From 79e7c129895838ef7524554633809802acc350d9 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: YikaiFu-cart Date: Thu, 13 Aug 2026 22:19:22 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?docs:=20=E6=9B=B4=E6=96=B0ACT=E7=9B=B8=E6=9C=BA?= =?UTF-8?q?=E9=A2=84=E8=A7=88=E8=AF=B4=E6=98=8E?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- README.md | 8 ++++++++ 1 file changed, 8 insertions(+) diff --git a/README.md b/README.md index 239b381..b09fbbe 100755 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -150,6 +150,14 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py \ arm:=right use_mock:=false record_act:=true ``` +`record_act:=true` 启动后默认显示全局 D455 和右腕 D405 双路画面，并显示实时 +FPS、真实丢帧率、帧龄、双相机时间差、录制状态、episode 编号和样本数。按 +`Q`、`Esc` 或关闭窗口只会停止预览，ACT 相机采集和录制继续运行；没有桌面环境 +或 OpenCV 显示失败时也不会影响录制。 + +相机采集线程观察到的真实掉帧仍会拒绝 episode。独立 `30 Hz` 控制和相机时钟 +造成的 ACT 样本重复/跨帧只写入 HDF5 质量指标，不再误报为相机丢包。 + 默认配置位于 `xr_rm_bringup/config/act_tomato_pick.yaml`：D455 序列号 `234222303366`，右腕 D405 序列号 `412622272532`，90 Hz 控制数据下采样为 30 Hz。输出位于 `/home/robot/ACT_Data/tomato_pick/`，状态发布到