后必须重新构建并重启相关节点。重新构建后的现有遥操作代码仍只读取
+原字段，不需要修改控制逻辑。
+
+## ROS2 消息格式
+
+`XrController.msg` 使用以下固定顺序：
+
+```text
+std_msgs/Header header
+string hand
+
+bool grip
+float32 trigger
+bool primary
+bool secondary
+float32[2] axis
+
+geometry_msgs/Pose pose
+```
+
+字段语义：
+
+- `primary`：左手 X 键，右手 A 键。
+- `secondary`：左手 Y 键，右手 B 键。
+- `axis`：对应手柄摇杆的 `[x, y]`，每个分量限制在 `[-1.0, 1.0]`。
+
+## 数据流
+
+正常链路保持不变：
+
+```text
+XRoboToolkit PC-Service SDK
+→ xrobotoolkit_to_udp_bridge
+→ UDP JSON
+→ udp_controller_receiver
+→ /xr/left_controller、/xr/right_controller
+→ single_arm_velocity_teleop
+```
+
+bridge 继续读取 Grip 和 Trigger 模拟量并应用现有滞回，只是不再把未使用的
+`grip_value`、`trigger_value`、`menu` 和 `axis_click` 放入 UDP JSON。
+
+UDP 中的按钮继续使用现有嵌套结构：
+
+```json
+{
+  "grip": true,
+  "trigger": 0.0,
+  "axis": [0.2, -0.4],
+  "buttons": {
+    "primary": true,
+    "secondary": false
+  },
+  "pos": [0.0, 1.0, 0.0],
+  "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+}
+```
+
+`udp_controller_receiver` 将嵌套按钮展平到 ROS2 消息字段。现有遥操作节点忽略
+新增字段，因此目标位姿、夹爪触发和安全停止路径均不变化。
+
+## 兼容与异常处理
+
+- 旧 UDP 包缺少 `axis` 或 `buttons` 时，发布
+  `axis=[0.0, 0.0]`、`primary=false`、`secondary=false`。
+- 新增可选字段格式错误时使用上述默认值，不丢弃有效的 Grip、Trigger 和位姿。
+- bridge 和 receiver 均将摇杆分量限制在 `[-1.0, 1.0]`。
+- 旧包中存在 `menu`、`axis_click` 或其他按钮字段时忽略，不报错。
+- `sample_udp_sender` 保持旧格式，用它验证向后兼容，不为本次需求增加新参数。
+
+## 文件范围
+
+- `xr_rm_interfaces/msg/XrController.msg`
+- `xr_rm_input/xr_rm_input/xrobotoolkit_to_udp_bridge.py`
+- `xr_rm_input/xr_rm_input/udp_controller_receiver.py`
+- `xr_rm_input/test/` 下的一份最小兼容性测试
+- `README.md`
+- `AGENTS.md`
+
+不修改 `xr_rm_teleop` 控制实现及三个机械臂 YAML。
+
+## README 与 AGENTS 规则
+
+README 增加新的手柄字段、UDP 格式和兼容行为说明。
+
+AGENTS 和 README 同时明确：使用 Superpowers 执行任务时，只允许按 skill
+工作流创建本地 Git 提交；不得推送、合并或执行其他远程写操作。skill 如需本地
+worktree 或配套分支，可以创建，但不得将其合并到其他分支。
+
+## 验证
+
+自动验证包括：
+
+- bridge 生成的 UDP payload 只包含确认保留的按钮和摇杆字段。
+- 左手 X/Y 与右手 A/B 正确映射到 `primary/secondary`。
+- receiver 正确发布新增字段。
+- 旧 UDP 包继续发布，新增字段使用默认值。
+- 非法新增字段不会阻断现有 Grip、Trigger 和位姿。
+- 在 `/home/robot/WS_xr` source ROS2 Humble 后运行相关 pytest。
+- 运行 `colcon build --symlink-install`。
+
+运行验证只使用 mock，不连接真机、不移动机械臂、不操作夹爪。
+
+## Git 边界
+
+本设计和后续实现可以按 Superpowers 流程创建本地提交。禁止执行 `git push`、
+创建或合并 PR、合并本地分支以及任何远程写操作。

docs/superpowers/specs/2026-07-31-controller-primary-initial-pose-design.md

@@ -0,0 +1,73 @@
+# 手柄主键回初始位姿设计
+
+## 背景与目标
+
+有线连接已基本解决 UDP 超时和逆解失败问题。本次只增加一个明确操作：
+点击当前机械臂对应手柄的主键，使该机械臂按已配置的关节角回到初始位姿。
+
+- 右臂模式：右手 A 键控制右臂，左手 X 键无效。
+- 左臂模式：左手 X 键控制左臂，右手 A 键无效。
+- 双臂模式：右手 A 键控制右臂，左手 X 键控制左臂。
+
+## 最小方案
+
+`XrController.primary` 已表示左手 X 键或右手 A 键。每个遥操作节点继续只订阅
+自身的手柄话题，并在 `primary` 上升沿调用适配器的初始位姿运动：
+
+```text
+左手 X → /xr/left_controller  → left_arm_teleop  → 左臂初始位姿
+右手 A → /xr/right_controller → right_arm_teleop → 右臂初始位姿
+```
+
+单臂模式只启动对应节点，因此另一只手柄天然无效；双臂模式下两个节点独立处理，
+无需新增协调节点、话题、服务或配置项。
+
+## 运动与安全行为
+
+- 只在按键从未按下变为按下时触发，持续按住不重复执行。
+- 回位前调用现有安全停止逻辑，退出当前相对位姿遥操作。
+- 使用更新后的 `initial_joint_pose` 和现有 `init_move_speed`。
+- 复用现有 `rm_movej(..., block=1)` 阻塞运动，完成后重新同步关节状态和 QP 状态。
+- 回位后必须先松开 Grip，才能重新进入遥操作。
+- 回位失败时记录错误并保持停止，不自动重试。
+- mock 模式只更新模拟关节状态，不导入或调用厂商 SDK。
+
+## 初始位姿配置
+
+关节角单位沿用现有 YAML，均为度：
+
+- 左臂：`[-78.81, 3.22, 67.96, 97.12, 95.08, -81.11, -74.55]`
+- 右臂：`[-86.10, 22.80, -89.57, 93.98, -91.82, -87.32, -89.35]`
+
+`left_arm_rm75.yaml` 使用左臂值，`right_arm_rm75.yaml` 使用右臂值；
+`dual_arm_rm75.yaml` 中左右节点分别使用对应值。三个文件中的 IP、坐标映射、
+工作空间、安全限制及其他控制参数保持不变。
+
+## 代码范围
+
+- 在 `realman_adapter.py` 为真机和 mock 提供同名的公开回位方法，真机实现复用现有
+  私有初始位姿运动代码。
+- 在 `single_arm_velocity_teleop.py` 的现有手柄回调中增加主键上升沿处理。
+- 在现有测试文件中增加最小的适配器回位和按键边沿测试。
+- 同步 `left_arm_rm75.yaml`、`right_arm_rm75.yaml` 和 `dual_arm_rm75.yaml` 中的
+  `initial_joint_pose`。
+
+不修改消息定义、UDP 输入节点、launch、三个 YAML 中的其他参数、安全限位或
+夹爪控制。
+
+## 验证
+
+- 测试主键首次按下触发一次，持续按住不重复触发，松开后可以再次触发。
+- 测试 mock 回位后恢复配置的初始关节角。
+- 测试真机适配器仍只调用既有的关节运动命令；测试使用假 SDK 对象，不连接真机。
+- 检查单臂和双臂配置中的左右初始位姿与上述值一致。
+- 在 `/home/robot/WS_xr` 执行：
+
+  ```bash
+  source /opt/ros/humble/setup.bash
+  python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py
+  python3 -m pytest src/xr_rm_teleop/test/test_orientation_control.py
+  colcon build --symlink-install
+  ```
+
+全部验证使用 mock 或假对象，不连接真机、不移动机械臂、不操作夹爪。

docs/superpowers/specs/2026-08-03-dual-rm75-ik-model-design.md

@@ -0,0 +1,180 @@
+# 双 RM75 逆解模型替换设计
+
+## 背景与目标
+
+当前左右遥操作节点都加载单臂 `rm75_omnipicker` URDF，求解器将 7 个关节名、
+`q[7:14]` 和 `omnipicker_tcp` 写死。项目新增的
+`xr_rm_teleop/models/dual_rm75/Dual_arm.urdf` 包含真实双臂布局：物理左臂为
+scissor 分支，物理右臂为 omnipic 分支，主要活动区域位于机器人前方。
+
+本次变更目标是：
+
+- 单臂和双臂调试都加载同一份 `dual_rm75` 模型；
+- 左右节点继续独立控制各自的 RM75，只求解当前侧 7 个关节；
+- 保留左右臂各自的局部控制坐标系和现有 PICO 映射；
+- 使用 URDF 中的 TCP 长度，并同步真机外设工具坐标；
+- 把局部后方工作空间余量限制为 `0.10 m`；
+- 保留现有速度、工作空间、圆柱、超时和安全停止逻辑。
+
+本次不增加双臂碰撞规避、公共坐标系目标、双臂协同任务，不合并左右控制节点，
+也不连接或移动真机。
+
+## 方案选择
+
+采用“完整双臂 URDF + 两个独立局部相对位姿任务”。
+
+未采用以下方案：
+
+1. 公共坐标系绝对位姿任务：需要重写 PICO 映射和现有安全限位，改动范围过大。
+2. 从双臂模型拆出两份单臂 URDF：会产生重复模型和后续同步风险。
+
+## 坐标系与控制语义
+
+`dual_arm_base_link` 是完整模型的公共根坐标系。左右控制节点仍以各自机械臂基座
+作为控制和安全坐标系：
+
+| 机械臂 | 局部基坐标系 | TCP | 活动关节 |
+|---|---|---|---|
+| 左臂 | `scissor_base_link` | `scissor_scissor_tcp` | `scissor_joint_1`～`scissor_joint_7` |
+| 右臂 | `omnipic_base_link` | `omnipic_OmniPic_tcp` | `omnipic_joint_1`～`omnipic_joint_7` |
+
+以公共坐标系 `+X` 向机器人右侧、`+Y` 向前、`+Z` 向上为参照，URDF 中局部轴
+朝向如下：
+
+| 局部轴 | 左臂 `scissor_base_link` | 右臂 `omnipic_base_link` |
+|---|---|---|
+| `+X` | 向下 | 向上 |
+| `+Y` | 向后 | 向后 |
+| `+Z` | 向左、远离机身 | 向右、远离机身 |
+| `-Y` | 向前 | 向前 |
+
+现有左右 `xr_to_robot_matrix` 继续把 PICO 相对位置和相对旋转映射到对应局部基
+坐标系。节点产生的目标仍是 `T_base_tcp`，不显式转换成
+`dual_arm_base_link` 下的绝对目标。
+
+## 求解器设计
+
+左右节点使用同一个 `PlacoIkSolver` 类，但每个节点创建自己的求解器实例、机器人
+状态和 QP 任务。两个实例都加载完整 `Dual_arm.urdf`，不共享可变状态。
+
+求解器构造时接收 `arm=left|right`，按固定映射选择局部基坐标系、TCP、当前侧
+关节和另一侧关节。每个实例执行以下设置：
+
+1. 使用 `mask_fbase(True)` 固定 Placo 浮动基座；
+2. mask 另一侧全部 7 个关节；
+3. 使用 Placo 原生
+   `add_relative_frame_task(base_frame, tcp_frame, target)` 创建局部 TCP 任务；
+4. 保留速度限制、动能正则化、最多 30 次有界迭代和现有收敛阈值。
+
+双臂模型的 Placo 状态为 21 个 q 分量：7 个浮动基座分量、右臂 7 个关节、
+左臂 7 个关节。求解器不再使用固定 `q[7:14]`，而是通过当前侧关节名查询：
+
+- `get_joint_offset()`：定位实际关节反馈和逆解结果在 q 中的位置；
+- `get_joint_v_offset()`：定位对应的 URDF 关节速度上限。
+
+当前 URDF 中右臂 q/v offset 分别为 `7～13`/`6～12`，左臂分别为
+`14～20`/`13～19`；实现仍通过名称查询并对这些预期结果做回归测试。
+
+查询 offset 不放宽模型校验。求解器仍检查完整左右关节集合、当前侧恰好 7 个关节、
+offset 唯一有效，以及所需 base 和 TCP 均存在。
+
+`update_joint_state()` 只写入当前侧 7 个关节反馈，并返回当前 TCP 相对当前侧基座的
+`T_base_tcp`。`solve()` 接受相同坐标语义的目标，设置相对位姿任务并只返回当前侧
+7 个关节结果。另一侧关节保持 mask，不参与本实例求解。
+
+## 启动、安装与配置
+
+`arm_debug.launch.py` 的 `arm:=left|right|both` 全部使用：
+
+```text
+xr_rm_teleop/models/dual_rm75/Dual_arm.urdf
+```
+
+双臂模式继续保留 `left_arm_teleop`、`right_arm_teleop` 节点名，`use_mock` 默认
+保持 `true`。`setup.py` 安装 `Dual_arm.urdf` 以及 `dual_rm75/meshes` 中现有的
+`.STL` 和 `.stl` 文件，不新增依赖。
+
+三份控制配置的局部工作空间统一为：
+
+```yaml
+workspace_min: [-0.70, -0.70, 0.10]
+workspace_max: [0.70, 0.10, 0.75]
+```
+
+其中两侧局部 `-Y` 都是机器人前方，`+Y` 后方最多保留 `0.10 m` 余量。其他工作
+空间轴、圆柱限位、线速度、角速度、关节速度、关节加速度和指令超时参数不变。
+
+真机外设配置采用 URDF TCP 长度，但保留当前硬件选择编号：
+
+```yaml
+tools_in_ee:
+  scissor:
+    pose: [0.0, 0.0, 0.19, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+  omnipic:
+    pose: [0.0, 0.0, 0.14, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+  minisci:
+    pose: [0.0, 0.0, 0.165, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+
+arms:
+  left:
+    scissorgripper: 2
+  right:
+    scissorgripper: 1
+```
+
+左臂保留编号 `2`，继续使用控制器 DO3/DO4；该编号按当前配置顺序选中
+`minisci` 工具坐标，因此更新 `minisci.pose.z`。右臂编号 `1` 继续选中
+`omnipic`。URDF 的左分支名 `scissor_*` 与真机外设编号/配置键是两套既有命名，
+不据此改写硬件编号。两侧负载参数和未选中 `scissor.pose` 保持不变。
+
+README 同步说明新模型路径、左右分支/TCP、局部坐标轴和前方工作区。
+
+## 校验与故障处理
+
+模型路径、arm、关节、frame 或 offset 校验失败时，节点在创建 RealMan 适配器前
+终止启动，不连接真机。
+
+运行期间保留现有行为：
+
+- 关节反馈必须包含 7 个有限数值；
+- TCP 目标必须是有限、合法的齐次变换和旋转矩阵；
+- QP 结果必须满足当前侧 URDF 关节位置和单周期速度限制；
+- QP 不收敛时保持上一组有效关节目标；
+- 反馈异常、反馈超时、XR 超时、Grip 松开和节点退出时执行现有安全停止；
+- `configure_safety_limits` 保持 `true`；
+- `move_to_initial_pose_on_connect` 默认保持 `false`。
+
+完整 URDF 虽包含两臂碰撞几何，本次不启用碰撞约束。真机验证不在本次执行范围；
+后续首次真机验证必须分别验证两臂并保持物理隔离。
+
+## 测试与验收
+
+采用现有 pytest、Placo 0.9.4 和 ROS2 构建流程，不新增测试框架。
+
+自动化测试覆盖：
+
+- 双臂 URDF 的 14 个活动关节、base、TCP、固定挂载和 TCP 长度；
+- 左右实例选择正确的关节、q/v offset 和相对任务 frame；
+- 当前实例只更新和返回本侧 7 个关节，另一侧保持不动；
+- 左右初始关节反馈能得到有限的局部 `T_base_tcp`；
+- 左右小幅可达目标能够收敛，结果满足位置、姿态和关节限制；
+- 非法目标、未初始化求解和不收敛故障路径；
+- 左臂编号 `2` 实际选择 `minisci` 且 TCP 为 `0.165 m`；
+- 右臂编号 `1` 实际选择 `omnipic` 且 TCP 为 `0.14 m`；
+- 三份配置的局部 Y 上界均为 `0.10 m`。
+
+所有命令在 `/home/robot/WS_xr` 执行，并先加载 ROS2 Humble：
+
+```bash
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+/home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python -m pytest \
+  src/xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py -v
+pytest src/xr_rm_teleop/test/test_orientation_control.py
+colcon build --symlink-install
+source install/setup.bash
+timeout 15s ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py \
+  arm:=both use_mock:=true
+```
+
+最后一条命令只验证安装空间中的新模型能被两个 mock 节点加载；`timeout` 到期退出
+属于预期。整个验收过程不得使用 `use_mock:=false`。

docs/superpowers/specs/2026-08-04-dual-arm-mujoco-teleoperation-design.md

@@ -0,0 +1,249 @@
+# 双臂 MuJoCo 运动学遥操作设计
+
+## 背景与目标
+
+当前项目已经通过 PICO/XR 手柄、两个独立的单臂遥操作节点和 Placo QP 完成双
+RM75 遥操作。左右节点共同加载
+`xr_rm_teleop/models/dual_rm75/Dual_arm.urdf`，但现有 `use_mock:=true` 只在内存中
+保存关节状态，没有可视化模型。
+
+本次变更增加一个独立的 MuJoCo 运动学仿真包，使双臂在不连接真机时可以由 PICO
+遥操作并可视化，也允许连接真机时把实际关节反馈同步显示在 MuJoCo 中。仿真用于更
+方便地观察和改进现有 QP 算法，不替代现有控制与安全链路。
+
+首版目标：
+
+- 直接加载现有双臂 URDF，保持它是唯一模型源；
+- 复用现有 PICO 输入、目标生成、工作空间限制和 Placo QP；
+- 使用一个 MuJoCo 进程显示完整 14 关节双臂模型；
+- 无真机时显示 Mock 关节状态，连接真机时显示实际关节反馈；
+- 支持 Mock 模式下用左手 X、右手 A 立即 Reset 对应机械臂；
+- 保持当前 mock、真机和夹爪功能的默认行为不变。
+
+首版不实现 MuJoCo 动力学、执行器、接触、碰撞约束、双臂协同 QP、轨迹记录或
+MuJoCo 对真机的任何控制。
+
+## 目录与包边界
+
+新增独立的 `ament_python` 包 `xr_rm_mujoco`，运行配置仍统一由
+`xr_rm_bringup` 管理：
+
+```text
+src/
+├── xr_rm_mujoco/
+│   ├── package.xml
+│   ├── setup.py
+│   ├── setup.cfg
+│   ├── resource/
+│   │   └── xr_rm_mujoco
+│   ├── xr_rm_mujoco/
+│   │   ├── __init__.py
+│   │   └── dual_arm_simulator.py
+│   └── test/
+│       └── test_dual_arm_simulator.py
+├── xr_rm_bringup/
+│   ├── config/
+│   │   ├── dual_arm_rm75.yaml
+│   │   └── dual_arm_mujoco.yaml
+│   └── launch/
+│       └── arm_debug.launch.py
+└── xr_rm_teleop/
+    ├── models/
+    │   └── dual_rm75/
+    │       └── Dual_arm.urdf
+    └── xr_rm_teleop/
+        └── single_arm_velocity_teleop.py
+```
+
+各部分职责：
+
+- `xr_rm_mujoco` 只加载模型、接收关节状态、更新 MuJoCo `qpos` 和刷新画面；
+- `xr_rm_teleop` 继续负责 PICO 映射、目标滤波、安全限幅、QP 和适配器选择，只
+  增加关节目标及当前关节状态发布；
+- `xr_rm_bringup` 保持唯一遥操作 launch 入口，并保存 MuJoCo 运行参数；
+- `Dual_arm.urdf` 和现有 meshes 保持原位置，不复制或生成持久化 MJCF；
+- 不拆出新的 description 包，不增加第二套遥操作实现。
+
+## 模型与 MuJoCo 更新方式
+
+`dual_arm_simulator` 从安装空间解析
+`xr_rm_teleop/models/dual_rm75/Dual_arm.urdf`，MuJoCo 直接加载该文件及其相对路径
+网格。节点按 URDF 关节名称查找 MuJoCo qpos 地址，不写死 14 个数组下标。
+
+左右首帧合法关节状态到达后，节点把状态写入相应 `qpos`，调用 `mj_forward()`
+更新运动学，再由被动 viewer 显示。首版不调用 `mj_step()` 推进动力学，MuJoCo
+不会生成控制量或新的关节运动。
+
+画面按 `60 Hz` 刷新。`xr_rm_bringup/config/dual_arm_mujoco.yaml` 首版只包含：
+
+```yaml
+dual_arm_simulator:
+  ros__parameters:
+    render_rate_hz: 60.0
+```
+
+初始关节角不在该文件中重复配置。
+
+## ROS 话题与状态来源
+
+左右遥操作节点使用标准 `sensor_msgs/msg/JointState` 发布：
+
+| 话题 | 内容 |
+|---|---|
+| `/xr_rm/left_rm75/joint_states` | 左臂当前适配器反馈 |
+| `/xr_rm/right_rm75/joint_states` | 右臂当前适配器反馈 |
+| `/xr_rm/left_rm75/joint_target` | 左臂经关节限速后实际下发的目标 |
+| `/xr_rm/right_rm75/joint_target` | 右臂经关节限速后实际下发的目标 |
+
+MuJoCo 只订阅两个 `joint_states` 话题。`joint_target` 用于后续记录和比较，不驱动
+MuJoCo。消息必须携带对应侧完整的 7 个关节名称和位置，MuJoCo 按名称映射，不能
+依赖消息数组顺序。
+
+状态来源由现有 `use_mock` 唯一决定：
+
+```text
+use_mock:=true
+PICO → Placo QP → MockRealManAdapter → joint_states → MuJoCo
+
+use_mock:=false
+PICO → Placo QP → RealManAdapter → 真机
+                         真机实时反馈 → joint_states → MuJoCo
+```
+
+每个遥操作节点只创建一种适配器。真机连接或反馈失败时不得创建、切换或回退到
+Mock。MuJoCo 不需要独立的状态来源参数；同一状态话题发现多个发布者时输出明确
+报警，防止同时运行两套 launch 造成状态混合。
+
+## 更新频率
+
+两侧 `dual_arm_rm75.yaml` 的 `control_rate_hz` 均为 `90.0`：
+
+- Mock 模式：Mock 状态在遥操作节点的 `90 Hz` 控制周期中读取并发布，MuJoCo
+  名义关节接收频率为 `90 Hz`；
+- 真机模式：RealMan 的 `realtime_push_cycle_ms: 5` 使适配器原始反馈名义频率为
+  `200 Hz`，遥操作节点在 `90 Hz` 控制周期取最新快照并发布，因此 MuJoCo 名义
+  关节接收频率仍为 `90 Hz`；
+- 画面独立按 `render_rate_hz: 60.0` 刷新，每帧显示当时最新的 14 关节状态。
+
+以上是名义频率，实际频率会受系统调度影响，运行时使用 `ros2 topic hz` 检查。
+
+## 初始姿态与 A/X Reset
+
+`dual_arm_rm75.yaml` 继续作为双臂初始姿态和控制限制的唯一配置源。Mock 适配器
+创建时已经读取对应节点的 `initial_joint_pose`，将角度转换成弧度并作为初始关节
+状态。左右遥操作节点初始化完成后立即各发布一帧状态，因此无真机 MuJoCo 的默认
+姿态就是 YAML 中的左右初始姿态。
+
+现有 `XrController.primary` 和按键上升沿逻辑继续复用：
+
+```text
+左手 X → 左臂立即 Reset 到左臂 initial_joint_pose
+右手 A → 右臂立即 Reset 到右臂 initial_joint_pose
+同时按 X、A → 双臂分别立即 Reset
+```
+
+Mock Reset 不生成平滑轨迹，而是立即更新对应 7 个关节并发布新状态。Reset 前先
+退出旧的相对位姿控制；如果 Grip 仍保持按下，下一控制周期使用“当前手柄姿态 +
+Reset 后机械臂姿态”自动建立新基准，随后可以继续遥操作，不要求先松开 Grip，
+也不能沿用 Reset 前的相对位姿基准。
+
+真机的 A/X 回位行为保持现状：调用 RealMan 初始位姿运动，完成后重新同步反馈，
+并要求先松开 Grip 才能重新使能。该差异只由 `use_mock` 决定。
+
+三份 RM75 配置中的 `move_to_initial_pose_on_connect` 默认继续保持 `false`。MuJoCo
+初始显示和按键 Reset 都不依赖该开关，连接真机时不得默认自动移动双臂。
+
+## 控制限制与安全隔离
+
+Mock + MuJoCo 继续执行 `dual_arm_rm75.yaml` 中现有的软件控制约束：
+
+- `workspace_min`、`workspace_max`、`cyl_radius_limit` 和低位圆柱限制；
+- `max_linear_speed` 和 `max_orientation_speed`；
+- `joint_max_speed` 和 `joint_max_acc`；
+- Placo 的关节位置、速度和求解收敛检查；
+- Grip 运动门控、XR/反馈超时、QP 失败保持和安全停止。
+
+MuJoCo 直接显示已经受限的离散关节状态，本身不额外模拟连续动力学。
+`max_line_speed`、`max_angular_speed`、`max_line_acc`、`max_angular_acc` 以及
+`configure_safety_limits` 是 RealMan 控制器配置，只在真机适配器中调用；这不影响
+上述对 Mock 同样生效的软件限位。
+
+MuJoCo 节点只订阅状态，不发布机器人控制指令，不导入 RealMan SDK，也不创建新的
+RealMan 连接。MuJoCo 启动失败、运行异常或窗口关闭不得改变真机命令、安全停止或
+夹爪行为。
+
+## 启动设计
+
+继续使用唯一入口 `xr_rm_bringup/launch/arm_debug.launch.py`，增加默认关闭的
+`use_mujoco` 参数：
+
+| `use_mock` | `use_mujoco` | 行为 |
+|---|---|---|
+| `true` | `false` | 现有内存 Mock，无 MuJoCo |
+| `true` | `true` | Mock + MuJoCo 双臂显示 |
+| `false` | `false` | 现有双臂真机遥操作 |
+| `false` | `true` | 双臂真机遥操作 + 实际反馈同步显示 |
+
+`use_mujoco` 不参与适配器选择。首版只接受
+`arm:=both use_mujoco:=true`，避免单臂启动时另一侧状态和初始姿态不明确。
+
+无真机使用方式：
+
+```bash
+ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py \
+  arm:=both use_mock:=true use_mujoco:=true
+```
+
+真机同步显示方式：
+
+```bash
+ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py \
+  arm:=both use_mock:=false use_mujoco:=true
+```
+
+第二条命令会连接并控制真机，只能在完成现有真机安全检查后使用。所有自动化和首次
+集成验收只运行 `use_mock:=true`。
+
+MuJoCo 进程使用项目现有的 XR Conda Python，因为本机 MuJoCo 与 Placo 均安装在
+该环境中。未启用 `use_mujoco` 时不启动或导入 MuJoCo，新包不能让现有 mock 模式
+强制依赖厂商 SDK。
+
+## 校验与异常处理
+
+- URDF、网格或 MuJoCo 加载失败：MuJoCo 节点明确报错并退出，现有遥操节点不改变；
+- 收到关节缺失、重复、数量错误或包含 NaN/Inf 的消息：拒绝整帧并保持上一姿态；
+- 尚未收齐左右首帧状态：等待并报告缺失侧，不把零位姿冒充有效初始姿态；
+- 任一侧状态暂时中断：保持该侧最后有效姿态，不生成运动、不切换来源；
+- 同一状态话题存在多个发布者：输出明确报警；
+- viewer 关闭：只结束 MuJoCo 显示，不触发或改变机器人运动。
+
+## 测试与验收
+
+使用现有 pytest、ROS2 Humble 和 colcon，不增加测试框架，不连接真机。
+
+最小自动化覆盖：
+
+- MuJoCo 可以直接加载现有双臂 URDF；
+- 14 个活动关节名称与左右 qpos 映射正确，消息顺序变化不会串臂；
+- YAML 初始角度经 Mock 转换后能正确写入 MuJoCo；
+- 非法关节消息不会部分污染当前状态；
+- Mock A/X Reset 后回到对应 YAML 姿态；
+- Reset 时 Grip 保持按下能够重新锚定并继续控制；
+- 真机路径仍保留 Grip 松开后重新使能要求；
+- `use_mujoco` 默认关闭，现有三种 mock/真机启动行为不变。
+
+在工作空间根目录执行：
+
+```bash
+cd /home/robot/WS_xr
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+/home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python -m pytest \
+  src/xr_rm_mujoco/test/test_dual_arm_simulator.py -v
+pytest src/xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py -v
+pytest src/xr_rm_teleop/test/test_orientation_control.py -v
+colcon build --symlink-install
+```
+
+构建后只用 Mock 启动并通过 PICO 或 sample UDP 检查：左右模型初始姿态、独立运动、
+A/X Reset、Reset 后继续遥操作、话题频率和关闭 viewer 后遥操作节点状态。不得在
+自动化验收中使用 `use_mock:=false`。

xr_rm_bringup/config/dual_arm_mujoco.yaml

@@ -0,0 +1,4 @@
+# 双 RM75 MuJoCo 运动学显示参数。初始姿态和控制限制仍由 dual_arm_rm75.yaml 管理。
+dual_arm_simulator:
+  ros__parameters:
+    render_rate_hz: 60.0

xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml

@@ -16,23 +16,23 @@ left_arm_teleop:
     feedback_resync_timeout_sec: 0.5
 
     # 位姿目标生成与平滑参数。
-    scale: 0.75
+    scale: 0.7
     deadband_m: 0.001
     target_filter_alpha: 0.65
     target_filter_alpha_fast: 0.9
     target_filter_fast_threshold_m: 0.03
-    max_linear_speed: 0.2
+    max_linear_speed: 0.15
     enable_position_axes: [true, true, true]
     enable_orientation_control: true
     enable_orientation_axes: [true, true, true]
     orientation_deadband_rad: 0.005
     orientation_filter_alpha: 0.65
     max_orientation_speed: 0.5
-    workspace_min: [-0.70, -0.60, 0.10]
-    workspace_max: [0.70, 0.40, 0.70]
-    cyl_radius_limit: [0.20, 0.60]
-    low_z_threshold: 0.20
-    low_z_min_radius: 0.21
+    workspace_min: [-0.70, -0.70, 0.10]
+    workspace_max: [0.70, 0.10, 0.75]
+    cyl_radius_limit: [0.10, 0.80]
+    low_z_threshold: 0.1
+    low_z_min_radius: 0.1
 
     # PICO/OpenXR 位置坐标：+X 向右，+Y 向上，+Z 向后。
     # 映射关系：机器人位移增量 = [-手柄y, 手柄z, -手柄x]。
@@ -45,7 +45,7 @@ left_arm_teleop:
     realtime_push_host_ip: 192.168.192.148
     realtime_push_port: 8089
     realtime_push_cycle_ms: 5
-    avoid_singularity: 0
+    avoid_singularity: 1
     follow: false
     canfd_trajectory_mode: 2
     canfd_radio: 0
@@ -54,14 +54,14 @@ left_arm_teleop:
     enable_trigger_gripper_control: true
     trigger_close_threshold: 0.95
     configure_peripheral_on_connect: true
-    max_line_speed: 1.0
-    max_angular_speed: 1.5
-    max_line_acc: 1.0
-    max_angular_acc: 2.0
+    max_line_speed: 0.25
+    max_angular_speed: 0.6
+    max_line_acc: 1.3
+    max_angular_acc: 3.0
     joint_max_speed: 180.0
-    joint_max_acc: 180.0
+    joint_max_acc: 300.0
     move_to_initial_pose_on_connect: false
-    initial_joint_pose: [-167.21, 28.48, 28.21, 61.35, -14.40, 84.49, -124.51]
+    initial_joint_pose: [-78.81, 3.22, 67.96, 97.12, 95.08, -81.11, -74.55]
     init_move_speed: 20
     debug_topic_prefix: /xr_rm
 
@@ -73,23 +73,23 @@ right_arm_teleop:
     command_timeout_sec: 0.12
     feedback_resync_timeout_sec: 0.5
 
-    scale: 0.75
+    scale: 0.7
     deadband_m: 0.001
     target_filter_alpha: 0.65
     target_filter_alpha_fast: 0.9
-    target_filter_fast_threshold_m: 0.03
-    max_linear_speed: 0.2
+    target_filter_fast_threshold_m: 0.05
+    max_linear_speed: 0.15
     enable_position_axes: [true, true, true]
     enable_orientation_control: true
     enable_orientation_axes: [true, true, true]
     orientation_deadband_rad: 0.005
     orientation_filter_alpha: 0.65
     max_orientation_speed: 0.5
-    workspace_min: [-0.70, -0.60, 0.10]
-    workspace_max: [0.70, 0.40, 0.70]
-    cyl_radius_limit: [0.20, 0.60]
-    low_z_threshold: 0.20
-    low_z_min_radius: 0.21
+    workspace_min: [-0.70, -0.70, 0.10]
+    workspace_max: [0.70, 0.10, 0.75]
+    cyl_radius_limit: [0.10, 0.80]
+    low_z_threshold: 0.1
+    low_z_min_radius: 0.1
 
     # PICO/OpenXR 位置坐标：+X 向右，+Y 向上，+Z 向后。
     # 映射关系：机器人位移增量 = [手柄y, 手柄z, 手柄x]。
@@ -111,13 +111,13 @@ right_arm_teleop:
     enable_trigger_gripper_control: true
     trigger_close_threshold: 0.95
     configure_peripheral_on_connect: true
-    max_line_speed: 1.0
-    max_angular_speed: 1.5
-    max_line_acc: 1.0
-    max_angular_acc: 2.0
+    max_line_speed: 0.25
+    max_angular_speed: 0.6
+    max_line_acc: 1.3
+    max_angular_acc: 3.0
     joint_max_speed: 180.0
-    joint_max_acc: 180.0
+    joint_max_acc: 300.0
     move_to_initial_pose_on_connect: false
-    initial_joint_pose: [-25.60, 34.09, -19.55, 71.59, 16.97, 80.98, 59.67]
+    initial_joint_pose: [-86.10, 22.80, -89.57, 93.98, -91.82, -87.32, -89.35]
     init_move_speed: 20
     debug_topic_prefix: /xr_rm

xr_rm_bringup/config/left_arm_rm75.yaml

@@ -10,23 +10,23 @@ single_arm_velocity_teleop:
     feedback_resync_timeout_sec: 0.5
 
     # 手柄相对位姿 -> 目标 TCP 位姿；随后做目标低通、姿态低通和单帧步长限制。
-    scale: 1.0
+    scale: 0.7
     deadband_m: 0.001
     target_filter_alpha: 0.65
     target_filter_alpha_fast: 0.9
     target_filter_fast_threshold_m: 0.03
-    max_linear_speed: 0.3
+    max_linear_speed: 0.15
     enable_position_axes: [true, true, true]
     enable_orientation_control: true
     enable_orientation_axes: [true, true, true]
     orientation_deadband_rad: 0.005
     orientation_filter_alpha: 0.65
     max_orientation_speed: 0.5
-    workspace_min: [-0.70, -0.60, 0.10]
-    workspace_max: [0.70, 0.40, 0.70]
-    cyl_radius_limit: [0.20, 0.60]
-    low_z_threshold: 0.20
-    low_z_min_radius: 0.21
+    workspace_min: [-0.70, -0.70, 0.10]
+    workspace_max: [0.70, 0.10, 0.75]
+    cyl_radius_limit: [0.10, 0.80]
+    low_z_threshold: 0.1
+    low_z_min_radius: 0.1
 
     # 映射关系：机器人位移增量 = [-手柄y, 手柄z, -手柄x]。
     xr_to_robot_matrix: [0.0, -1.0, 0.0,
@@ -38,7 +38,7 @@ single_arm_velocity_teleop:
     realtime_push_host_ip: 192.168.192.148
     realtime_push_port: 8089
     realtime_push_cycle_ms: 5
-    avoid_singularity: 0
+    avoid_singularity: 1
     follow: false
     canfd_trajectory_mode: 2
     canfd_radio: 0
@@ -47,13 +47,13 @@ single_arm_velocity_teleop:
     enable_trigger_gripper_control: true
     trigger_close_threshold: 0.95
     configure_peripheral_on_connect: true
-    max_line_speed: 1.0
-    max_angular_speed: 1.5
-    max_line_acc: 1.0
-    max_angular_acc: 2.0
+    max_line_speed: 0.25
+    max_angular_speed: 0.6
+    max_line_acc: 1.3
+    max_angular_acc: 3.0
     joint_max_speed: 180.0
-    joint_max_acc: 180.0
+    joint_max_acc: 300.0
     move_to_initial_pose_on_connect: false
-    initial_joint_pose: [-79.55, -9.99, 71.01, 101.45, 95.07, -84.47, -74.52]
+    initial_joint_pose: [-78.81, 3.22, 67.96, 97.12, 95.08, -81.11, -74.55]
     init_move_speed: 20
     debug_topic_prefix: /xr_rm

xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml

@@ -9,14 +9,14 @@ set_initial_tool_state: false
 tools_in_ee:
   scissor:
     # x, y, z, qx, qy, qz, qw
-    pose: [0.0, 0.0, 0.19, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    pose: [0.0, 0.0, 0.165, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
     # mass, center_x, center_y, center_z, reserved...
     load: [0.66, 0.0, 0.0, 0.06, 0.0, 0.0, 0.0]
   omnipic:
-    pose: [0.0, 0.0, 0.16, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    pose: [0.0, 0.0, 0.14, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
     load: [0.43, 0.0, 0.0, 0.06, 0.0, 0.0, 0.0]
   minisci:
-    pose: [0.0, 0.0, 0.19, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    pose: [0.0, 0.0, 0.165, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
     load: [0.46, 0.0, 0.0, 0.06, 0.0, 0.0, 0.0]
   no_tool:
     pose: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
@@ -24,6 +24,6 @@ tools_in_ee:
 
 arms:
   left:
-    scissorgripper: 2
+    scissorgripper: 0
   right:
     scissorgripper: 1

xr_rm_bringup/config/right_arm_rm75.yaml

@@ -22,7 +22,7 @@ single_arm_velocity_teleop:
     orientation_filter_alpha: 0.65
     max_orientation_speed: 0.5
     workspace_min: [-0.70, -0.70, 0.10]
-    workspace_max: [0.70, 0.70, 0.75]
+    workspace_max: [0.70, 0.10, 0.75]
     cyl_radius_limit: [0.10, 0.80]
     low_z_threshold: 0.1
     low_z_min_radius: 0.1
@@ -54,6 +54,6 @@ single_arm_velocity_teleop:
     joint_max_speed: 180.0
     joint_max_acc: 300.0
     move_to_initial_pose_on_connect: false
-    initial_joint_pose: [-90.14, 3.76, -86.89, 87.89, -96.53, -79.62, -90.04]
+    initial_joint_pose: [-86.10, 22.80, -89.57, 93.98, -91.82, -87.32, -89.35]
     init_move_speed: 20
     debug_topic_prefix: /xr_rm

xr_rm_bringup/launch/arm_debug.launch.py

@@ -8,7 +8,7 @@
 from pathlib import Path
 
 from launch import LaunchDescription
-from launch.actions import DeclareLaunchArgument, OpaqueFunction
+from launch.actions import DeclareLaunchArgument, OpaqueFunction, Shutdown
 from launch.substitutions import LaunchConfiguration, PathJoinSubstitution
 from launch_ros.actions import Node
 from launch_ros.substitutions import FindPackageShare
@@ -31,13 +31,12 @@ def _config_file(name: str) -> PathJoinSubstitution:
     ])
 
 
-def _rm75_urdf() -> PathJoinSubstitution:
+def _dual_rm75_urdf() -> PathJoinSubstitution:
     return PathJoinSubstitution([
         FindPackageShare("xr_rm_teleop"),
         "models",
-        "rm75_omnipicker",
-        "urdf",
-        "RM75-B_OmniPicker_fixed.urdf",
+        "dual_rm75",
+        "Dual_arm.urdf",
     ])
 
 
@@ -48,6 +47,9 @@ def _udp_receiver_node() -> Node:
         executable="udp_controller_receiver",
         name="udp_controller_receiver",
         output="screen",
+        on_exit=Shutdown(
+            reason="XR UDP receiver exited; stopping arm_debug launch"
+        ),
         parameters=[{
             "udp_host": LaunchConfiguration("udp_host"),
             "udp_port": LaunchConfiguration("udp_port"),
@@ -58,6 +60,26 @@ def _udp_receiver_node() -> Node:
     )
 
 
+def _mujoco_node() -> Node:
+    """启动只读双臂 MuJoCo 运动学显示节点。"""
+    return Node(
+        package="xr_rm_mujoco",
+        executable="dual_arm_simulator",
+        name="dual_arm_simulator",
+        output="screen",
+        prefix=[XR_PYTHON],
+        parameters=[
+            _config_file("dual_arm_mujoco.yaml"),
+            {"robot_urdf_path": _dual_rm75_urdf()},
+        ],
+    )
+
+
+def _validate_mujoco_mode(arm: str, use_mujoco: bool) -> None:
+    if use_mujoco and arm != "both":
+        raise ValueError("use_mujoco:=true requires arm:=both")
+
+
 def _single_arm_node(
     arm: str,
     use_mock: bool,
@@ -75,7 +97,7 @@ def _single_arm_node(
             _config_file(config_name),
             {
                 "use_mock": use_mock,
-                "robot_urdf_path": _rm75_urdf(),
+                "robot_urdf_path": _dual_rm75_urdf(),
                 "peripheral_config_file": _config_file("peripherals_rm75.yaml"),
                 "peripheral_arm": arm,
                 "tool_command_topic": f"/xr_rm/{arm_name}/tool_enable",
@@ -102,7 +124,7 @@ def _dual_arm_nodes(use_mock: bool) -> list[Node]:
                 config_file,
                 {
                     "use_mock": use_mock,
-                    "robot_urdf_path": _rm75_urdf(),
+                    "robot_urdf_path": _dual_rm75_urdf(),
                     "peripheral_config_file": _config_file("peripherals_rm75.yaml"),
                     "peripheral_arm": "left",
                     "tool_command_topic": "/xr_rm/left_rm75/tool_enable",
@@ -119,7 +141,7 @@ def _dual_arm_nodes(use_mock: bool) -> list[Node]:
                 config_file,
                 {
                     "use_mock": use_mock,
-                    "robot_urdf_path": _rm75_urdf(),
+                    "robot_urdf_path": _dual_rm75_urdf(),
                     "peripheral_config_file": _config_file("peripherals_rm75.yaml"),
                     "peripheral_arm": "right",
                     "tool_command_topic": "/xr_rm/right_rm75/tool_enable",
@@ -139,15 +161,21 @@ def _launch_setup(context, *args, **kwargs):
         )
     arm = LaunchConfiguration("arm").perform(context).strip().lower()
     use_mock = _as_bool(LaunchConfiguration("use_mock").perform(context))
+    use_mujoco = _as_bool(
+        LaunchConfiguration("use_mujoco").perform(context)
+    )
 
     if arm not in ("left", "right", "both"):
         raise ValueError("arm must be one of: left, right, both")
+    _validate_mujoco_mode(arm, use_mujoco)
 
     nodes = [_udp_receiver_node()]
     if arm == "both":
         nodes.extend(_dual_arm_nodes(use_mock))
     else:
         nodes.append(_single_arm_node(arm, use_mock))
+    if use_mujoco:
+        nodes.append(_mujoco_node())
     return nodes
 
 
@@ -157,6 +185,8 @@ def generate_launch_description() -> LaunchDescription:
         DeclareLaunchArgument("arm", default_value="right"),
         # true 时只跑 mock，不连接 RM75；false 时通过 RealMan SDK 连接真机。
         DeclareLaunchArgument("use_mock", default_value="true"),
+        # true 时额外启动只读 MuJoCo 双臂显示，默认不改变现有启动行为。
+        DeclareLaunchArgument("use_mujoco", default_value="false"),
         # UDP 监听参数，需要与 PICO 端或 sample_udp_sender 保持一致。
         DeclareLaunchArgument("udp_host", default_value="0.0.0.0"),
         DeclareLaunchArgument("udp_port", default_value="15000"),

xr_rm_bringup/package.xml

@@ -10,6 +10,7 @@
   <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
 
   <exec_depend>xr_rm_input</exec_depend>
+  <exec_depend>xr_rm_mujoco</exec_depend>
   <exec_depend>xr_rm_teleop</exec_depend>
   <exec_depend>python3-tk</exec_depend>
 

xr_rm_bringup/test/test_arm_debug_launch.py

@@ -0,0 +1,43 @@
+import importlib.util
+from pathlib import Path
+
+import pytest
+from launch import LaunchContext
+from launch.actions import DeclareLaunchArgument, Shutdown
+from launch.utilities import perform_substitutions
+
+
+MODULE_PATH = Path(__file__).parents[1] / "launch" / "arm_debug.launch.py"
+SPEC = importlib.util.spec_from_file_location("arm_debug_launch", MODULE_PATH)
+arm_debug_launch = importlib.util.module_from_spec(SPEC)
+assert SPEC.loader is not None
+SPEC.loader.exec_module(arm_debug_launch)
+
+
+def test_launch_declares_mujoco_disabled_by_default() -> None:
+    description = arm_debug_launch.generate_launch_description()
+    arguments = {
+        entity.name: entity
+        for entity in description.entities
+        if isinstance(entity, DeclareLaunchArgument)
+    }
+
+    assert "use_mujoco" in arguments
+    assert perform_substitutions(
+        LaunchContext(),
+        arguments["use_mujoco"].default_value,
+    ) == "false"
+
+
+def test_mujoco_mode_requires_both_arms() -> None:
+    arm_debug_launch._validate_mujoco_mode("both", True)
+    arm_debug_launch._validate_mujoco_mode("left", False)
+
+    with pytest.raises(ValueError, match="arm:=both"):
+        arm_debug_launch._validate_mujoco_mode("left", True)
+
+
+def test_udp_receiver_exit_shuts_down_launch() -> None:
+    receiver = arm_debug_launch._udp_receiver_node()
+
+    assert isinstance(receiver._ExecuteLocal__on_exit, Shutdown)

xr_rm_bringup/test/test_launcher_ui_cleanup.py

@@ -13,6 +13,100 @@ assert SPEC.loader is not None
 SPEC.loader.exec_module(launcher_ui)
 
 
+class LauncherCommandsTest(unittest.TestCase):
+    def test_modes_expose_the_confirmed_command_matrix(self) -> None:
+        expected_titles = {
+            "Simulation": [
+                "Dual Arm Mock Launch",
+                "XRobotoolkit UDP Bridge (90 Hz)",
+                "Sample UDP Sender (Both Staggered, 60s)",
+                "Open Controller Hz Monitor",
+                "Open ROS Topic/Node List Monitor",
+                "Open Controller Topic Monitor",
+            ],
+            "MuJoCo": [
+                "Dual Arm MuJoCo Mock Launch",
+                "Dual Arm MuJoCo Real Hardware Launch",
+                "XRobotoolkit UDP Bridge (90 Hz)",
+                "Open Controller Hz Monitor",
+                "Open ROS Topic/Node List Monitor",
+                "Open Controller Topic Monitor",
+            ],
+            "Real Hardware": [
+                "Ping Left RM75",
+                "Ping Right RM75",
+                "Left Arm RealMan Launch",
+                "Right Arm RealMan Launch",
+                "Dual Arm RealMan Launch",
+                "XRobotoolkit UDP Bridge (90 Hz)",
+                "Left Gripper Open",
+                "Left Gripper Close",
+                "Right Gripper Open",
+                "Right Gripper Close",
+                "Open ROS Topic/Node List Monitor",
+                "Open Controller Topic Monitor",
+            ],
+            "Diagnostics": [
+                "ROS Doctor Report",
+                "XR-RM Bringup Prefix",
+                "XR-RM Input Prefix",
+                "XR-RM Teleop Prefix",
+                "XR-RM MuJoCo Prefix",
+                "Open Controller Position Monitor",
+                "Open Controller Hz Monitor",
+                "Open ROS Topic/Node List Monitor",
+                "Open Controller Topic Monitor",
+            ],
+        }
+
+        self.assertEqual(launcher_ui.MODES, list(expected_titles))
+        for mode, titles in expected_titles.items():
+            actual = [
+                indexed_title.split(". ", 1)[1]
+                for indexed_title, _command in launcher_ui.build_commands_by_mode(mode)
+            ]
+            self.assertEqual(actual, titles)
+
+    def test_mujoco_launches_distinguish_mock_and_real_hardware(self) -> None:
+        commands = dict(launcher_ui.build_commands_by_mode("MuJoCo"))
+
+        self.assertIn(
+            "arm:=both use_mock:=true use_mujoco:=true",
+            commands["1. Dual Arm MuJoCo Mock Launch"],
+        )
+        self.assertIn(
+            "arm:=both use_mock:=false use_mujoco:=true",
+            commands["2. Dual Arm MuJoCo Real Hardware Launch"],
+        )
+
+    def test_cmd_vel_monitor_is_completely_removed(self) -> None:
+        self.assertFalse(hasattr(launcher_ui, "CMD_VEL_MONITOR_ACTION"))
+        for mode in launcher_ui.MODES:
+            self.assertNotIn("cmd_vel", repr(launcher_ui.build_commands_by_mode(mode)))
+
+    def test_environment_check_includes_mujoco_package(self) -> None:
+        app = object.__new__(launcher_ui.LauncherApp)
+        app.workspace_root = launcher_ui._find_workspace_root()
+        app.terminal_command = lambda _title, _script: ["terminal"]
+        app.x_terminal_target = lambda: "terminator"
+        checked_packages = []
+        app._ros_package_available = lambda package: checked_packages.append(package) or True
+        app.show_text_dialog = lambda *_args: None
+        app.status = mock.Mock()
+
+        with mock.patch.object(
+            launcher_ui.shutil,
+            "which",
+            return_value="/usr/bin/x-terminal-emulator",
+        ):
+            app.check_prerequisites()
+
+        self.assertEqual(
+            checked_packages,
+            ["xr_rm_bringup", "xr_rm_input", "xr_rm_teleop", "xr_rm_mujoco"],
+        )
+
+
 class LauncherCleanupTest(unittest.TestCase):
     def test_xrobotoolkit_cleanup_policy_only_stops_service_on_window_close(self) -> None:
         stop_all_patterns = set(
@@ -89,6 +183,34 @@ class LauncherCleanupTest(unittest.TestCase):
             ],
         )
 
+    def test_stop_all_and_window_close_stop_mujoco(self) -> None:
+        for stop_pc_service in (False, True):
+            app = object.__new__(launcher_ui.LauncherApp)
+            app.status = mock.Mock()
+            app.close_related_terminal_windows = lambda: 0
+
+            def fake_check_output(command, **_kwargs):
+                if command == ["pgrep", "-f", "dual_arm_simulator"]:
+                    return "404\n"
+                raise subprocess.CalledProcessError(1, command)
+
+            with (
+                mock.patch.object(
+                    launcher_ui.subprocess,
+                    "check_output",
+                    side_effect=fake_check_output,
+                ),
+                mock.patch.object(launcher_ui.os, "kill") as kill,
+                mock.patch.object(launcher_ui.time, "sleep"),
+            ):
+                app.stop_launched_processes(
+                    confirm=False,
+                    notify=False,
+                    stop_pc_service=stop_pc_service,
+                )
+
+            kill.assert_called_once_with(404, signal.SIGTERM)
+
 
 if __name__ == "__main__":
     unittest.main()

xr_rm_bringup/tools/launcher_ui.py

@@ -1,8 +1,8 @@
 #!/usr/bin/env python3
 """XR-RM 桌面调试启动器。
 
-提供 Tkinter 图形界面，按“仿真/左臂/右臂/双臂/诊断”组织常用 ROS2
-launch、sample_udp_sender、topic 监控和环境检查命令，降低现场调试时的命令输入成本。
+提供 Tkinter 图形界面，按“仿真/MuJoCo/真机/诊断”组织常用 ROS2 launch、
+sample_udp_sender、topic 监控和环境检查命令，降低现场调试时的命令输入成本。
 """
 
 from __future__ import annotations
@@ -44,8 +44,6 @@ SAMPLE_SENDER_ARGS = (
 TERMINAL_TITLE_PREFIX = "XR-RM Terminal - "
 TOPIC_MONITOR_TITLE = "XR-RM Topic Monitor"
 TOPIC_MONITOR_ACTION = "__xr_rm_topic_monitor__"
-CMD_VEL_MONITOR_TITLE = "XR-RM Target Velocity Monitor"
-CMD_VEL_MONITOR_ACTION = "__xr_rm_cmd_vel_monitor__"
 ROS_GRAPH_MONITOR_TITLE = "XR-RM ROS Graph Monitor"
 ROS_GRAPH_MONITOR_ACTION = "__xr_rm_ros_graph_monitor__"
 
@@ -54,11 +52,6 @@ TOPIC_MONITORS = [
     ("Right Controller", "/xr/right_controller"),
 ]
 
-CMD_VEL_MONITORS = [
-    ("Left Target Vel", "/xr_rm/left_rm75/cmd_vel"),
-    ("Right Target Vel", "/xr_rm/right_rm75/cmd_vel"),
-]
-
 CONTROLLER_POSITION_MONITOR_TITLE = "XR-RM Controller Position Monitor"
 CONTROLLER_POSITION_MONITOR_ACTION = "__xr_rm_controller_position_monitor__"
 CONTROLLER_HZ_MONITOR_TITLE = "XR-RM Controller Hz Monitor"
@@ -81,9 +74,8 @@ ROS_GRAPH_MONITORS = [
 
 MODES = [
     "Simulation",
-    "Left Arm",
-    "Right Arm",
-    "Dual Arm",
+    "MuJoCo",
+    "Real Hardware",
     "Diagnostics",
 ]
 
@@ -177,21 +169,6 @@ def _source_lines(workspace_root: Path) -> list[str]:
     return lines
 
 
-def _one_click_mock(arm: str, hand: str) -> str:
-    sender_seconds = SAMPLE_SENDER_STAGGERED_SECONDS if hand == "both" else SAMPLE_SENDER_SECONDS
-    both_mode = "staggered" if hand == "both" else "synchronized"
-    return "\n".join([
-        f"ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:={arm} use_mock:=true &",
-        "launch_pid=$!",
-        "sleep 2",
-        _sample_udp_sender_command(hand, sender_seconds, both_mode),
-        "echo",
-        "echo 'Sample sender finished. The launch process is still running in this terminal.'",
-        "echo 'Press Ctrl-C here, or use the cleanup button in the launcher, to stop it.'",
-        "wait \"$launch_pid\"",
-    ])
-
-
 def _diagnostic_commands() -> list[tuple[str, str]]:
     return [
         ("Open ROS Topic/Node List Monitor", ROS_GRAPH_MONITOR_ACTION),
@@ -202,14 +179,9 @@ def _topic_monitor_item() -> tuple[str, str]:
     return ("Open Controller Topic Monitor", TOPIC_MONITOR_ACTION)
 
 
-def _cmd_vel_monitor_item() -> tuple[str, str]:
-    return ("Open Target Velocity Monitor", CMD_VEL_MONITOR_ACTION)
-
-
 def _is_topic_monitor_action(action: str) -> bool:
     return action in (
         TOPIC_MONITOR_ACTION,
-        CMD_VEL_MONITOR_ACTION,
         CONTROLLER_POSITION_MONITOR_ACTION,
         CONTROLLER_HZ_MONITOR_ACTION,
     )
@@ -232,14 +204,6 @@ def _topic_monitor_spec(action: str) -> tuple[str, list[tuple[str, str]], str, s
             "xr_rm_controller_hz_monitor_",
             "controller hz topic",
         )
-    if action == CMD_VEL_MONITOR_ACTION:
-        return (
-            CMD_VEL_MONITOR_TITLE,
-            [(title, f"ros2 topic echo {topic}") for title, topic in CMD_VEL_MONITORS],
-            "xr_rm_cmd_vel_monitor",
-            "xr_rm_cmd_vel_monitor_",
-            "target velocity topic",
-        )
     return (
         TOPIC_MONITOR_TITLE,
         [(title, f"ros2 topic echo {topic}") for title, topic in TOPIC_MONITORS],
@@ -249,16 +213,10 @@ def _topic_monitor_spec(action: str) -> tuple[str, list[tuple[str, str]], str, s
     )
 
 
-def _finalize_items(
-    items: list[tuple[str, str]],
-    one_click: tuple[str, str] | None = None,
-) -> list[tuple[str, str]]:
+def _finalize_items(items: list[tuple[str, str]]) -> list[tuple[str, str]]:
     final_items = items + _diagnostic_commands() + [
         _topic_monitor_item(),
-        _cmd_vel_monitor_item(),
     ]
-    if one_click is not None:
-        final_items.append(one_click)
     return _with_index(final_items)
 
 
@@ -266,25 +224,64 @@ def build_commands_by_mode(mode: str) -> list[tuple[str, str]]:
     # UI 列表只维护命令模板；真正执行时统一套上工作空间 source 和终端包装。
     if mode == "Simulation":
         items = [
-            ("Left Arm Mock Launch", "ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=left use_mock:=true"),
-            ("Right Arm Mock Launch", "ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=right use_mock:=true"),
             ("Dual Arm Mock Launch", "ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=true"),
             ("XRobotoolkit UDP Bridge (90 Hz)", _xrobotoolkit_bridge_command()),
-            (
-                "Sample UDP Sender (Left, 30s)",
-                _sample_udp_sender_command("left"),
-            ),
-            (
-                "Sample UDP Sender (Right, 30s)",
-                _sample_udp_sender_command("right"),
-            ),
             (
                 "Sample UDP Sender (Both Staggered, 60s)",
                 _sample_udp_sender_command("both", SAMPLE_SENDER_STAGGERED_SECONDS, "staggered"),
             ),
-            ("One-Click Left Mock Demo", _one_click_mock("left", "left")),
-            ("One-Click Right Mock Demo", _one_click_mock("right", "right")),
-            ("One-Click Dual Mock Demo", _one_click_mock("both", "both")),
+            (
+                "Open Controller Hz Monitor",
+                CONTROLLER_HZ_MONITOR_ACTION,
+            ),
+        ]
+    elif mode == "MuJoCo":
+        items = [
+            (
+                "Dual Arm MuJoCo Mock Launch",
+                "ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py "
+                "arm:=both use_mock:=true use_mujoco:=true",
+            ),
+            (
+                "Dual Arm MuJoCo Real Hardware Launch",
+                "ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py "
+                "arm:=both use_mock:=false use_mujoco:=true",
+            ),
+            ("XRobotoolkit UDP Bridge (90 Hz)", _xrobotoolkit_bridge_command()),
+            (
+                "Open Controller Hz Monitor",
+                CONTROLLER_HZ_MONITOR_ACTION,
+            ),
+        ]
+    elif mode == "Real Hardware":
+        items = [
+            ("Ping Left RM75", f"ping -c 4 {DEFAULT_LEFT_IP}"),
+            ("Ping Right RM75", f"ping -c 4 {DEFAULT_RIGHT_IP}"),
+            (
+                "Left Arm RealMan Launch",
+                "ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=left use_mock:=false",
+            ),
+            (
+                "Right Arm RealMan Launch",
+                "ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=right use_mock:=false",
+            ),
+            (
+                "Dual Arm RealMan Launch",
+                "ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false",
+            ),
+            ("XRobotoolkit UDP Bridge (90 Hz)", _xrobotoolkit_bridge_command()),
+            ("Left Gripper Open", _tool_command("left", True)),
+            ("Left Gripper Close", _tool_command("left", False)),
+            ("Right Gripper Open", _tool_command("right", True)),
+            ("Right Gripper Close", _tool_command("right", False)),
+        ]
+    else:
+        items = [
+            ("ROS Doctor Report", "ros2 doctor --report"),
+            ("XR-RM Bringup Prefix", "ros2 pkg prefix xr_rm_bringup"),
+            ("XR-RM Input Prefix", "ros2 pkg prefix xr_rm_input"),
+            ("XR-RM Teleop Prefix", "ros2 pkg prefix xr_rm_teleop"),
+            ("XR-RM MuJoCo Prefix", "ros2 pkg prefix xr_rm_mujoco"),
             (
                 "Open Controller Position Monitor",
                 CONTROLLER_POSITION_MONITOR_ACTION,
@@ -294,64 +291,7 @@ def build_commands_by_mode(mode: str) -> list[tuple[str, str]]:
                 CONTROLLER_HZ_MONITOR_ACTION,
             ),
         ]
-        one_click = None
-    elif mode == "Left Arm":
-        items = [
-            ("Ping Left RM75", f"ping -c 4 {DEFAULT_LEFT_IP}"),
-            (
-                "Left Arm RealMan Launch",
-                "ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=left use_mock:=false",
-            ),
-            ("XRobotoolkit UDP Bridge (90 Hz)", _xrobotoolkit_bridge_command()),
-            ("Left Tool Open", _tool_command("left", True)),
-            ("Left Tool Close", _tool_command("left", False)),
-            (
-                "Sample UDP Sender (Left, 30s)",
-                _sample_udp_sender_command("left"),
-            ),
-        ]
-        one_click = None
-    elif mode == "Right Arm":
-        items = [
-            ("Ping Right RM75", f"ping -c 4 {DEFAULT_RIGHT_IP}"),
-            (
-                "Right Arm RealMan Launch",
-                "ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=right use_mock:=false",
-            ),
-            ("XRobotoolkit UDP Bridge (90 Hz)", _xrobotoolkit_bridge_command()),
-            ("Right Tool Open", _tool_command("right", True)),
-            ("Right Tool Close", _tool_command("right", False)),
-            (
-                "Sample UDP Sender (Right, 30s)",
-                _sample_udp_sender_command("right"),
-            ),
-        ]
-        one_click = None
-    elif mode == "Dual Arm":
-        items = [
-            ("Ping Left RM75", f"ping -c 4 {DEFAULT_LEFT_IP}"),
-            ("Ping Right RM75", f"ping -c 4 {DEFAULT_RIGHT_IP}"),
-            (
-                "Dual Arm RealMan Launch",
-                "ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false",
-            ),
-            ("XRobotoolkit UDP Bridge (90 Hz)", _xrobotoolkit_bridge_command()),
-            (
-                "Sample UDP Sender (Both Staggered, 60s)",
-                _sample_udp_sender_command("both", SAMPLE_SENDER_STAGGERED_SECONDS, "staggered"),
-            ),
-        ]
-        one_click = None
-    else:
-        items = [
-            ("ROS Doctor Report", "ros2 doctor --report"),
-            ("XR-RM Bringup Prefix", "ros2 pkg prefix xr_rm_bringup"),
-            ("XR-RM Input Prefix", "ros2 pkg prefix xr_rm_input"),
-            ("XR-RM Teleop Prefix", "ros2 pkg prefix xr_rm_teleop"),
-            ("XRobotoolkit UDP Bridge (90 Hz)", _xrobotoolkit_bridge_command()),
-        ]
-        one_click = None
-    return _finalize_items(items, one_click)
+    return _finalize_items(items)
 
 
 class LauncherApp:
@@ -608,7 +548,7 @@ class LauncherApp:
         else:
             warnings.append("[WARN] Could not identify x-terminal-emulator target.")
 
-        for package in ("xr_rm_bringup", "xr_rm_input", "xr_rm_teleop"):
+        for package in ("xr_rm_bringup", "xr_rm_input", "xr_rm_teleop", "xr_rm_mujoco"):
             if self._ros_package_available(package):
                 ok.append(f"[OK] ROS package available: {package}")
             else:
@@ -1254,7 +1194,6 @@ class LauncherApp:
         title_patterns = (
             TERMINAL_TITLE_PREFIX,
             TOPIC_MONITOR_TITLE,
-            CMD_VEL_MONITOR_TITLE,
             CONTROLLER_POSITION_MONITOR_TITLE,
             CONTROLLER_HZ_MONITOR_TITLE,
             ROS_GRAPH_MONITOR_TITLE,
@@ -1326,24 +1265,21 @@ class LauncherApp:
             *_xrobotoolkit_cleanup_patterns(stop_pc_service=stop_pc_service),
             TERMINAL_TITLE_PREFIX,
             TOPIC_MONITOR_TITLE,
-            CMD_VEL_MONITOR_TITLE,
             ROS_GRAPH_MONITOR_TITLE,
             "xr_rm_topic_monitor_",
-            "xr_rm_cmd_vel_monitor_",
             "xr_rm_controller_position_monitor_",
             "xr_rm_controller_hz_monitor_",
             "xr_rm_ros_graph_monitor_",
             "udp_controller_receiver",
             "sample_udp_sender",
             "single_arm_velocity_teleop",
+            "dual_arm_simulator",
             "ros2 topic echo /xr/left_controller --field pose.position",
             "ros2 topic echo /xr/right_controller --field pose.position",
             "ros2 topic echo /xr/left_controller",
             "ros2 topic echo /xr/right_controller",
             "ros2 topic hz /xr/left_controller",
             "ros2 topic hz /xr/right_controller",
-            "ros2 topic echo /xr_rm/left_rm75/cmd_vel",
-            "ros2 topic echo /xr_rm/right_rm75/cmd_vel",
             "ros2 topic list",
             "ros2 node list",
         ]

xr_rm_input/test/test_controller_fields.py

@@ -0,0 +1,122 @@
+import math
+from types import SimpleNamespace
+
+from builtin_interfaces.msg import Time
+from xr_rm_input.udp_controller_receiver import UdpControllerReceiver
+from xr_rm_input.xrobotoolkit_to_udp_bridge import (
+    _buttons_payload,
+    _controller_payload,
+    _stop_controller_payload,
+)
+
+
+def _receiver_without_socket() -> UdpControllerReceiver:
+    receiver = object.__new__(UdpControllerReceiver)
+    receiver._quat_order = "xyzw"
+    receiver.get_clock = lambda: SimpleNamespace(
+        now=lambda: SimpleNamespace(to_msg=lambda: Time())
+    )
+    return receiver
+
+
+def test_bridge_payload_contains_only_selected_controller_inputs() -> None:
+    buttons = _buttons_payload(
+        primary=lambda: True,
+        secondary=lambda: False,
+    )
+    payload = _controller_payload(
+        hand="left",
+        pose=[1.0, 2.0, 3.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0],
+        axis=[2.0, -2.0],
+        buttons=buttons,
+        grip_pressed=True,
+        trigger_pressed=False,
+    )
+
+    assert payload == {
+        "hand": "left",
+        "grip": True,
+        "trigger": 0.0,
+        "pos": [1.0, 2.0, 3.0],
+        "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0],
+        "pose_valid": True,
+        "pose_source": "xrobotoolkit",
+        "axis": [1.0, -1.0],
+        "buttons": {
+            "primary": True,
+            "secondary": False,
+        },
+    }
+
+
+def test_stop_payload_uses_neutral_selected_inputs() -> None:
+    payload = _stop_controller_payload("right")
+
+    assert payload["axis"] == [0.0, 0.0]
+    assert payload["buttons"] == {
+        "primary": False,
+        "secondary": False,
+    }
+    assert "grip_value" not in payload
+    assert "trigger_value" not in payload
+
+
+def test_receiver_publishes_selected_controller_inputs() -> None:
+    msg = _receiver_without_socket()._payload_to_msg(
+        {
+            "grip": True,
+            "trigger": 1.0,
+            "axis": [2.0, -2.0],
+            "buttons": {
+                "primary": True,
+                "secondary": False,
+            },
+            "pos": [1.0, 2.0, 3.0],
+            "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0],
+        },
+        "left",
+    )
+
+    assert msg.primary is True
+    assert msg.secondary is False
+    assert list(msg.axis) == [1.0, -1.0]
+
+
+def test_receiver_defaults_invalid_optional_inputs() -> None:
+    msg = _receiver_without_socket()._payload_to_msg(
+        {
+            "grip": True,
+            "trigger": 0.4,
+            "axis": [math.nan, 0.0],
+            "buttons": [],
+            "pos": [1.0, 2.0, 3.0],
+            "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0],
+        },
+        "right",
+    )
+
+    assert msg.primary is False
+    assert msg.secondary is False
+    assert list(msg.axis) == [0.0, 0.0]
+    assert msg.grip is True
+    assert abs(msg.trigger - 0.4) < 1e-6
+    assert msg.pose.position.x == 1.0
+    assert msg.pose.position.y == 2.0
+    assert msg.pose.position.z == 3.0
+
+
+def test_receiver_defaults_missing_legacy_optional_inputs() -> None:
+    msg = _receiver_without_socket()._payload_to_msg(
+        {
+            "grip": True,
+            "trigger": 0.0,
+            "pos": [0.0, 1.0, 0.0],
+            "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0],
+        },
+        "left",
+    )
+
+    assert msg.primary is False
+    assert msg.secondary is False
+    assert list(msg.axis) == [0.0, 0.0]
+    assert msg.grip is True

xr_rm_input/xr_rm_input/udp_controller_receiver.py

@@ -1,10 +1,11 @@
 """XR 手柄 UDP 接收节点。
 
-从 UDP JSON 数据包中解析左右手柄位姿、握持键和扳机值，并发布为
-`xr_rm_interfaces/XrController` 消息，供遥操作和夹爪节点订阅。
+从 UDP JSON 数据包中解析左右手柄位姿、Grip、Trigger、摇杆和主副按键，
+并发布为 `xr_rm_interfaces/XrController` 消息，供遥操作和夹爪节点订阅。
 """
 
 import json
+import math
 import socket
 from collections.abc import Iterable, Mapping
 from typing import Any
@@ -124,6 +125,8 @@ class UdpControllerReceiver(Node):
         pos, quat = self._extract_pose(payload)
         if len(pos) != 3 or len(quat) != 4:
             raise ValueError("expected pos[3] and quat[4]")
+        axis = self._optional_axis(payload.get("axis"))
+        primary, secondary = self._optional_buttons(payload.get("buttons"))
 
         msg = XrController()
         msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()
@@ -144,6 +147,9 @@ class UdpControllerReceiver(Node):
 
         msg.grip = grip
         msg.trigger = self._clamp_float(payload.get("trigger", 0.0), 0.0, 1.0)
+        msg.primary = primary
+        msg.secondary = secondary
+        msg.axis = axis
         msg.pose.position.x = float(pos[0])
         msg.pose.position.y = float(pos[1])
         msg.pose.position.z = float(pos[2])
@@ -213,6 +219,28 @@ class UdpControllerReceiver(Node):
             raise ValueError("expected 3D position")
         return [float(item) for item in vector]
 
+    @staticmethod
+    def _optional_axis(value: Any) -> list[float]:
+        try:
+            axis = [float(item) for item in value]
+        except (TypeError, ValueError):
+            return [0.0, 0.0]
+        if len(axis) != 2 or not all(math.isfinite(item) for item in axis):
+            return [0.0, 0.0]
+        return [
+            min(max(axis[0], -1.0), 1.0),
+            min(max(axis[1], -1.0), 1.0),
+        ]
+
+    @classmethod
+    def _optional_buttons(cls, value: Any) -> tuple[bool, bool]:
+        if not isinstance(value, Mapping):
+            return False, False
+        return (
+            cls._as_bool(value.get("primary", False)),
+            cls._as_bool(value.get("secondary", False)),
+        )
+
     def _quaternion(self, value: Any) -> list[float]:
         if isinstance(value, Mapping):
             if self._quat_order == "wxyz":

xr_rm_input/xr_rm_input/xrobotoolkit_to_udp_bridge.py

@@ -1,8 +1,8 @@
 """XRoboToolkit SDK 到当前 UDP controller JSON 协议的桥接脚本。
 
 该脚本运行在安装了 `xrobotoolkit_sdk` 的 Python 环境中，从官方
-XRoboToolkit PC-Service SDK 读取 PICO 左右手柄 pose / grip / trigger，
-再发送现有 `udp_controller_receiver` 已兼容的 UDP JSON 包。
+XRoboToolkit PC-Service SDK 读取 PICO 左右手柄 pose、Grip、Trigger、
+摇杆和主副按键，再发送 `udp_controller_receiver` 兼容的 UDP JSON 包。
 """
 
 import argparse
@@ -94,8 +94,6 @@ def _controller_payload(
     *,
     hand: str,
     pose: Any,
-    grip_value: Any,
-    trigger_value: Any,
     axis: Any,
     buttons: dict[str, bool],
     grip_pressed: bool,
@@ -103,8 +101,6 @@ def _controller_payload(
     pose_valid: bool = True,
 ) -> dict[str, Any]:
     pos, quat = _pose_to_pos_quat(pose) if pose_valid else (ZERO_POS.copy(), IDENTITY_QUAT.copy())
-    grip_float = _clamp_float(grip_value, 0.0, 1.0)
-    trigger_float = _clamp_float(trigger_value, 0.0, 1.0)
     return {
         "hand": hand,
         "grip": pose_valid and grip_pressed,
@@ -113,8 +109,6 @@ def _controller_payload(
         "quat": quat,
         "pose_valid": pose_valid,
         "pose_source": POSE_SOURCE,
-        "grip_value": grip_float,
-        "trigger_value": trigger_float,
         "axis": _safe_axis(axis),
         "buttons": buttons,
     }
@@ -129,15 +123,10 @@ def _stop_controller_payload(hand: str) -> dict[str, Any]:
         "quat": IDENTITY_QUAT.copy(),
         "pose_valid": False,
         "pose_source": POSE_SOURCE,
-        "grip_value": 0.0,
-        "trigger_value": 0.0,
         "axis": [0.0, 0.0],
         "buttons": {
-            "grip": False,
             "primary": False,
             "secondary": False,
-            "menu": False,
-            "axis_click": False,
         },
     }
 
@@ -181,18 +170,12 @@ def _send_stop_packets(
 
 def _buttons_payload(
     *,
-    grip: bool,
     primary: Callable[[], Any],
     secondary: Callable[[], Any],
-    menu: Callable[[], Any],
-    axis_click: Callable[[], Any],
 ) -> dict[str, bool]:
     return {
-        "grip": grip,
         "primary": _safe_bool(primary),
         "secondary": _safe_bool(secondary),
-        "menu": _safe_bool(menu),
-        "axis_click": _safe_bool(axis_click),
     }
 
 
@@ -321,15 +304,10 @@ def main(argv: Sequence[str] | None = None) -> None:
                     "left": _controller_payload(
                         hand="left",
                         pose=xrt.get_left_controller_pose(),
-                        grip_value=left_grip_value,
-                        trigger_value=left_trigger_value,
                         axis=xrt.get_left_axis(),
                         buttons=_buttons_payload(
-                            grip=left_grip,
                             primary=xrt.get_X_button,
                             secondary=xrt.get_Y_button,
-                            menu=xrt.get_left_menu_button,
-                            axis_click=xrt.get_left_axis_click,
                         ),
                         grip_pressed=left_grip,
                         trigger_pressed=left_trigger,
@@ -337,15 +315,10 @@ def main(argv: Sequence[str] | None = None) -> None:
                     "right": _controller_payload(
                         hand="right",
                         pose=xrt.get_right_controller_pose(),
-                        grip_value=right_grip_value,
-                        trigger_value=right_trigger_value,
                         axis=xrt.get_right_axis(),
                         buttons=_buttons_payload(
-                            grip=right_grip,
                             primary=xrt.get_A_button,
                             secondary=xrt.get_B_button,
-                            menu=xrt.get_right_menu_button,
-                            axis_click=xrt.get_right_axis_click,
                         ),
                         grip_pressed=right_grip,
                         trigger_pressed=right_trigger,

xr_rm_interfaces/msg/XrController.msg

@@ -1,5 +1,10 @@
 std_msgs/Header header
 string hand
+
 bool grip
 float32 trigger
+bool primary
+bool secondary
+float32[2] axis
+
 geometry_msgs/Pose pose

xr_rm_mujoco/package.xml

@@ -0,0 +1,24 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
+<package format="3">
+  <name>xr_rm_mujoco</name>
+  <version>0.1.0</version>
+  <description>MuJoCo kinematic visualization for the dual RM75 platform.</description>
+  <maintainer email="user@example.com">Yikai Fu</maintainer>
+  <license>Apache-2.0</license>
+
+  <buildtool_depend>ament_python</buildtool_depend>
+
+  <exec_depend>rclpy</exec_depend>
+  <exec_depend>sensor_msgs</exec_depend>
+  <exec_depend>xr_rm_teleop</exec_depend>
+
+  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
+  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>
+  <test_depend>python3-pytest</test_depend>
+  <test_depend>python3-yaml</test_depend>
+
+  <export>
+    <build_type>ament_python</build_type>
+  </export>
+</package>

xr_rm_mujoco/resource/xr_rm_mujoco

@@ -0,0 +1 @@
+

xr_rm_mujoco/setup.cfg

@@ -0,0 +1,4 @@
+[develop]
+script_dir=$base/lib/xr_rm_mujoco
+[install]
+install_scripts=$base/lib/xr_rm_mujoco

xr_rm_mujoco/setup.py

@@ -0,0 +1,28 @@
+"""MuJoCo 双 RM75 运动学显示包安装配置。"""
+
+from setuptools import setup
+
+
+package_name = "xr_rm_mujoco"
+
+setup(
+    name=package_name,
+    version="0.1.0",
+    packages=[package_name],
+    data_files=[
+        ("share/ament_index/resource_index/packages", [f"resource/{package_name}"]),
+        (f"share/{package_name}", ["package.xml"]),
+    ],
+    install_requires=["setuptools"],
+    zip_safe=True,
+    maintainer="Yikai Fu",
+    maintainer_email="user@example.com",
+    description="MuJoCo kinematic visualization for the dual RM75 platform.",
+    license="Apache-2.0",
+    tests_require=["pytest"],
+    entry_points={
+        "console_scripts": [
+            "dual_arm_simulator = xr_rm_mujoco.dual_arm_simulator:main",
+        ],
+    },
+)

xr_rm_mujoco/test/conftest.py

@@ -0,0 +1,11 @@
+"""让 ROS2 系统 pytest 复用项目固定 XR 环境中的 MuJoCo。"""
+
+import sys
+from pathlib import Path
+
+
+XR_SITE_PACKAGES = Path(
+    "/home/robot/miniconda3/envs/xr/lib/python3.10/site-packages"
+)
+if XR_SITE_PACKAGES.is_dir():
+    sys.path.append(str(XR_SITE_PACKAGES))

xr_rm_mujoco/test/test_dual_arm_simulator.py

@@ -0,0 +1,137 @@
+import math
+from pathlib import Path
+from types import SimpleNamespace
+from unittest.mock import Mock
+
+import pytest
+import yaml
+
+from xr_rm_mujoco import dual_arm_simulator as simulator_module
+from xr_rm_mujoco.dual_arm_simulator import (
+    ARM_JOINT_NAMES,
+    DualArmKinematicModel,
+)
+
+
+SRC_DIR = Path(__file__).resolve().parents[2]
+URDF_PATH = (
+    SRC_DIR / "xr_rm_teleop" / "models" / "dual_rm75" / "Dual_arm.urdf"
+)
+DUAL_CONFIG_PATH = SRC_DIR / "xr_rm_bringup" / "config" / "dual_arm_rm75.yaml"
+MUJOCO_CONFIG_PATH = (
+    SRC_DIR / "xr_rm_bringup" / "config" / "dual_arm_mujoco.yaml"
+)
+
+
+def test_dual_urdf_loads_with_expected_joint_mapping() -> None:
+    simulation = DualArmKinematicModel(str(URDF_PATH))
+
+    assert simulation.model.nq == 14
+    assert simulation.model.nv == 14
+    assert ARM_JOINT_NAMES == {
+        "left": tuple(f"scissor_joint_{index}" for index in range(1, 8)),
+        "right": tuple(f"omnipic_joint_{index}" for index in range(1, 8)),
+    }
+    assert not simulation.ready
+
+
+def test_joint_messages_are_mapped_by_name_not_array_order() -> None:
+    simulation = DualArmKinematicModel(str(URDF_PATH))
+    names = list(reversed(ARM_JOINT_NAMES["left"]))
+    values = [float(index) / 10.0 for index in range(7)]
+
+    simulation.apply_arm_state("left", names, values)
+
+    by_name = dict(zip(names, values))
+    assert simulation.joint_positions("left") == pytest.approx(
+        [by_name[name] for name in ARM_JOINT_NAMES["left"]]
+    )
+    assert not simulation.ready
+
+
+def test_yaml_initial_poses_populate_both_arms() -> None:
+    simulation = DualArmKinematicModel(str(URDF_PATH))
+    with DUAL_CONFIG_PATH.open(encoding="utf-8") as stream:
+        config = yaml.safe_load(stream)
+
+    for arm, node_name in (
+        ("left", "left_arm_teleop"),
+        ("right", "right_arm_teleop"),
+    ):
+        degrees = config[node_name]["ros__parameters"]["initial_joint_pose"]
+        radians = [math.radians(value) for value in degrees]
+        simulation.apply_arm_state(arm, ARM_JOINT_NAMES[arm], radians)
+        assert simulation.joint_positions(arm) == pytest.approx(radians)
+
+    assert simulation.ready
+
+
+def test_mujoco_config_contains_only_render_parameters() -> None:
+    with MUJOCO_CONFIG_PATH.open(encoding="utf-8") as stream:
+        parameters = yaml.safe_load(stream)["dual_arm_simulator"]["ros__parameters"]
+
+    assert parameters == {"render_rate_hz": 60.0}
+
+
+def test_main_closes_viewer_cleanly_on_keyboard_interrupt(monkeypatch) -> None:
+    close_viewer = simulator_module.DualArmSimulator.close_viewer
+    viewer = Mock()
+    node = SimpleNamespace(_viewer=viewer, destroy_node=Mock())
+    node.close_viewer = lambda: close_viewer(node)
+    init = Mock()
+    spin = Mock(side_effect=KeyboardInterrupt)
+    sleep = Mock(side_effect=[KeyboardInterrupt, None])
+    monotonic = Mock(side_effect=[0.0, 0.0, 0.04])
+    shutdown = Mock()
+
+    monkeypatch.setattr(simulator_module, "DualArmSimulator", lambda: node)
+    monkeypatch.setattr(simulator_module.rclpy, "init", init)
+    monkeypatch.setattr(simulator_module.rclpy, "spin", spin)
+    monkeypatch.setattr(simulator_module.rclpy, "ok", lambda: True)
+    monkeypatch.setattr(simulator_module.time, "sleep", sleep)
+    monkeypatch.setattr(simulator_module.time, "monotonic", monotonic)
+    monkeypatch.setattr(simulator_module.rclpy, "shutdown", shutdown)
+
+    simulator_module.main(["--test"])
+
+    init.assert_called_once_with(args=["--test"])
+    spin.assert_called_once_with(node)
+    viewer.close.assert_called_once_with()
+    assert [call.args[0] for call in sleep.call_args_list] == pytest.approx(
+        [0.1, 0.06]
+    )
+    node.destroy_node.assert_called_once_with()
+    shutdown.assert_called_once_with()
+    assert node._viewer is None
+
+
+@pytest.mark.parametrize(
+    ("names", "positions", "match"),
+    [
+        (list(ARM_JOINT_NAMES["left"][:-1]), [0.0] * 6, "expected"),
+        (list(ARM_JOINT_NAMES["left"]), [0.0] * 6, "same length"),
+        (
+            [ARM_JOINT_NAMES["left"][0]] * 7,
+            [0.0] * 7,
+            "unique",
+        ),
+        (
+            list(ARM_JOINT_NAMES["left"]),
+            [0.0] * 6 + [math.nan],
+            "finite",
+        ),
+    ],
+)
+def test_invalid_joint_state_is_rejected_without_partial_update(
+    names: list[str],
+    positions: list[float],
+    match: str,
+) -> None:
+    simulation = DualArmKinematicModel(str(URDF_PATH))
+    valid = [0.1] * 7
+    simulation.apply_arm_state("left", ARM_JOINT_NAMES["left"], valid)
+
+    with pytest.raises(ValueError, match=match):
+        simulation.apply_arm_state("left", names, positions)
+
+    assert simulation.joint_positions("left") == pytest.approx(valid)

xr_rm_mujoco/xr_rm_mujoco/__init__.py

@@ -0,0 +1 @@
+"""双 RM75 MuJoCo 运动学显示包。"""

xr_rm_mujoco/xr_rm_mujoco/dual_arm_simulator.py

@@ -0,0 +1,214 @@
+"""使用现有双 RM75 URDF 的 MuJoCo 运动学状态映射。"""
+
+from __future__ import annotations
+
+import math
+from pathlib import Path
+import time
+from typing import Callable
+
+import mujoco
+import mujoco.viewer
+import rclpy
+from rclpy.node import Node
+from sensor_msgs.msg import JointState
+
+
+ARM_JOINT_NAMES = {
+    "left": tuple(f"scissor_joint_{index}" for index in range(1, 8)),
+    "right": tuple(f"omnipic_joint_{index}" for index in range(1, 8)),
+}
+STATE_TOPICS = {
+    "left": "/xr_rm/left_rm75/joint_states",
+    "right": "/xr_rm/right_rm75/joint_states",
+}
+
+
+class DualArmKinematicModel:
+    """加载双臂 URDF，并按关节名更新 MuJoCo qpos。"""
+
+    def __init__(self, urdf_path: str) -> None:
+        path = Path(urdf_path).expanduser().resolve()
+        if not path.is_file():
+            raise FileNotFoundError(f"dual RM75 URDF not found: {path}")
+
+        self.model = mujoco.MjModel.from_xml_path(str(path))
+        self.data = mujoco.MjData(self.model)
+        self._qpos_addresses: dict[str, dict[str, int]] = {}
+        self._received_arms: set[str] = set()
+
+        for arm, names in ARM_JOINT_NAMES.items():
+            addresses = {}
+            for name in names:
+                joint_id = mujoco.mj_name2id(
+                    self.model,
+                    mujoco.mjtObj.mjOBJ_JOINT,
+                    name,
+                )
+                if joint_id < 0:
+                    raise RuntimeError(f"MuJoCo joint not found: {name}")
+                if self.model.jnt_type[joint_id] != mujoco.mjtJoint.mjJNT_HINGE:
+                    raise RuntimeError(f"MuJoCo joint must be hinge: {name}")
+                addresses[name] = int(self.model.jnt_qposadr[joint_id])
+            self._qpos_addresses[arm] = addresses
+
+    @property
+    def ready(self) -> bool:
+        return self._received_arms == set(ARM_JOINT_NAMES)
+
+    def apply_arm_state(
+        self,
+        arm: str,
+        names: list[str] | tuple[str, ...],
+        positions: list[float] | tuple[float, ...],
+    ) -> None:
+        if arm not in ARM_JOINT_NAMES:
+            raise ValueError("arm must be left or right")
+        if len(names) != len(positions):
+            raise ValueError("joint names and positions must have the same length")
+        if len(set(names)) != len(names):
+            raise ValueError("joint names must be unique")
+
+        expected = set(ARM_JOINT_NAMES[arm])
+        if set(names) != expected:
+            raise ValueError(f"joint names must match expected {arm} joints")
+
+        values = [float(value) for value in positions]
+        if not all(math.isfinite(value) for value in values):
+            raise ValueError("joint positions must be finite")
+
+        by_name = dict(zip(names, values))
+        updates = [
+            (self._qpos_addresses[arm][name], by_name[name])
+            for name in ARM_JOINT_NAMES[arm]
+        ]
+        for address, value in updates:
+            self.data.qpos[address] = value
+        mujoco.mj_forward(self.model, self.data)
+        self._received_arms.add(arm)
+
+    def joint_positions(self, arm: str) -> list[float]:
+        if arm not in ARM_JOINT_NAMES:
+            raise ValueError("arm must be left or right")
+        return [
+            float(self.data.qpos[self._qpos_addresses[arm][name]])
+            for name in ARM_JOINT_NAMES[arm]
+        ]
+
+
+class DualArmSimulator(Node):
+    """订阅左右关节反馈并刷新一个 MuJoCo 双臂 viewer。"""
+
+    def __init__(
+        self,
+        viewer_factory: Callable = mujoco.viewer.launch_passive,
+    ) -> None:
+        super().__init__("dual_arm_simulator")
+        self.declare_parameter("robot_urdf_path", "")
+        self.declare_parameter("render_rate_hz", 60.0)
+
+        render_rate_hz = float(self.get_parameter("render_rate_hz").value)
+        if not math.isfinite(render_rate_hz) or render_rate_hz <= 0.0:
+            raise ValueError("render_rate_hz must be finite and > 0")
+
+        self._kinematics = DualArmKinematicModel(
+            str(self.get_parameter("robot_urdf_path").value)
+        )
+        self._viewer_factory = viewer_factory
+        self._viewer = None
+        self._subscriptions = [
+            self.create_subscription(
+                JointState,
+                topic,
+                lambda message, selected_arm=arm: self._on_joint_state(
+                    selected_arm,
+                    message,
+                ),
+                10,
+            )
+            for arm, topic in STATE_TOPICS.items()
+        ]
+        self.create_timer(1.0 / render_rate_hz, self._render)
+        self.get_logger().info(
+            "MuJoCo 双臂节点已启动，等待左右关节状态，"
+            f"render_rate_hz={render_rate_hz:.1f}"
+        )
+
+    def _on_joint_state(self, arm: str, message: JointState) -> None:
+        try:
+            if self._viewer is None:
+                self._kinematics.apply_arm_state(
+                    arm,
+                    list(message.name),
+                    list(message.position),
+                )
+            else:
+                with self._viewer.lock():
+                    self._kinematics.apply_arm_state(
+                        arm,
+                        list(message.name),
+                        list(message.position),
+                    )
+        except (RuntimeError, ValueError) as exc:
+            self.get_logger().warn(
+                f"拒绝 {arm} 关节状态：{exc}",
+                throttle_duration_sec=1.0,
+            )
+
+    def _render(self) -> None:
+        for topic in STATE_TOPICS.values():
+            publisher_count = self.count_publishers(topic)
+            if publisher_count > 1:
+                self.get_logger().warn(
+                    f"关节状态话题存在多个发布者：{topic}, count={publisher_count}",
+                    throttle_duration_sec=5.0,
+                )
+
+        if not self._kinematics.ready:
+            return
+        if self._viewer is None:
+            self._viewer = self._viewer_factory(
+                self._kinematics.model,
+                self._kinematics.data,
+            )
+        if not self._viewer.is_running():
+            self.get_logger().info("MuJoCo viewer 已关闭。")
+            rclpy.shutdown()
+            return
+        self._viewer.sync()
+
+    def close_viewer(self) -> None:
+        if self._viewer is not None:
+            self._viewer.close()
+            # MuJoCo 在后台 daemon 线程释放 GLX；立即退出解释器会触发段错误。
+            deadline = time.monotonic() + 0.1
+            while True:
+                remaining = deadline - time.monotonic()
+                if remaining <= 0.0:
+                    break
+                try:
+                    time.sleep(remaining)
+                    break
+                except KeyboardInterrupt:
+                    continue
+            self._viewer = None
+
+
+def main(args=None) -> None:
+    rclpy.init(args=args)
+    node = None
+    try:
+        node = DualArmSimulator()
+        rclpy.spin(node)
+    except KeyboardInterrupt:
+        pass
+    finally:
+        if node is not None:
+            node.close_viewer()
+            node.destroy_node()
+        if rclpy.ok():
+            rclpy.shutdown()
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()

xr_rm_teleop/models/dual_rm75/Dual_arm.urdf

@@ -0,0 +1,555 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="rm75_dual_arm">
+  <!--Shared supporting base. Adjust the two mount joint origins to match the CAD mounting frames.-->
+  <link name="dual_arm_base_link">
+    <visual>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/dual_arm_base.stl" scale="1 1 1" />
+      </geometry>
+      <material name="dual_arm_base_material">
+        <color rgba="0.5 0.5 0.5 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/dual_arm_base.stl" scale="1 1 1" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <link name="omnipic_base_link">
+    <inertial>
+      <origin xyz="0.00049987 5.2709E-05 0.060019" rpy="0 0 0" />
+      <mass value="1.862" />
+      <inertia ixx="0.0017232" ixy="-3.1058E-06" ixz="-3.7924E-05" iyy="0.0017051" iyz="1.3691E-06" izz="0.00090158" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/base_link.STL" />
+      </geometry>
+      <material name="">
+        <color rgba="1 1 1 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/base_link.STL" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <link name="omnipic_link_1">
+    <inertial>
+      <origin xyz="0.000241 -0.013273 -0.00995" rpy="0 0 0" />
+      <mass value="1.574" />
+      <inertia ixx="0.002487573" ixy="0.000009663" ixz="-0.000007909" iyy="0.002321038" iyz="0.000179393" izz="0.001450554" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_1.STL" />
+      </geometry>
+      <material name="">
+        <color rgba="1 1 1 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_1.STL" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <joint name="omnipic_joint_1" type="revolute">
+    <origin xyz="0 0 0.2405" rpy="0 0 0" />
+    <parent link="omnipic_base_link" />
+    <child link="omnipic_link_1" />
+    <axis xyz="0 0 1" />
+    <limit lower="-3.106" upper="3.106" effort="60" velocity="3.14" />
+  </joint>
+  <link name="omnipic_link_2">
+    <inertial>
+      <origin xyz="-0.000357 -0.106789 0.005329" rpy="0 0 0" />
+      <mass value="1.217" />
+      <inertia ixx="0.003494121" ixy="0.000002921" ixz="-0.000005613" iyy="0.000892721" iyz="-0.000583884" izz="0.003444080" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_2.STL" />
+      </geometry>
+      <material name="">
+        <color rgba="1 1 1 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_2.STL" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <joint name="omnipic_joint_2" type="revolute">
+    <origin xyz="0 0 0" rpy="-1.5708 0 0" />
+    <parent link="omnipic_link_1" />
+    <child link="omnipic_link_2" />
+    <axis xyz="0 0 1" />
+    <limit lower="-2.2689" upper="2.2689" effort="60" velocity="3.14" />
+  </joint>
+  <link name="omnipic_link_3">
+    <inertial>
+      <origin xyz="0.000003 -0.01398 -0.011324" rpy="0 0 0" />
+      <mass value="1.11" />
+      <inertia ixx="0.001836663" ixy="0.000002259" ixz="-0.000004216" iyy="0.001498875" iyz="0.000037167" izz="0.001062545" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_3.STL" />
+      </geometry>
+      <material name="">
+        <color rgba="1 1 1 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_3.STL" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <joint name="omnipic_joint_3" type="revolute">
+    <origin xyz="0 -0.256 0" rpy="1.5708 0 0" />
+    <parent link="omnipic_link_2" />
+    <child link="omnipic_link_3" />
+    <axis xyz="0 0 1" />
+    <limit lower="-3.106" upper="3.106" effort="30" velocity="3.14" />
+  </joint>
+  <link name="omnipic_link_4">
+    <inertial>
+      <origin xyz="-0.000005 -0.084658 0.004747" rpy="0 0 0" />
+      <mass value="0.685" />
+      <inertia ixx="0.001282444" ixy="-0.000000551" ixz="-0.000000630" iyy="0.000373013" iyz="-0.000232084" izz="0.001256177" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_4.STL" />
+      </geometry>
+      <material name="">
+        <color rgba="1 1 1 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_4.STL" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <joint name="omnipic_joint_4" type="revolute">
+    <origin xyz="0 0 0" rpy="-1.5708 0 0" />
+    <parent link="omnipic_link_3" />
+    <child link="omnipic_link_4" />
+    <axis xyz="0 0 1" />
+    <limit lower="-2.356" upper="2.356" effort="30" velocity="3.14" />
+  </joint>
+  <link name="omnipic_link_5">
+    <inertial>
+      <origin xyz="0.000078 -0.012937 -0.008781" rpy="0 0 0" />
+      <mass value="0.619" />
+      <inertia ixx="0.000627336" ixy="0.000001636" ixz="-0.000001345" iyy="0.000542455" iyz="0.000034970" izz="0.000370291" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_5.STL" />
+      </geometry>
+      <material name="">
+        <color rgba="1 1 1 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_5.STL" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <joint name="omnipic_joint_5" type="revolute">
+    <origin xyz="0 -0.21 0" rpy="1.5708 0 0" />
+    <parent link="omnipic_link_4" />
+    <child link="omnipic_link_5" />
+    <axis xyz="0 0 1" />
+    <limit lower="-3.106" upper="3.106" effort="10" velocity="3.14" />
+  </joint>
+  <link name="omnipic_link_6">
+    <inertial>
+      <origin xyz="-0.000014 -0.078524 0.002819" rpy="0 0 0" />
+      <mass value="0.602" />
+      <inertia ixx="0.000780774" ixy="-0.000000121" ixz="-0.000000469" iyy="0.000289973" iyz="-0.000120513" izz="0.000763955" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_6.STL" />
+      </geometry>
+      <material name="">
+        <color rgba="1 1 1 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_6.STL" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <joint name="omnipic_joint_6" type="revolute">
+    <origin xyz="0 0 0" rpy="-1.5708 0 0" />
+    <parent link="omnipic_link_5" />
+    <child link="omnipic_link_6" />
+    <axis xyz="0 0 1" />
+    <limit lower="-2.234" upper="2.234" effort="10" velocity="3.14" />
+  </joint>
+  <link name="omnipic_link_7">
+    <inertial>
+      <origin xyz="0.001094 -0.000077 -0.010119" rpy="0 0 0" />
+      <mass value="0.107" />
+      <inertia ixx="0.000044123" ixy="-0.000000064" ixz="0.0000003" iyy="0.000035078" iyz="-0.000000029" izz="0.000065445" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_7.STL" />
+      </geometry>
+      <material name="">
+        <color rgba="1 1 1 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_7.STL" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <joint name="omnipic_joint_7" type="revolute">
+    <origin xyz="0 -0.144 0" rpy="1.5708 0 0" />
+    <parent link="omnipic_link_6" />
+    <child link="omnipic_link_7" />
+    <axis xyz="0 0 1" />
+    <limit lower="-6.28" upper="6.28" effort="10" velocity="3.14" />
+  </joint>
+  <link name="omnipic_gripper_link">
+    <inertial>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <mass value="0.1" />
+      <inertia ixx="0.0001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0001" iyz="0" izz="0.0001" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/OmniPic.stl" scale="1 1 1" />
+      </geometry>
+      <material name="omnipic_OmniPic_material">
+        <color rgba="0.7 0.7 0.7 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/OmniPic.stl" scale="1 1 1" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <joint name="omnipic_OmniPic_fixed_joint" type="fixed">
+    <parent link="omnipic_link_7" />
+    <child link="omnipic_gripper_link" />
+    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+  </joint>
+  <link name="omnipic_OmniPic_tcp" />
+  <joint name="omnipic_OmniPic_tcp_fixed" type="fixed">
+    <parent link="omnipic_gripper_link" />
+    <child link="omnipic_OmniPic_tcp" />
+    <origin xyz="0 0 0.14" rpy="0 0 0" />
+  </joint>
+  <!--Omnipic arm mount (physical right): edit xyz/rpy to match dual_arm_base.stl.-->
+  <joint name="omnipic_base_mount_joint" type="fixed">
+    <parent link="dual_arm_base_link" />
+    <child link="omnipic_base_link" />
+    <origin xyz="0.03 0 0" rpy="3.1416 -1.5708 0" />
+  </joint>
+  <link name="scissor_base_link">
+    <inertial>
+      <origin xyz="0.00049987 5.2709E-05 0.060019" rpy="0 0 0" />
+      <mass value="1.862" />
+      <inertia ixx="0.0017232" ixy="-3.1058E-06" ixz="-3.7924E-05" iyy="0.0017051" iyz="1.3691E-06" izz="0.00090158" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/base_link.STL" />
+      </geometry>
+      <material name="">
+        <color rgba="1 1 1 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/base_link.STL" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <link name="scissor_link_1">
+    <inertial>
+      <origin xyz="0.000241 -0.013273 -0.00995" rpy="0 0 0" />
+      <mass value="1.574" />
+      <inertia ixx="0.002487573" ixy="0.000009663" ixz="-0.000007909" iyy="0.002321038" iyz="0.000179393" izz="0.001450554" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_1.STL" />
+      </geometry>
+      <material name="">
+        <color rgba="1 1 1 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_1.STL" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <joint name="scissor_joint_1" type="revolute">
+    <origin xyz="0 0 0.2405" rpy="0 0 0" />
+    <parent link="scissor_base_link" />
+    <child link="scissor_link_1" />
+    <axis xyz="0 0 1" />
+    <limit lower="-3.106" upper="3.106" effort="60" velocity="3.14" />
+  </joint>
+  <link name="scissor_link_2">
+    <inertial>
+      <origin xyz="-0.000357 -0.106789 0.005329" rpy="0 0 0" />
+      <mass value="1.217" />
+      <inertia ixx="0.003494121" ixy="0.000002921" ixz="-0.000005613" iyy="0.000892721" iyz="-0.000583884" izz="0.003444080" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_2.STL" />
+      </geometry>
+      <material name="">
+        <color rgba="1 1 1 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_2.STL" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <joint name="scissor_joint_2" type="revolute">
+    <origin xyz="0 0 0" rpy="-1.5708 0 0" />
+    <parent link="scissor_link_1" />
+    <child link="scissor_link_2" />
+    <axis xyz="0 0 1" />
+    <limit lower="-2.2689" upper="2.2689" effort="60" velocity="3.14" />
+  </joint>
+  <link name="scissor_link_3">
+    <inertial>
+      <origin xyz="0.000003 -0.01398 -0.011324" rpy="0 0 0" />
+      <mass value="1.11" />
+      <inertia ixx="0.001836663" ixy="0.000002259" ixz="-0.000004216" iyy="0.001498875" iyz="0.000037167" izz="0.001062545" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_3.STL" />
+      </geometry>
+      <material name="">
+        <color rgba="1 1 1 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_3.STL" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <joint name="scissor_joint_3" type="revolute">
+    <origin xyz="0 -0.256 0" rpy="1.5708 0 0" />
+    <parent link="scissor_link_2" />
+    <child link="scissor_link_3" />
+    <axis xyz="0 0 1" />
+    <limit lower="-3.106" upper="3.106" effort="30" velocity="3.14" />
+  </joint>
+  <link name="scissor_link_4">
+    <inertial>
+      <origin xyz="-0.000005 -0.084658 0.004747" rpy="0 0 0" />
+      <mass value="0.685" />
+      <inertia ixx="0.001282444" ixy="-0.000000551" ixz="-0.000000630" iyy="0.000373013" iyz="-0.000232084" izz="0.001256177" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_4.STL" />
+      </geometry>
+      <material name="">
+        <color rgba="1 1 1 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_4.STL" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <joint name="scissor_joint_4" type="revolute">
+    <origin xyz="0 0 0" rpy="-1.5708 0 0" />
+    <parent link="scissor_link_3" />
+    <child link="scissor_link_4" />
+    <axis xyz="0 0 1" />
+    <limit lower="-2.356" upper="2.356" effort="30" velocity="3.14" />
+  </joint>
+  <link name="scissor_link_5">
+    <inertial>
+      <origin xyz="0.000078 -0.012937 -0.008781" rpy="0 0 0" />
+      <mass value="0.619" />
+      <inertia ixx="0.000627336" ixy="0.000001636" ixz="-0.000001345" iyy="0.000542455" iyz="0.000034970" izz="0.000370291" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_5.STL" />
+      </geometry>
+      <material name="">
+        <color rgba="1 1 1 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_5.STL" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <joint name="scissor_joint_5" type="revolute">
+    <origin xyz="0 -0.21 0" rpy="1.5708 0 0" />
+    <parent link="scissor_link_4" />
+    <child link="scissor_link_5" />
+    <axis xyz="0 0 1" />
+    <limit lower="-3.106" upper="3.106" effort="10" velocity="3.14" />
+  </joint>
+  <link name="scissor_link_6">
+    <inertial>
+      <origin xyz="-0.000014 -0.078524 0.002819" rpy="0 0 0" />
+      <mass value="0.602" />
+      <inertia ixx="0.000780774" ixy="-0.000000121" ixz="-0.000000469" iyy="0.000289973" iyz="-0.000120513" izz="0.000763955" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_6.STL" />
+      </geometry>
+      <material name="">
+        <color rgba="1 1 1 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_6.STL" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <joint name="scissor_joint_6" type="revolute">
+    <origin xyz="0 0 0" rpy="-1.5708 0 0" />
+    <parent link="scissor_link_5" />
+    <child link="scissor_link_6" />
+    <axis xyz="0 0 1" />
+    <limit lower="-2.234" upper="2.234" effort="10" velocity="3.14" />
+  </joint>
+  <link name="scissor_link_7">
+    <inertial>
+      <origin xyz="0.001094 -0.000077 -0.010119" rpy="0 0 0" />
+      <mass value="0.107" />
+      <inertia ixx="0.000044123" ixy="-0.000000064" ixz="0.0000003" iyy="0.000035078" iyz="-0.000000029" izz="0.000065445" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_7.STL" />
+      </geometry>
+      <material name="">
+        <color rgba="1 1 1 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/link_7.STL" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <joint name="scissor_joint_7" type="revolute">
+    <origin xyz="0 -0.144 0" rpy="1.5708 0 0" />
+    <parent link="scissor_link_6" />
+    <child link="scissor_link_7" />
+    <axis xyz="0 0 1" />
+    <limit lower="-6.28" upper="6.28" effort="10" velocity="3.14" />
+  </joint>
+  <link name="scissor_scissor_link">
+    <inertial>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+      <mass value="0.1" />
+      <inertia ixx="0.0001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0001" iyz="0" izz="0.0001" />
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 -1.5708" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/scissor.stl" scale="1 1 1" />
+      </geometry>
+      <material name="scissor_scissor_material">
+        <color rgba="0.7 0.7 0.7 1" />
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 -1.5708" />
+      <geometry>
+        <mesh filename="meshes/scissor.stl" scale="1 1 1" />
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+  <joint name="scissor_scissor_fixed_joint" type="fixed">
+    <parent link="scissor_link_7" />
+    <child link="scissor_scissor_link" />
+    <origin xyz="0 0 0.165" rpy="0 0 0" />
+  </joint>
+  <link name="scissor_scissor_tcp" />
+  <joint name="scissor_scissor_tcp_fixed" type="fixed">
+    <parent link="scissor_scissor_link" />
+    <child link="scissor_scissor_tcp" />
+    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
+  </joint>
+  <link name="scissor_camera_tcp" />
+  <joint name="scissor_camera_tcp_fixed" type="fixed">
+    <parent link="scissor_scissor_link" />
+    <child link="scissor_camera_tcp" />
+    <origin xyz="0.042 0 -0.0755" rpy="0 0 1.57" />
+  </joint>
+  <!--Scissor arm mount (physical left): edit xyz/rpy to match dual_arm_base.stl.-->
+  <joint name="scissor_base_mount_joint" type="fixed">
+    <parent link="dual_arm_base_link" />
+    <child link="scissor_base_link" />
+    <origin xyz="-0.030 0 0" rpy="-3.1416 1.5708 0" />
+  </joint>
+</robot>

xr_rm_teleop/package.xml

@@ -11,6 +11,7 @@
 
   <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>
   <exec_depend>rclpy</exec_depend>
+  <exec_depend>sensor_msgs</exec_depend>
   <exec_depend>python3-yaml</exec_depend>
   <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
   <exec_depend>xr_rm_interfaces</exec_depend>

xr_rm_teleop/setup.py

@@ -24,6 +24,15 @@ setup(
             f"share/{package_name}/models/rm75/meshes",
             glob("models/rm75/meshes/*.STL"),
         ),
+        (
+            f"share/{package_name}/models/dual_rm75",
+            ["models/dual_rm75/Dual_arm.urdf"],
+        ),
+        (
+            f"share/{package_name}/models/dual_rm75/meshes",
+            glob("models/dual_rm75/meshes/*.STL")
+            + glob("models/dual_rm75/meshes/*.stl"),
+        ),
         (
             f"share/{package_name}/models/rm75_omnipicker/urdf",
             glob("models/rm75_omnipicker/urdf/*.urdf"),

xr_rm_teleop/test/placo_ik_smoke.py

@@ -11,8 +11,13 @@ from xr_rm_teleop.placo_ik_solver import PlacoIkSolver
 
 
 CASES = {
-    "left": [-79.55, -9.99, 71.01, 101.45, 95.07, -84.47, -74.52],
-    "right": [-90.14, 3.76, -86.89, 87.89, -96.53, -79.62, -90.04],
+    "left": [-78.81, 3.22, 67.96, 97.12, 95.08, -81.11, -74.55],
+    "right": [-86.10, 22.80, -89.57, 93.98, -91.82, -87.32, -89.35],
+}
+
+TOOL_CHAINS = {
+    "left": ("scissor_base_link", "scissor_link_7", 0.165),
+    "right": ("omnipic_base_link", "omnipic_link_7", 0.14),
 }
 
 
@@ -37,13 +42,16 @@ def main() -> None:
     urdf_path = Path(sys.argv[1]).resolve()
     for arm, joint_degrees in CASES.items():
         initial_joints = np.deg2rad(joint_degrees)
-        drift_solver = PlacoIkSolver(str(urdf_path), 1.0 / 125.0)
+        drift_solver = PlacoIkSolver(str(urdf_path), 1.0 / 125.0, arm)
         joints = initial_joints.tolist()
         stationary_target = drift_solver.update_joint_state(joints)
-        flange = drift_solver._robot.get_T_world_frame("link_7")
-        flange_to_tcp = np.linalg.inv(flange) @ stationary_target
-        assert np.allclose(flange_to_tcp[:3, 3], [0.0, 0.0, 0.16])
-        assert np.allclose(flange_to_tcp[:3, :3], np.eye(3))
+        base_frame, flange_frame, tcp_length = TOOL_CHAINS[arm]
+        world_to_base = drift_solver._robot.get_T_world_frame(base_frame)
+        world_to_flange = drift_solver._robot.get_T_world_frame(flange_frame)
+        base_to_flange = np.linalg.inv(world_to_base) @ world_to_flange
+        flange_to_tcp = np.linalg.inv(base_to_flange) @ stationary_target
+        assert np.allclose(flange_to_tcp[:3, 3], [0.0, 0.0, tcp_length])
+        assert np.allclose(flange_to_tcp[:3, :3], np.eye(3), atol=1e-5)
         for _ in range(250):
             drift_solver.update_joint_state(joints)
             joints = drift_solver.solve(stationary_target)
@@ -54,7 +62,7 @@ def main() -> None:
             f"{arm} stationary target drifted {drift_degrees:.3f}deg"
         )
 
-        solver = PlacoIkSolver(str(urdf_path), 1.0 / 125.0)
+        solver = PlacoIkSolver(str(urdf_path), 1.0 / 125.0, arm)
         joints = initial_joints.tolist()
         current = solver.update_joint_state(joints)
         assert current.shape == (4, 4)

xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py

@@ -1,13 +1,22 @@
 import math
 import sys
+from pathlib import Path
 from types import ModuleType, SimpleNamespace
 
 import pytest
+import yaml
 
 from xr_rm_teleop import realman_adapter
 from xr_rm_teleop.realman_adapter import RealManAdapter
 from xr_rm_teleop.realman_adapter import MockRealManAdapter
-from xr_rm_teleop.fun_peripheral import PeripheralConfig, _configure_tool_frame
+from xr_rm_teleop.fun_peripheral import (
+    PeripheralConfig,
+    _configure_tool_frame,
+    load_peripheral_config,
+)
+
+
+CONFIG_DIR = Path(__file__).resolve().parents[2] / "xr_rm_bringup" / "config"
 
 
 def test_initial_pose_uses_joint_move_only() -> None:
@@ -30,11 +39,23 @@ def test_initial_pose_uses_joint_move_only() -> None:
     )
     adapter._arm = FakeArm()
 
-    adapter._move_to_initial_pose()
+    adapter.move_to_initial_pose()
 
     assert adapter._arm.calls == [(joints, 20, 0, 0, 1)]
 
 
+def test_mock_initial_pose_restores_configured_joints() -> None:
+    initial_degrees = [-78.81, 3.22, 67.96, 97.12, 95.08, -81.11, -74.55]
+    adapter = MockRealManAdapter(initial_degrees)
+    adapter.send_joint_target([0.0] * 7, follow=False)
+
+    adapter.move_to_initial_pose()
+
+    assert adapter.read_joint_state().positions == pytest.approx(
+        [math.radians(value) for value in initial_degrees]
+    )
+
+
 def test_peripheral_config_exposes_selected_tool() -> None:
     config = PeripheralConfig(
         scissorgripper=1,
@@ -48,6 +69,37 @@ def test_peripheral_config_exposes_selected_tool() -> None:
     assert config.tool_pose == [0.0, 0.0, 0.16, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
 
 
+def test_deployed_peripheral_config_selects_left_and_right_tools() -> None:
+    config_file = CONFIG_DIR / "peripherals_rm75.yaml"
+    left = load_peripheral_config(str(config_file), "left")
+    right = load_peripheral_config(str(config_file), "right")
+
+    assert left.scissorgripper == 2
+    assert left.tool_name == "minisci"
+    assert left.tool_pose == [0.0, 0.0, 0.165, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    assert right.scissorgripper == 1
+    assert right.tool_name == "omnipic"
+    assert right.tool_pose == [0.0, 0.0, 0.14, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+
+
+@pytest.mark.parametrize(
+    ("config_name", "node_names"),
+    [
+        ("left_arm_rm75.yaml", ("single_arm_velocity_teleop",)),
+        ("right_arm_rm75.yaml", ("single_arm_velocity_teleop",)),
+        ("dual_arm_rm75.yaml", ("left_arm_teleop", "right_arm_teleop")),
+    ],
+)
+def test_deployed_workspace_is_in_front_of_robot(config_name, node_names) -> None:
+    with (CONFIG_DIR / config_name).open(encoding="utf-8") as stream:
+        config = yaml.safe_load(stream)
+
+    for node_name in node_names:
+        parameters = config[node_name]["ros__parameters"]
+        assert parameters["workspace_min"] == [-0.70, -0.70, 0.10]
+        assert parameters["workspace_max"] == [0.70, 0.10, 0.75]
+
+
 @pytest.mark.parametrize(
     ("existing", "expected_operation"),
     [(False, "create"), (True, "update")],
@@ -412,7 +464,15 @@ def test_udp_fault_and_recovery_are_logged_once_per_transition() -> None:
     assert len([message for message in logger.infos if "恢复正常" in message]) == 1
 
 
-def test_connect_configures_udp_feedback_and_waits_for_first_frame(monkeypatch) -> None:
+@pytest.mark.parametrize(
+    ("cycle_ms", "sdk_cycle"),
+    [(5, 1), (10, 2)],
+)
+def test_connect_converts_udp_feedback_cycle_to_sdk_units(
+    monkeypatch,
+    cycle_ms,
+    sdk_cycle,
+) -> None:
     fake_sdk = _install_fake_sdk(monkeypatch)
     adapter = RealManAdapter(
         "127.0.0.1",
@@ -420,6 +480,7 @@ def test_connect_configures_udp_feedback_and_waits_for_first_frame(monkeypatch)
         0,
         "192.168.192.148",
         8090,
+        realtime_push_cycle_ms=cycle_ms,
         configure_safety_limits=False,
     )
 
@@ -427,7 +488,13 @@ def test_connect_configures_udp_feedback_and_waits_for_first_frame(monkeypatch)
 
     arm = fake_sdk.RoboticArm.instance
     assert arm is not None
-    assert arm.config.args == (5, True, 8090, 0, "192.168.192.148")
+    assert arm.config.args == (
+        sdk_cycle,
+        True,
+        8090,
+        0,
+        "192.168.192.148",
+    )
     assert arm.callback is adapter._realtime_callback
     assert adapter.get_latest_joint_state() is not None
     assert not hasattr(adapter, "_feedback_thread")

xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py

@@ -4,6 +4,7 @@ from types import SimpleNamespace
 
 import numpy as np
 import pytest
+from builtin_interfaces.msg import Time as TimeMsg
 
 from xr_rm_teleop.realman_adapter import JointStateSnapshot
 from xr_rm_teleop.single_arm_velocity_teleop import (
@@ -29,6 +30,179 @@ class FakeTime:
         del other
         return SimpleNamespace(nanoseconds=0)
 
+    def to_msg(self):
+        return TimeMsg()
+
+
+class FakePublisher:
+    def __init__(self) -> None:
+        self.messages = []
+
+    def publish(self, message) -> None:
+        self.messages.append(message)
+
+
+def _joint_publishing_teleop() -> SingleArmVelocityTeleop:
+    names = [f"omnipic_joint_{index}" for index in range(1, 8)]
+    teleop = object.__new__(SingleArmVelocityTeleop)
+    teleop._ik_solver = SimpleNamespace(
+        joint_names=names,
+        update_joint_state=lambda joints: np.eye(4),
+    )
+    teleop._joint_state_pub = FakePublisher()
+    teleop._joint_target_pub = FakePublisher()
+    teleop._active = False
+    teleop._last_valid_joint_target = None
+    teleop.get_clock = lambda: SimpleNamespace(now=lambda: FakeTime())
+    return teleop
+
+
+def test_reset_joint_state_publishes_named_feedback() -> None:
+    teleop = _joint_publishing_teleop()
+    positions = [0.1 * index for index in range(7)]
+    snapshot = JointStateSnapshot(positions, time.monotonic())
+
+    teleop._reset_joint_state(snapshot)
+
+    message = teleop._joint_state_pub.messages[-1]
+    assert message.name == teleop._ik_solver.joint_names
+    assert message.position == pytest.approx(positions)
+
+
+def test_sync_joint_feedback_publishes_each_sample() -> None:
+    teleop = _joint_publishing_teleop()
+    positions = [0.2] * 7
+
+    teleop._sync_joint_feedback(
+        JointStateSnapshot(positions, time.monotonic())
+    )
+
+    assert len(teleop._joint_state_pub.messages) == 1
+    assert teleop._joint_state_pub.messages[0].position == pytest.approx(positions)
+
+
+def test_send_joint_target_publishes_limited_command() -> None:
+    sent = []
+    teleop = _joint_publishing_teleop()
+    teleop._adapter = SimpleNamespace(
+        send_joint_target=lambda joints, follow: sent.append((list(joints), follow))
+    )
+    teleop._follow = False
+    teleop._latest_joint_positions = [0.0] * 7
+    teleop._last_joint_command_target = [0.0] * 7
+    teleop._last_joint_command_velocity = [0.0] * 7
+    teleop._joint_command_max_speed = 1.0
+    teleop._joint_command_max_acceleration = 100.0
+    teleop._dt = 0.1
+
+    assert teleop._send_joint_target([0.5] * 7)
+
+    assert len(sent) == 1
+    assert sent[0][0] == pytest.approx([0.1] * 7)
+    assert sent[0][1] is False
+    message = teleop._joint_target_pub.messages[-1]
+    assert message.name == teleop._ik_solver.joint_names
+    assert message.position == pytest.approx(teleop._last_joint_command_target)
+
+
+def _primary_button_teleop(*, use_mock=False, move_error=None):
+    events = []
+    errors = []
+    snapshot = JointStateSnapshot([0.2] * 7, time.monotonic())
+
+    class Adapter:
+        def move_to_initial_pose(self):
+            events.append("move")
+            if move_error is not None:
+                raise move_error
+
+        def read_joint_state(self):
+            events.append("read")
+            return snapshot
+
+    teleop = object.__new__(SingleArmVelocityTeleop)
+    teleop._arm_name = "right_rm75"
+    teleop._use_mock = use_mock
+    teleop._adapter = Adapter()
+    teleop._last_primary_pressed = None
+    teleop._grip_rearm_required = False
+    teleop._safe_stop = lambda reset_active: events.append(
+        ("stop", reset_active)
+    )
+    teleop._reset_joint_state = lambda value: events.append(("sync", value))
+    teleop._handle_trigger_gripper = lambda msg: None
+    teleop.get_clock = lambda: SimpleNamespace(now=lambda: FakeTime())
+    teleop.get_logger = lambda: SimpleNamespace(
+        info=lambda message: None,
+        error=lambda message: errors.append(message),
+    )
+    return teleop, events, errors, snapshot
+
+
+def test_primary_button_rising_edge_moves_once_and_resyncs() -> None:
+    teleop, events, _, snapshot = _primary_button_teleop()
+    released = SimpleNamespace(primary=False)
+    pressed = SimpleNamespace(primary=True)
+
+    teleop._on_controller(released)
+    teleop._on_controller(pressed)
+    teleop._on_controller(pressed)
+    teleop._on_controller(released)
+    teleop._on_controller(pressed)
+
+    expected_once = [
+        ("stop", True),
+        "move",
+        "read",
+        ("sync", snapshot),
+    ]
+    assert events == expected_once * 2
+    assert teleop._grip_rearm_required
+
+
+def test_primary_button_move_failure_logs_and_stays_stopped() -> None:
+    failure = RuntimeError("rm_movej failed")
+    teleop, events, errors, _ = _primary_button_teleop(
+        move_error=failure
+    )
+
+    teleop._on_controller(SimpleNamespace(primary=False))
+    teleop._on_controller(SimpleNamespace(primary=True))
+
+    assert events == [("stop", True), "move"]
+    assert teleop._grip_rearm_required
+    assert errors == [
+        "right_rm75 回初始位姿失败：rm_movej failed"
+    ]
+
+
+def test_mock_primary_reset_can_reanchor_without_grip_release() -> None:
+    teleop, events, _, snapshot = _primary_button_teleop(use_mock=True)
+
+    teleop._on_controller(SimpleNamespace(primary=False))
+    teleop._on_controller(SimpleNamespace(primary=True))
+
+    assert events == [
+        ("stop", True),
+        "move",
+        "read",
+        ("sync", snapshot),
+    ]
+    assert not teleop._grip_rearm_required
+
+
+def test_failed_mock_primary_reset_still_requires_grip_release() -> None:
+    failure = RuntimeError("mock reset failed")
+    teleop, _, _, _ = _primary_button_teleop(
+        use_mock=True,
+        move_error=failure,
+    )
+
+    teleop._on_controller(SimpleNamespace(primary=False))
+    teleop._on_controller(SimpleNamespace(primary=True))
+
+    assert teleop._grip_rearm_required
+
 
 def test_startup_joint_query_initializes_qp_and_command_history() -> None:
     positions = [0.1] * 7
@@ -42,8 +216,11 @@ def test_startup_joint_query_initializes_qp_and_command_history() -> None:
         )
     )
     teleop._ik_solver = SimpleNamespace(
-        update_joint_state=lambda joints: pose
+        joint_names=[f"omnipic_joint_{index}" for index in range(1, 8)],
+        update_joint_state=lambda joints: pose,
     )
+    teleop._joint_state_pub = FakePublisher()
+    teleop.get_clock = lambda: SimpleNamespace(now=lambda: FakeTime())
     teleop.get_logger = lambda: FakeLogger()
 
     teleop._initialize_joint_state()
@@ -108,6 +285,12 @@ def _timeout_teleop(adapter) -> SingleArmVelocityTeleop:
     teleop._ik_solver = SimpleNamespace(
         update_joint_state=lambda joints: np.eye(4)
     )
+    teleop._ik_solver.joint_names = [
+        f"omnipic_joint_{index}" for index in range(1, 8)
+    ]
+    teleop._joint_state_pub = FakePublisher()
+    teleop._joint_target_pub = FakePublisher()
+    teleop.get_clock = lambda: SimpleNamespace(now=lambda: FakeTime())
     teleop._stop_sent = False
     teleop._feedback_resync_timeout_sec = 0.5
     teleop._publish_stop_debug = lambda: None
@@ -136,12 +319,19 @@ def test_short_udp_timeout_repeats_last_limited_target_without_query() -> None:
         stop=lambda: pytest.fail("stop must not run"),
     )
     teleop = _timeout_teleop(adapter)
+    warnings = []
+    teleop.get_logger = lambda: SimpleNamespace(
+        warn=lambda message: warnings.append(message)
+    )
 
     teleop._handle_stale_joint_feedback(0.2)
 
     assert sends == [([0.1] * 7, False)]
     assert teleop._last_joint_command_target == [0.1] * 7
     assert teleop._grip_rearm_required
+    assert warnings == [
+        "right_rm75 UDP关节反馈超时（age=200.0 ms），保持最后安全目标。"
+    ]
 
 
 def test_short_udp_timeout_without_active_target_stays_stopped() -> None:
@@ -218,6 +408,114 @@ def test_joint_command_step_limits_acceleration_from_rest() -> None:
     assert target == pytest.approx([math.radians(0.0192)] * 7)
 
 
+def test_joint_command_step_rejects_non_finite_limits() -> None:
+    for max_speed, max_acceleration, dt in (
+        (math.inf, 1.0, 0.1),
+        (1.0, math.inf, 0.1),
+        (1.0, 1.0, math.inf),
+    ):
+        with pytest.raises(ValueError, match="finite and positive"):
+            SingleArmVelocityTeleop._limit_joint_command_step(
+                target=[0.5] * 7,
+                previous_target=[0.0] * 7,
+                previous_velocity=[0.0] * 7,
+                max_speed=max_speed,
+                max_acceleration=max_acceleration,
+                dt=dt,
+            )
+
+
+def test_joint_command_step_arrival_respects_max_speed() -> None:
+    target, velocity = SingleArmVelocityTeleop._limit_joint_command_step(
+        target=[0.5] * 7,
+        previous_target=[0.0] * 7,
+        previous_velocity=[0.0] * 7,
+        max_speed=1.0,
+        max_acceleration=100.0,
+        dt=0.1,
+    )
+
+    assert velocity == pytest.approx([1.0] * 7)
+    assert target == pytest.approx([0.1] * 7)
+
+
+def test_joint_command_step_reverses_with_acceleration_limit() -> None:
+    command = [0.0] * 7
+    velocity = [0.0] * 7
+    for _ in range(5):
+        command, velocity = SingleArmVelocityTeleop._limit_joint_command_step(
+            target=[1.0] * 7,
+            previous_target=command,
+            previous_velocity=velocity,
+            max_speed=1.0,
+            max_acceleration=1.0,
+            dt=0.1,
+        )
+
+    previous_command = list(command)
+    previous_velocity = list(velocity)
+    command, velocity = SingleArmVelocityTeleop._limit_joint_command_step(
+        target=[-1.0] * 7,
+        previous_target=command,
+        previous_velocity=velocity,
+        max_speed=1.0,
+        max_acceleration=1.0,
+        dt=0.1,
+    )
+
+    assert previous_velocity == pytest.approx([0.5] * 7)
+    assert velocity == pytest.approx([0.4] * 7)
+    assert [
+        current - previous
+        for current, previous in zip(command, previous_command)
+    ] == pytest.approx([value * 0.1 for value in velocity])
+    assert all(
+        current > previous
+        for current, previous in zip(command, previous_command)
+    )
+
+
+def test_joint_command_step_brakes_before_fixed_target_without_overshoot() -> None:
+    dt = 1.0 / 90.0
+    max_speed = math.radians(180.0)
+    max_acceleration = math.radians(300.0)
+    target = np.radians(
+        [10.0, -10.0, 3.0, -3.0, 1.0, -1.0, 0.1]
+    ).tolist()
+    command = [0.0] * 7
+    velocity = [0.0] * 7
+
+    for _ in range(180):
+        previous_command = list(command)
+        previous_velocity = list(velocity)
+        command, velocity = (
+            SingleArmVelocityTeleop._limit_joint_command_step(
+                target=target,
+                previous_target=command,
+                previous_velocity=velocity,
+                max_speed=max_speed,
+                max_acceleration=max_acceleration,
+                dt=dt,
+            )
+        )
+
+        for index in range(7):
+            assert min(0.0, target[index]) - 1e-12 <= command[index]
+            assert command[index] <= max(0.0, target[index]) + 1e-12
+            assert abs(velocity[index]) <= max_speed + 1e-12
+            assert (
+                abs(velocity[index] - previous_velocity[index])
+                <= max_acceleration * dt + 1e-12
+            )
+            assert command[index] - previous_command[index] == pytest.approx(
+                velocity[index] * dt,
+                abs=1e-12,
+            )
+
+    assert command == pytest.approx(target, abs=1e-12)
+    assert velocity == pytest.approx([0.0] * 7, abs=1e-12)
+
+
 def test_feedback_fault_blocks_grip_until_release() -> None:
     class FakeClock:
         def now(self):
@@ -248,6 +546,10 @@ def test_feedback_fault_blocks_grip_until_release() -> None:
     teleop._ik_solver = SimpleNamespace(
         update_joint_state=lambda joints: np.eye(4)
     )
+    teleop._ik_solver.joint_names = [
+        f"omnipic_joint_{index}" for index in range(1, 8)
+    ]
+    teleop._joint_state_pub = FakePublisher()
     teleop._grip_rearm_required = True
     teleop._control_fault_latched = False
     teleop._feedback_resync_attempted = False
@@ -274,6 +576,9 @@ def test_first_feedback_initializes_last_valid_target_without_solving() -> None:
     class FakeSolver:
         def __init__(self) -> None:
             self.solve_calls = 0
+            self.joint_names = [
+                f"omnipic_joint_{index}" for index in range(1, 8)
+            ]
 
         def update_joint_state(self, joints):
             assert joints == [0.1] * 7
@@ -291,6 +596,8 @@ def test_first_feedback_initializes_last_valid_target_without_solving() -> None:
     teleop._active = False
     teleop._last_valid_joint_target = None
     teleop._last_current_pose = None
+    teleop._joint_state_pub = FakePublisher()
+    teleop.get_clock = lambda: SimpleNamespace(now=lambda: FakeTime())
 
     pose = teleop._sync_joint_feedback(
         JointStateSnapshot([0.1] * 7, time.monotonic())

xr_rm_teleop/test/test_orientation_control.py

@@ -4,6 +4,7 @@ from types import SimpleNamespace
 
 import numpy as np
 import pytest
+from builtin_interfaces.msg import Time as TimeMsg
 
 from xr_rm_teleop.realman_adapter import JointStateSnapshot
 from xr_rm_teleop.single_arm_velocity_teleop import (
@@ -148,6 +149,9 @@ def test_invalid_controller_quaternion_stops_current_tick() -> None:
             del other
             return SimpleNamespace(nanoseconds=0)
 
+        def to_msg(self):
+            return TimeMsg()
+
     class FakeClock:
         def now(self):
             return FakeTime()
@@ -174,7 +178,11 @@ def test_invalid_controller_quaternion_stops_current_tick() -> None:
             time.monotonic(),
         )
     )
-    teleop._ik_solver = SimpleNamespace(update_joint_state=lambda joints: np.eye(4))
+    teleop._ik_solver = SimpleNamespace(
+        joint_names=[f"omnipic_joint_{index}" for index in range(1, 8)],
+        update_joint_state=lambda joints: np.eye(4),
+    )
+    teleop._joint_state_pub = SimpleNamespace(publish=lambda message: None)
     teleop._active = False
     teleop._last_valid_joint_target = None
     teleop._last_current_pose = None

xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py

@@ -1,80 +1,188 @@
 import math
 from pathlib import Path
+from types import SimpleNamespace
 from xml.etree import ElementTree
 
 import numpy as np
 import pytest
 
 from xr_rm_teleop.placo_ik_solver import (
+    QP_ORIENTATION_TOLERANCE_RAD,
+    QP_POSITION_TOLERANCE_M,
     PlacoIkSolver,
     _validated_transform,
 )
 
-
-def test_fixed_urdf_has_seven_moving_joints_and_omnipicker_tcp() -> None:
-    urdf_path = (
+DUAL_URDF_PATH = (
     Path(__file__).resolve().parents[1]
     / "models"
-        / "rm75_omnipicker"
-        / "urdf"
-        / "RM75-B_OmniPicker_fixed.urdf"
+    / "dual_rm75"
+    / "Dual_arm.urdf"
 )
-    root = ElementTree.parse(urdf_path).getroot()
+ARM_CASES = (
+    (
+        "left",
+        [-78.81, 3.22, 67.96, 97.12, 95.08, -81.11, -74.55],
+        list(range(14, 21)),
+        list(range(13, 20)),
+        "omnipic",
+        "scissor_base_link",
+        "scissor_scissor_tcp",
+    ),
+    (
+        "right",
+        [-86.10, 22.80, -89.57, 93.98, -91.82, -87.32, -89.35],
+        list(range(7, 14)),
+        list(range(6, 13)),
+        "scissor",
+        "omnipic_base_link",
+        "omnipic_OmniPic_tcp",
+    ),
+)
+
+
+def test_dual_urdf_has_expected_joints_meshes_and_tcp_frames() -> None:
+    root = ElementTree.parse(DUAL_URDF_PATH).getroot()
     moving_joint_names = [
         joint.attrib["name"]
         for joint in root.findall("joint")
         if joint.attrib["type"] != "fixed"
     ]
-    tcp_joint = root.find("joint[@name='omnipicker_tcp_joint']")
     mesh_filenames = [
         mesh.attrib["filename"]
         for mesh in root.findall(".//mesh")
     ]
+    fixed_joints = {
+        "omnipic_base_mount_joint": (
+            "dual_arm_base_link",
+            "omnipic_base_link",
+            None,
+        ),
+        "scissor_base_mount_joint": (
+            "dual_arm_base_link",
+            "scissor_base_link",
+            None,
+        ),
+        "omnipic_OmniPic_tcp_fixed": (
+            "omnipic_gripper_link",
+            "omnipic_OmniPic_tcp",
+            "0 0 0.14",
+        ),
+        "scissor_scissor_tcp_fixed": (
+            "scissor_scissor_link",
+            "scissor_scissor_tcp",
+            "0 0 0",
+        ),
+        "scissor_scissor_fixed_joint": (
+            "scissor_link_7",
+            "scissor_scissor_link",
+            "0 0 0.165",
+        ),
+    }
 
-    assert moving_joint_names == [f"joint_{index}" for index in range(1, 8)]
-    assert all(
-        filename.startswith(
-            "package://xr_rm_teleop/models/rm75_omnipicker/meshes/"
-        )
-        for filename in mesh_filenames
-    )
-    assert tcp_joint is not None
-    assert tcp_joint.attrib["type"] == "fixed"
-    assert tcp_joint.find("parent").attrib["link"] == "omnipicker_base_link"
-    assert tcp_joint.find("child").attrib["link"] == "omnipicker_tcp"
-    assert tcp_joint.find("origin").attrib["xyz"] == "0 0 0.16"
+    assert moving_joint_names == [
+        *[f"omnipic_joint_{index}" for index in range(1, 8)],
+        *[f"scissor_joint_{index}" for index in range(1, 8)],
+    ]
+    assert all(filename.startswith("meshes/") for filename in mesh_filenames)
+    for name, (parent, child, xyz) in fixed_joints.items():
+        joint = root.find(f"joint[@name='{name}']")
+        assert joint is not None
+        assert joint.attrib["type"] == "fixed"
+        assert joint.find("parent").attrib["link"] == parent
+        assert joint.find("child").attrib["link"] == child
+        if xyz is not None:
+            assert joint.find("origin").attrib["xyz"] == xyz
+
+
+def test_left_scissor_mesh_matches_physical_mount_rotation() -> None:
+    root = ElementTree.parse(DUAL_URDF_PATH).getroot()
+    link = root.find("link[@name='scissor_scissor_link']")
+
+    assert link is not None
+    assert link.find("visual/origin").attrib["rpy"] == "0 0 -1.5708"
+    assert link.find("collision/origin").attrib["rpy"] == "0 0 -1.5708"
+    tcp_joint = root.find("joint[@name='scissor_scissor_tcp_fixed']")
     assert tcp_joint.find("origin").attrib["rpy"] == "0 0 0"
 
 
-def _rm75_placo_solver() -> tuple[PlacoIkSolver, list[float]]:
+def _dual_placo_solver(
+    arm: str,
+    joint_degrees: list[float],
+) -> tuple[PlacoIkSolver, list[float]]:
     pytest.importorskip("placo")
-    urdf_path = (
-        Path(__file__).resolve().parents[1]
-        / "models"
-        / "rm75_omnipicker"
-        / "urdf"
-        / "RM75-B_OmniPicker_fixed.urdf"
+    joints = [math.radians(value) for value in joint_degrees]
+    return PlacoIkSolver(str(DUAL_URDF_PATH), 1.0 / 90.0, arm), joints
+
+
+@pytest.mark.parametrize(
+    "arm,joint_degrees,q_offsets,v_offsets,inactive_prefix,"
+    "expected_base_frame,expected_tcp_frame",
+    ARM_CASES,
 )
-    joints = [
-        math.radians(value)
-        for value in [
-            -90.14,
-            3.76,
-            -86.89,
-            87.89,
-            -96.53,
-            -79.62,
-            -90.04,
-        ]
-    ]
-    return PlacoIkSolver(str(urdf_path), 1.0 / 90.0), joints
+def test_solver_uses_arm_specific_offsets(
+    arm: str,
+    joint_degrees: list[float],
+    q_offsets: list[int],
+    v_offsets: list[int],
+    inactive_prefix: str,
+    expected_base_frame: str,
+    expected_tcp_frame: str,
+) -> None:
+    solver, _ = _dual_placo_solver(arm, joint_degrees)
+
+    assert solver._q_offsets.tolist() == q_offsets
+    assert solver._v_offsets.tolist() == v_offsets
 
 
-def test_qp_solve_converges_to_reachable_tcp_target() -> None:
-    solver, joints = _rm75_placo_solver()
+@pytest.mark.parametrize(
+    "arm,joint_degrees,q_offsets,v_offsets,inactive_prefix,"
+    "expected_base_frame,expected_tcp_frame",
+    ARM_CASES,
+)
+def test_joint_state_pose_is_relative_to_selected_arm_base(
+    arm: str,
+    joint_degrees: list[float],
+    q_offsets: list[int],
+    v_offsets: list[int],
+    inactive_prefix: str,
+    expected_base_frame: str,
+    expected_tcp_frame: str,
+) -> None:
+    solver, joints = _dual_placo_solver(arm, joint_degrees)
+
+    actual_pose = solver.update_joint_state(joints)
+    assert solver._base_frame == expected_base_frame
+    assert solver._tcp_frame == expected_tcp_frame
+    world_base = solver._robot.get_T_world_frame(expected_base_frame)
+    world_tcp = solver._robot.get_T_world_frame(expected_tcp_frame)
+
+    assert actual_pose == pytest.approx(np.linalg.inv(world_base) @ world_tcp)
+
+
+@pytest.mark.parametrize(
+    "arm,joint_degrees,q_offsets,v_offsets,inactive_prefix,"
+    "expected_base_frame,expected_tcp_frame",
+    ARM_CASES,
+)
+def test_qp_solve_converges_without_moving_inactive_arm(
+    arm: str,
+    joint_degrees: list[float],
+    q_offsets: list[int],
+    v_offsets: list[int],
+    inactive_prefix: str,
+    expected_base_frame: str,
+    expected_tcp_frame: str,
+) -> None:
+    solver, joints = _dual_placo_solver(arm, joint_degrees)
     start_pose = solver.update_joint_state(joints)
+    inactive_q_offsets = [
+        solver._robot.get_joint_offset(f"{inactive_prefix}_joint_{index}")
+        for index in range(1, 8)
+    ]
+    inactive_before = solver._robot.state.q[inactive_q_offsets].copy()
     target_pose = start_pose.copy()
-    target_pose[0, 3] += 0.07
+    target_pose[0, 3] += 0.01
 
     result = solver.solve(target_pose)
     reached_pose = solver.update_joint_state(result)
@@ -94,8 +202,50 @@ def test_qp_solve_converges_to_reachable_tcp_target() -> None:
         )
     )
 
-    assert position_error <= 1e-3
-    assert orientation_error <= 5e-3
+    assert np.asarray(result).shape == (7,)
+    assert np.isfinite(result).all()
+    assert position_error <= QP_POSITION_TOLERANCE_M
+    assert orientation_error <= QP_ORIENTATION_TOLERANCE_RAD
+    assert solver._robot.state.q[inactive_q_offsets] == pytest.approx(
+        inactive_before
+    )
+
+
+def test_solver_rejects_unknown_arm() -> None:
+    with pytest.raises(ValueError, match="arm must be left or right"):
+        PlacoIkSolver(str(DUAL_URDF_PATH), 1.0 / 90.0, "middle")
+
+
+def test_qp_solve_accepts_position_error_within_two_millimeters() -> None:
+    solver = object.__new__(PlacoIkSolver)
+    solver._actual_joints = np.zeros(7)
+    solver._q_offsets = np.arange(7, 14)
+    solver._robot = SimpleNamespace(
+        state=SimpleNamespace(q=np.zeros(21))
+    )
+    solver._frame_task = SimpleNamespace(T_a_b=None)
+    solver._target_errors = lambda: (1.5e-3, 0.0)
+
+    result = solver.solve(np.eye(4))
+
+    assert result == pytest.approx([0.0] * 7)
+
+
+def test_qp_solve_rejects_position_error_above_two_millimeters() -> None:
+    solver = object.__new__(PlacoIkSolver)
+    solver._actual_joints = np.zeros(7)
+    solver._q_offsets = np.arange(7, 14)
+    solver._robot = SimpleNamespace(
+        state=SimpleNamespace(q=np.zeros(21)),
+        update_kinematics=lambda: None,
+    )
+    solver._frame_task = SimpleNamespace(T_a_b=None)
+    solver._solver = SimpleNamespace(solve=lambda update: None)
+    solver._validate_result = lambda result, previous: None
+    solver._target_errors = lambda: (2.1e-3, 0.0)
+
+    with pytest.raises(RuntimeError, match="QP did not converge after 30"):
+        solver.solve(np.eye(4))
 
 
 def test_validated_transform_accepts_finite_se3_and_returns_a_copy() -> None:

xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/placo_ik_solver.py

@@ -8,10 +8,26 @@ from pathlib import Path
 import numpy as np
 
 EXPECTED_PLACO_VERSION = "0.9.4"
-RM75_JOINT_NAMES = [f"joint_{index}" for index in range(1, 8)]
-RM75_Q_SLICE = slice(7, 14)
+ARM_CHAINS = {
+    "left": (
+        "scissor_base_link",
+        "scissor_scissor_tcp",
+        "scissor",
+        "omnipic",
+    ),
+    "right": (
+        "omnipic_base_link",
+        "omnipic_OmniPic_tcp",
+        "omnipic",
+        "scissor",
+    ),
+}
+DUAL_RM75_JOINT_NAMES = [
+    *[f"omnipic_joint_{index}" for index in range(1, 8)],
+    *[f"scissor_joint_{index}" for index in range(1, 8)],
+]
 QP_MAX_ITERATIONS = 30
-QP_POSITION_TOLERANCE_M = 1e-3
+QP_POSITION_TOLERANCE_M = 2e-3
 QP_ORIENTATION_TOLERANCE_RAD = 5e-3
 
 
@@ -43,9 +59,21 @@ class PlacoIkSolver:
         self,
         urdf_path: str,
         dt: float,
+        arm: str,
     ) -> None:
         if dt <= 0.0:
             raise ValueError("dt must be positive")
+        if arm not in ARM_CHAINS:
+            raise ValueError("arm must be left or right")
+        self._base_frame, self._tcp_frame, prefix, inactive_prefix = (
+            ARM_CHAINS[arm]
+        )
+        self._joint_names = [
+            f"{prefix}_joint_{index}" for index in range(1, 8)
+        ]
+        inactive_joint_names = [
+            f"{inactive_prefix}_joint_{index}" for index in range(1, 8)
+        ]
         try:
             installed_version = version("placo")
             import placo
@@ -65,30 +93,44 @@ class PlacoIkSolver:
 
         self._dt = dt
         self._robot = placo.RobotWrapper(str(model_path))
-        if self._robot.state.q.shape != (14,):
+        if self._robot.state.q.shape != (21,):
             raise RuntimeError(
-                f"expected Placo q shape (14,), got {self._robot.state.q.shape}"
+                "expected Placo q shape (21,), got "
+                f"{self._robot.state.q.shape}"
             )
-        if list(self._robot.joint_names()) != RM75_JOINT_NAMES:
+        if list(self._robot.joint_names()) != DUAL_RM75_JOINT_NAMES:
             raise RuntimeError(
-                f"unexpected RM75 joint order: {list(self._robot.joint_names())}"
+                "unexpected dual RM75 joint order: "
+                f"{list(self._robot.joint_names())}"
+            )
+
+        self._q_offsets = np.asarray(
+            [self._robot.get_joint_offset(name) for name in self._joint_names],
+            dtype=int,
+        )
+        self._v_offsets = np.asarray(
+            [
+                self._robot.get_joint_v_offset(name)
+                for name in self._joint_names
+            ],
+            dtype=int,
+        )
+        if len(set(self._q_offsets.tolist())) != 7:
+            raise RuntimeError(
+                f"invalid RM75 q offsets: {self._q_offsets.tolist()}"
+            )
+        if len(set(self._v_offsets.tolist())) != 7:
+            raise RuntimeError(
+                f"invalid RM75 v offsets: {self._v_offsets.tolist()}"
             )
-        offsets = [
-            self._robot.get_joint_offset(name) for name in RM75_JOINT_NAMES
-        ]
-        if offsets != list(range(7, 14)):
-            raise RuntimeError(f"unexpected RM75 q offsets: {offsets}")
 
         self._joint_limits = np.asarray(
-            [self._robot.get_joint_limits(name) for name in RM75_JOINT_NAMES]
+            [self._robot.get_joint_limits(name) for name in self._joint_names]
         )
-        velocity_offsets = [
-            self._robot.get_joint_v_offset(name) for name in RM75_JOINT_NAMES
-        ]
         self._velocity_limits = np.asarray(
             [
                 self._robot.model.velocityLimit[index]
-                for index in velocity_offsets
+                for index in self._v_offsets
             ]
         )
         self._actual_joints: np.ndarray | None = None
@@ -96,14 +138,21 @@ class PlacoIkSolver:
         self._solver = placo.KinematicsSolver(self._robot)
         self._solver.dt = dt
         self._solver.mask_fbase(True)
+        for name in inactive_joint_names:
+            self._solver.mask_dof(name)
         self._solver.enable_velocity_limits(True)
-        self._frame_task = self._solver.add_frame_task(
-            "omnipicker_tcp",
+        self._frame_task = self._solver.add_relative_frame_task(
+            self._base_frame,
+            self._tcp_frame,
             np.eye(4),
         )
-        self._frame_task.configure("rm75_frame", "soft", 1.0)
+        self._frame_task.configure("rm75_relative_frame", "soft", 1.0)
         self._solver.add_kinetic_energy_regularization_task(1e-6)
 
+    @property
+    def joint_names(self) -> list[str]:
+        return list(self._joint_names)
+
     @property
     def base_configuration(self) -> list[float]:
         return self._robot.state.q[:7].tolist()
@@ -114,11 +163,14 @@ class PlacoIkSolver:
             raise ValueError("joint state must contain 7 finite values")
         is_first_feedback = self._actual_joints is None
         self._actual_joints = values.copy()
-        self._robot.state.q[RM75_Q_SLICE] = values
+        self._robot.state.q[self._q_offsets] = values
         self._robot.update_kinematics()
-        base_to_tool = self._robot.get_T_world_frame("omnipicker_tcp")
+        base_to_tool = (
+            np.linalg.inv(self._robot.get_T_world_frame(self._base_frame))
+            @ self._robot.get_T_world_frame(self._tcp_frame)
+        )
         if is_first_feedback:
-            self._frame_task.T_world_frame = base_to_tool.copy()
+            self._frame_task.T_a_b = base_to_tool.copy()
         return base_to_tool.copy()
 
     def _target_errors(self) -> tuple[float, float]:
@@ -134,11 +186,11 @@ class PlacoIkSolver:
     def solve(self, target_tool_pose: np.ndarray) -> list[float]:
         if self._actual_joints is None:
             raise RuntimeError("joint state must be initialized before QP solve")
-        self._frame_task.T_world_frame = _validated_transform(
+        self._frame_task.T_a_b = _validated_transform(
             target_tool_pose
         )
         result = np.asarray(
-            self._robot.state.q[RM75_Q_SLICE],
+            self._robot.state.q[self._q_offsets],
             dtype=float,
         ).copy()
         position_error, orientation_error = self._target_errors()
@@ -153,7 +205,7 @@ class PlacoIkSolver:
             self._solver.solve(True)
             self._robot.update_kinematics()
             result = np.asarray(
-                self._robot.state.q[RM75_Q_SLICE],
+                self._robot.state.q[self._q_offsets],
                 dtype=float,
             ).copy()
             self._validate_result(result, previous)

xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/realman_adapter.py

@@ -44,9 +44,10 @@ class MockRealManAdapter:
             math.isfinite(value) for value in initial_joint_degrees
         ):
             raise ValueError("initial joint pose must contain 7 finite values")
-        self._joint_positions = [
+        self._initial_joint_positions = [
             math.radians(value) for value in initial_joint_degrees
         ]
+        self._joint_positions = list(self._initial_joint_positions)
         self.last_joint_target: list[float] | None = None
         self.last_tool_open: bool | None = None
 
@@ -69,6 +70,10 @@ class MockRealManAdapter:
         self._joint_positions = list(joints)
         self.last_joint_target = list(joints)
 
+    def move_to_initial_pose(self) -> None:
+        self._joint_positions = list(self._initial_joint_positions)
+        self.last_joint_target = list(self._joint_positions)
+
     def stop(self) -> None:
         return
 
@@ -178,7 +183,7 @@ class RealManAdapter:
             if self._configure_safety_limits:
                 self._apply_safety_limits()
             if self._move_to_initial_pose_on_connect:
-                self._move_to_initial_pose()
+                self.move_to_initial_pose()
             self._feedback_ready.clear()
             self._accept_realtime_feedback = True
             self._realtime_callback = rm_realtime_arm_state_callback_ptr(
@@ -188,7 +193,7 @@ class RealManAdapter:
                 self._realtime_callback
             )
             config = rm_realtime_push_config_t(
-                self._realtime_push_cycle_ms,
+                self._realtime_push_cycle_ms // 5,
                 True,
                 self._realtime_push_port,
                 0,
@@ -451,11 +456,18 @@ class RealManAdapter:
             self._try_call("rm_set_joint_max_speed", joint_index, self._joint_max_speed)
             self._try_call("rm_set_joint_max_acc", joint_index, self._joint_max_acc)
 
-    def _move_to_initial_pose(self) -> None:
+    def move_to_initial_pose(self) -> None:
+        self._require_arm()
         if self._initial_joint_pose is None:
             raise RuntimeError("启用初始位姿移动时必须配置 initial_joint_pose")
 
-        ret = self._arm.rm_movej(self._initial_joint_pose, self._init_move_speed, 0, 0, 1)
+        ret = self._arm.rm_movej(
+            self._initial_joint_pose,
+            self._init_move_speed,
+            0,
+            0,
+            1,
+        )
         self._check_return(ret, "rm_movej(initial_joint_pose)")
 
     def _try_call(self, name: str, *args: Any) -> None:

xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py

@@ -17,6 +17,7 @@ import rclpy
 from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TwistStamped
 from rclpy.node import Node
 from rclpy.time import Time
+from sensor_msgs.msg import JointState
 from std_msgs.msg import Bool
 
 from xr_rm_interfaces.msg import XrController
@@ -258,6 +259,7 @@ class SingleArmVelocityTeleop(Node):
         self._low_z_threshold = float(self.get_parameter("low_z_threshold").value)
         self._low_z_min_radius = float(self.get_parameter("low_z_min_radius").value)
         self._xr_to_robot_matrix = self._float_list_parameter("xr_to_robot_matrix", 9)
+        self._use_mock = self._bool_parameter("use_mock")
         self._follow = self._bool_parameter("follow")
         self._enable_tool_control = self._bool_parameter("enable_tool_control")
         self._enable_trigger_gripper_control = self._bool_parameter("enable_trigger_gripper_control")
@@ -295,6 +297,7 @@ class SingleArmVelocityTeleop(Node):
         self._control_fault_latched = False
         self._stop_sent = True
         self._trigger_tool_open = True
+        self._last_primary_pressed: bool | None = None
         self._last_trigger_pressed: bool | None = None
         self._tool_command_queue: queue.Queue[tuple[bool, str] | None] | None = None
         self._tool_worker_stop = threading.Event()
@@ -324,13 +327,24 @@ class SingleArmVelocityTeleop(Node):
         self._ik_solver = PlacoIkSolver(
             str(self.get_parameter("robot_urdf_path").value),
             self._dt,
+            peripheral_arm,
+        )
+        debug_ns = f"{self._debug_topic_prefix}/{self._arm_name}"
+        self._joint_state_pub = self.create_publisher(
+            JointState,
+            f"{debug_ns}/joint_states",
+            10,
+        )
+        self._joint_target_pub = self.create_publisher(
+            JointState,
+            f"{debug_ns}/joint_target",
+            10,
         )
         self._adapter = self._make_adapter()
         self._adapter.connect()
         self._initialize_joint_state()
         self._setup_tool_control()
 
-        debug_ns = f"{self._debug_topic_prefix}/{self._arm_name}"
         self._current_pose_pub = self.create_publisher(PoseStamped, f"{debug_ns}/current_pose", 10)
         self._raw_target_pose_pub = self.create_publisher(PoseStamped, f"{debug_ns}/raw_target_pose", 10)
         self._target_pose_pub = self.create_publisher(PoseStamped, f"{debug_ns}/target_pose", 10)
@@ -350,7 +364,7 @@ class SingleArmVelocityTeleop(Node):
             "initial_joint_pose",
             7,
         )
-        if self._bool_parameter("use_mock"):
+        if self._use_mock:
             return MockRealManAdapter(initial_joint_pose)
 
         return RealManAdapter(
@@ -391,6 +405,13 @@ class SingleArmVelocityTeleop(Node):
             self._adapter.close()
             raise
 
+    def _publish_joint_positions(self, publisher, positions: list[float]) -> None:
+        message = JointState()
+        message.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()
+        message.name = self._ik_solver.joint_names
+        message.position = [float(value) for value in positions]
+        publisher.publish(message)
+
     def _reset_joint_state(
         self,
         snapshot: JointStateSnapshot,
@@ -404,6 +425,7 @@ class SingleArmVelocityTeleop(Node):
         self._last_valid_joint_target = list(positions)
         self._last_joint_command_target = list(positions)
         self._last_joint_command_velocity = [0.0] * 7
+        self._publish_joint_positions(self._joint_state_pub, positions)
         return current_pose
 
     def _setup_tool_control(self) -> None:
@@ -514,8 +536,34 @@ class SingleArmVelocityTeleop(Node):
     def _on_controller(self, msg: XrController) -> None:
         self._last_msg = msg
         self._last_msg_time = self.get_clock().now()
+        self._handle_initial_pose_button(msg)
         self._handle_trigger_gripper(msg)
 
+    def _handle_initial_pose_button(self, msg: XrController) -> None:
+        if self._last_primary_pressed is None:
+            self._last_primary_pressed = msg.primary
+            return
+
+        rising_edge = msg.primary and not self._last_primary_pressed
+        self._last_primary_pressed = msg.primary
+        if not rising_edge:
+            return
+
+        self._grip_rearm_required = True
+        self._safe_stop(reset_active=True)
+        try:
+            self._adapter.move_to_initial_pose()
+            self._reset_joint_state(self._adapter.read_joint_state())
+        except Exception as exc:
+            self.get_logger().error(
+                f"{self._arm_name} 回初始位姿失败：{exc}"
+            )
+            return
+
+        if self._use_mock:
+            self._grip_rearm_required = False
+        self.get_logger().info(f"{self._arm_name} 已回到初始位姿。")
+
     def _handle_trigger_gripper(self, msg: XrController) -> None:
         if not self._enable_tool_control or not self._enable_trigger_gripper_control:
             return
@@ -1039,7 +1087,8 @@ class SingleArmVelocityTeleop(Node):
         self._grip_rearm_required = True
         if self._joint_feedback_ready:
             self.get_logger().warn(
-                f"{self._arm_name} UDP关节反馈超时，保持最后安全目标。"
+                f"{self._arm_name} UDP关节反馈超时"
+                f"（age={age * 1000.0:.1f} ms），保持最后安全目标。"
             )
         self._joint_feedback_ready = False
 
@@ -1139,6 +1188,10 @@ class SingleArmVelocityTeleop(Node):
         )
         self._latest_joint_positions = list(snapshot.positions)
         self._last_current_pose = current_pose
+        self._publish_joint_positions(
+            self._joint_state_pub,
+            list(snapshot.positions),
+        )
         if not self._active or self._last_valid_joint_target is None:
             self._last_valid_joint_target = list(snapshot.positions)
         return current_pose
@@ -1227,6 +1280,10 @@ class SingleArmVelocityTeleop(Node):
             return False
         self._last_joint_command_target = limited_target
         self._last_joint_command_velocity = limited_velocity
+        self._publish_joint_positions(
+            self._joint_target_pub,
+            limited_target,
+        )
         return True
 
     @staticmethod
@@ -1244,23 +1301,51 @@ class SingleArmVelocityTeleop(Node):
             or len(previous_velocity) != 7
         ):
             raise ValueError("joint command state must contain 7 values")
-        if max_speed <= 0.0 or max_acceleration <= 0.0 or dt <= 0.0:
-            raise ValueError("joint command limits and dt must be positive")
-        desired_velocity = np.clip(
-            (np.asarray(target) - np.asarray(previous_target)) / dt,
-            -max_speed,
-            max_speed,
-        )
+        if not all(
+            math.isfinite(value) and value > 0.0
+            for value in (max_speed, max_acceleration, dt)
+        ):
+            raise ValueError("joint command limits and dt must be finite and positive")
+        values = np.asarray([target, previous_target, previous_velocity], dtype=float)
+        if not np.isfinite(values).all():
+            raise ValueError("joint command contains NaN/Inf")
+
         velocity_step = max_acceleration * dt
-        velocity = np.clip(
-            desired_velocity,
-            np.asarray(previous_velocity) - velocity_step,
-            np.asarray(previous_velocity) + velocity_step,
+        arrival_distance = velocity_step * dt
+        limited_target = []
+        limited_velocity = []
+        for desired_target, last_target, last_velocity in zip(
+            target, previous_target, previous_velocity
+        ):
+            error = desired_target - last_target
+            if abs(last_velocity) <= 1e-12 and abs(error) <= arrival_distance:
+                velocity = _clamp(error / dt, -max_speed, max_speed)
+                position = last_target + velocity * dt
+            else:
+                direction = (
+                    math.copysign(1.0, error) if abs(error) > 1e-12 else 0.0
                 )
-        limited_target = np.asarray(previous_target) + velocity * dt
+                accelerated_speed = min(abs(last_velocity) + velocity_step, max_speed)
+                braking_steps = max(0, math.ceil(accelerated_speed / velocity_step) - 1)
+                braking_distance = accelerated_speed * dt + dt * (
+                    braking_steps * accelerated_speed
+                    - velocity_step * braking_steps * (braking_steps + 1) / 2.0
+                )
+                desired_velocity = direction * max_speed
+                if last_velocity * error > 0.0 and abs(error) <= braking_distance:
+                    desired_velocity = 0.0
+                velocity = _clamp(
+                    desired_velocity,
+                    last_velocity - velocity_step,
+                    last_velocity + velocity_step,
+                )
+                velocity = _clamp(velocity, -max_speed, max_speed)
+                position = last_target + velocity * dt
+            limited_target.append(position)
+            limited_velocity.append(velocity)
         if not np.isfinite(limited_target).all():
             raise ValueError("joint command contains NaN/Inf")
-        return limited_target.tolist(), velocity.tolist()
+        return limited_target, limited_velocity
 
     def _publish_debug(
         self,