feat: Implement absolute scheduling for feedback loop and enhance tool frame configuration

docs/superpowers/plans/2026-07-28-rm75-feedback-absolute-scheduling.md

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+# RM75 Feedback Absolute Scheduling Implementation Plan
+
+> **For agentic workers:** REQUIRED SUB-SKILL: Use superpowers:subagent-driven-development (recommended) or superpowers:executing-plans to implement this plan task-by-task. Steps use checkbox (`- [ ]`) syntax for tracking.
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+**Goal:** 将关节反馈线程从“读取后固定等待 8 ms”改为无历史周期补跑的绝对起始周期调度。
+
+**Architecture:** `RealManAdapter._feedback_loop()` 保留现有读取、告警和停止结构，只把固定 `Event.wait(feedback_period)` 替换为下一截止时间计算。读取提前完成时等待剩余时间；读取超期时重置调度基准并立即进入下一周期。
+
+**Tech Stack:** Python 3.10、threading、time.monotonic、pytest、ROS2 Humble、colcon
+
+---
+
+### Task 1: 反馈绝对周期调度
+
+**Files:**
+- Modify: `xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/realman_adapter.py`
+- Test: `xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py`
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+- [ ] **Step 1: 写失败测试**
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+用确定性的 FakeTime 和 FakeStopEvent 运行 `_feedback_loop()` 三次读取：
+
+- 第一次读取在 5 ms 完成，应只等待剩余 3 ms；
+- 第二次在 18 ms 完成，超过 16 ms 截止时间，应不等待并把基准重置为
+  18 ms；
+- 第三次在 23 ms 完成，应等待到新基准的 26 ms，即再次等待 3 ms。
+
+断言读取三次且 `wait()` 参数为 `[0.003, 0.003]`。该结果同时证明没有补跑
+旧的 8 ms 和 16 ms 截止点。
+
+- [ ] **Step 2: 确认测试失败**
+
+```bash
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+python3 -m pytest -q src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py
+```
+
+预期：当前固定等待实现记录 `[0.008, 0.008, 0.008]`，测试失败。
+
+- [ ] **Step 3: 写最小实现**
+
+把 `_feedback_loop()` 改为：
+
+```python
+def _feedback_loop(self) -> None:
+    next_read_at = time.monotonic()
+    while not self._feedback_stop.is_set():
+        try:
+            self._read_joint_state_once()
+            self._feedback_fault_logged = False
+        except Exception as exc:
+            if not self._feedback_fault_logged:
+                self._log_warn(f"RealMan 关节反馈读取失败：{exc}")
+                self._feedback_fault_logged = True
+
+        next_read_at += self._feedback_period
+        remaining = next_read_at - time.monotonic()
+        if remaining <= 0.0:
+            next_read_at = time.monotonic()
+            continue
+        self._feedback_stop.wait(remaining)
+```
+
+- [ ] **Step 4: 确认局部测试通过**
+
+重复 Step 2 命令。预期：全部 PASS。
+
+### Task 2: 调度回归验证
+
+**Files:**
+- Verify: `xr_rm_teleop`
+- Verify: ROS2 workspace
+
+- [ ] **Step 1: 运行遥操作包测试**
+
+```bash
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+python3 -m pytest -q src/xr_rm_teleop/test
+```
+
+预期：全部 PASS。
+
+- [ ] **Step 2: 运行姿态控制指定测试**
+
+```bash
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+python3 -m pytest -q src/xr_rm_teleop/test/test_orientation_control.py
+```
+
+预期：全部 PASS。
+
+- [ ] **Step 3: 构建工作空间**
+
+```bash
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+colcon build --symlink-install
+```
+
+预期：四个包构建成功。
+
+- [ ] **Step 4: 检查最终差异**
+
+```bash
+git diff --check
+git status --short
+```
+
+预期：只包含已确认的统计、工具坐标系幂等修复、反馈绝对周期调度、对应测试
+及 Superpowers 文档。按仓库规则不自动提交。