fix: 修复 RM75 关节目标越界振荡

docs/superpowers/plans/2026-07-30-rm75-joint-command-braking.md

@@ -46,7 +46,7 @@
 - 修改：`xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py:206`
 - 测试：`xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py`
 
-- [ ] **步骤 1：在现有首周期加速度测试后增加固定目标测试**
+- [x] **步骤 1：在现有首周期加速度测试后增加固定目标测试**
 
 增加以下测试：
 
@@ -90,7 +90,7 @@ def test_joint_command_step_brakes_before_fixed_target_without_overshoot() -> No
 该测试同时覆盖正负方向、不同目标距离、最大速度、最大加速度、禁止越过固定目标
 和最终停止。
 
-- [ ] **步骤 2：运行新增测试并确认失败**
+- [x] **步骤 2：运行新增测试并确认失败**
 
 运行：
 
@@ -113,7 +113,7 @@ PYTHONPATH="/home/robot/WS_xr/src/xr_rm_teleop:${PYTHONPATH:-}" \
   `xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py:1232-1263`
 - 测试：`xr_rm_teleop/test/test_joint_control.py`
 
-- [ ] **步骤 1：用离散制动逻辑替换现有限幅计算**
+- [x] **步骤 1：用离散制动逻辑替换现有限幅计算**
 
 保留方法签名和现有长度、参数校验，将
 `desired_velocity = np.clip(...)` 到返回值的部分替换为：
@@ -188,7 +188,7 @@ PYTHONPATH="/home/robot/WS_xr/src/xr_rm_teleop:${PYTHONPATH:-}" \
 不要增加 ROS 参数或辅助类。制动距离直接使用当前方法已有的
 `max_acceleration`、`max_speed` 和 `dt`。
 
-- [ ] **步骤 2：运行新增测试并确认通过**
+- [x] **步骤 2：运行新增测试并确认通过**
 
 运行：
 
@@ -202,7 +202,7 @@ PYTHONPATH="/home/robot/WS_xr/src/xr_rm_teleop:${PYTHONPATH:-}" \
 
 预期：`PASS`。
 
-- [ ] **步骤 3：运行关节控制测试文件**
+- [x] **步骤 3：运行关节控制测试文件**
 
 运行：
 
@@ -222,7 +222,7 @@ PYTHONPATH="/home/robot/WS_xr/src/xr_rm_teleop:${PYTHONPATH:-}" \
 
 - 不修改文件。
 
-- [ ] **步骤 1：运行 `xr_rm_teleop` 全部测试**
+- [x] **步骤 1：运行 `xr_rm_teleop` 全部测试**
 
 运行：
 
@@ -230,13 +230,13 @@ PYTHONPATH="/home/robot/WS_xr/src/xr_rm_teleop:${PYTHONPATH:-}" \
 source /opt/ros/humble/setup.bash
 export RM75_TEST_PYTHONPATH="/home/robot/WS_xr/src/xr_rm_teleop:/home/robot/miniconda3/envs/xr/lib/python3.10/site-packages:/home/robot/miniconda3/envs/xr/lib/python3.10/site-packages/cmeel.prefix/lib/python3.10/site-packages"
 PYTHONPATH="${RM75_TEST_PYTHONPATH}:${PYTHONPATH:-}" \
-  /home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python -m pytest \
+  python3 -m pytest \
   src/xr_rm_teleop/test -v
 ```
 
 预期：全部测试通过，无失败；真实 Placo 回归测试必须执行，不能因缺少模块而跳过。
 
-- [ ] **步骤 2：单独运行姿态控制测试**
+- [x] **步骤 2：单独运行姿态控制测试**
 
 运行：
 
@@ -249,7 +249,7 @@ PYTHONPATH="/home/robot/WS_xr/src/xr_rm_teleop:${PYTHONPATH:-}" \
 
 预期：全部通过。
 
-- [ ] **步骤 3：构建工作空间**
+- [x] **步骤 3：构建工作空间**
 
 运行：
 
@@ -261,7 +261,7 @@ colcon build --symlink-install
 预期：`xr_rm_input`、`xr_rm_interfaces`、`xr_rm_teleop` 和 `xr_rm_bringup`
 全部构建成功。
 
-- [ ] **步骤 4：使用 mock 启动右臂统一 launch**
+- [x] **步骤 4：使用 mock 启动右臂统一 launch**
 
 运行：
 
@@ -279,7 +279,7 @@ timeout 10s ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py \
 - 不连接厂商 SDK，不发送真实 CANFD；
 - 除 `timeout` 主动结束产生的退出状态外，没有 Python 异常或 ROS 错误。
 
-- [ ] **步骤 5：检查最终差异**
+- [x] **步骤 5：检查最终差异**
 
 运行：