RM75 Feedback Absolute Scheduling Implementation Plan

For agentic workers: REQUIRED SUB-SKILL: Use superpowers:subagent-driven-development (recommended) or superpowers:executing-plans to implement this plan task-by-task. Steps use checkbox (- [ ]) syntax for tracking.

Goal: 将关节反馈线程从“读取后固定等待 8 ms”改为无历史周期补跑的绝对起始周期调度。

Architecture: RealManAdapter._feedback_loop() 保留现有读取、告警和停止结构，只把固定 Event.wait(feedback_period) 替换为下一截止时间计算。读取提前完成时等待剩余时间；读取超期时重置调度基准并立即进入下一周期。

Tech Stack: Python 3.10、threading、time.monotonic、pytest、ROS2 Humble、colcon

Task 1: 反馈绝对周期调度

Files:

Modify: xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/realman_adapter.py
Test: xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py
Step 1: 写失败测试

用确定性的 FakeTime 和 FakeStopEvent 运行 _feedback_loop() 三次读取：

第一次读取在 5 ms 完成，应只等待剩余 3 ms；
第二次在 18 ms 完成，超过 16 ms 截止时间，应不等待并把基准重置为 18 ms；
第三次在 23 ms 完成，应等待到新基准的 26 ms，即再次等待 3 ms。

断言读取三次且 wait() 参数为 [0.003, 0.003]。该结果同时证明没有补跑旧的 8 ms 和 16 ms 截止点。

Step 2: 确认测试失败

source /opt/ros/humble/setup.bash
python3 -m pytest -q src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py

预期：当前固定等待实现记录 [0.008, 0.008, 0.008]，测试失败。

Step 3: 写最小实现

把 _feedback_loop() 改为：

def _feedback_loop(self) -> None:
    next_read_at = time.monotonic()
    while not self._feedback_stop.is_set():
        try:
            self._read_joint_state_once()
            self._feedback_fault_logged = False
        except Exception as exc:
            if not self._feedback_fault_logged:
                self._log_warn(f"RealMan 关节反馈读取失败：{exc}")
                self._feedback_fault_logged = True

        next_read_at += self._feedback_period
        remaining = next_read_at - time.monotonic()
        if remaining <= 0.0:
            next_read_at = time.monotonic()
            continue
        self._feedback_stop.wait(remaining)

Step 4: 确认局部测试通过

重复 Step 2 命令。预期：全部 PASS。

Task 2: 调度回归验证

Files:

Verify: xr_rm_teleop
Verify: ROS2 workspace
Step 1: 运行遥操作包测试

source /opt/ros/humble/setup.bash
python3 -m pytest -q src/xr_rm_teleop/test

预期：全部 PASS。

Step 2: 运行姿态控制指定测试

source /opt/ros/humble/setup.bash
python3 -m pytest -q src/xr_rm_teleop/test/test_orientation_control.py

预期：全部 PASS。

Step 3: 构建工作空间

source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --symlink-install

预期：四个包构建成功。

Step 4: 检查最终差异

git diff --check
git status --short

预期：只包含已确认的统计、工具坐标系幂等修复、反馈绝对周期调度、对应测试及 Superpowers 文档。按仓库规则不自动提交。

3.3 KiB Raw Blame History

RM75 Feedback Absolute Scheduling Implementation Plan

Task 1: 反馈绝对周期调度

Task 2: 调度回归验证

3.3 KiB

Raw Blame History