docs: 更新ACT相机预览说明

2026-08-13 22:19:22 +08:00
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@@ -150,6 +150,14 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py \
  arm:=right use_mock:=false record_act:=true
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+`record_act:=true` 启动后默认显示全局 D455 和右腕 D405 双路画面，并显示实时
+FPS、真实丢帧率、帧龄、双相机时间差、录制状态、episode 编号和样本数。按
+`Q`、`Esc` 或关闭窗口只会停止预览，ACT 相机采集和录制继续运行；没有桌面环境
+或 OpenCV 显示失败时也不会影响录制。
+
+相机采集线程观察到的真实掉帧仍会拒绝 episode。独立 `30 Hz` 控制和相机时钟
+造成的 ACT 样本重复/跨帧只写入 HDF5 质量指标，不再误报为相机丢包。
+
 默认配置位于 `xr_rm_bringup/config/act_tomato_pick.yaml`：D455 序列号
 `234222303366`，右腕 D405 序列号 `412622272532`，90 Hz 控制数据下采样为
 30 Hz。输出位于 `/home/robot/ACT_Data/tomato_pick/`，状态发布到