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# 触觉传感器与执行器控制系统 —— 使用手册
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## 项目概述
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本项目提供了一套完整的触觉传感器数据采集与执行器（舵机、直线电机）控制系统，包含底层 I2C 通信驱动、传感器数据解析、多指数据采集、串口执行器控制、手柄/键盘遥控以及数据记录等功能模块。
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### 系统架构
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┌──────────────────────────────────────────────────────┐
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│ 应用层 (Application) │
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│ demo_auto_grasp.py test_dof_control.py │
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│ gamepad_remote.py gamepad_remote_new_pcb.py │
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│ keyboard_remote_new_pcb.py data_logger.py │
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│ grasp_network_model.py │
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├──────────────────────────────────────────────────────┤
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│ 数据采集层 (DAQ Layer) │
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│ cap_read.py tactile_sensor_daq.py │
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├──────────────────────────────────────────────────────┤
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│ 驱动抽象层 (Driver Layer) │
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│ class_finger.py class_sensorcmd.py sensorPara.py │
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│ class_ch341.py serial_robot_driver.py │
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├──────────────────────────────────────────────────────┤
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│ 硬件层 (Hardware) │
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│ CH341 (USB-I2C) STM32F103 (Serial) │
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│ 触觉传感器 舵机 / 直线电机 │
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└──────────────────────────────────────────────────────┘
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```
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## 目录
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1. [环境准备](#1-环境准备)
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2. [模块说明](#2-模块说明)
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3. [快速开始](#3-快速开始)
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4. [底层驱动详解](#4-底层驱动详解)
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5. [数据采集模块](#5-数据采集模块)
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6. [执行器控制](#6-执行器控制)
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7. [遥控模块](#7-遥控模块)
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8. [数据记录](#8-数据记录)
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9. [神经网络模型](#9-神经网络模型)
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10. [STM32 固件](#10-stm32-固件)
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11. [硬件接线](#11-硬件接线)
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12. [常见问题](#12-常见问题)
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## 1. 环境准备
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> **重要：请严格按照以下顺序操作，先安装驱动，再安装 Python 依赖。**
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### 1.1 CH341 驱动安装（必须首先完成）
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CH341 是 USB 转 I2C 芯片，用于与触觉传感器通信。**使用本项目前，必须先安装此驱动**，否则传感器无法被电脑识别。
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#### Windows
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1. 在项目根目录下找到压缩包 **`CH341驱动（先卸载再安装）.zip`**，将其解压。
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2. **如果之前安装过其它版本的 CH341 驱动，请先卸载**。
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3. 运行解压后的 `CH341PAR.exe`，按照提示完成安装。
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4. 安装完成后，将传感器通过 CH341 转接板连接电脑 USB，系统会自动识别设备。
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> 驱动安装后，项目代码会自动加载 `lib/ch341/CH341DLLA64.DLL`，无需额外配置。
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#### Linux
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1. 将 `lib/ch341/libch347.so` 放置到系统库路径或项目目录下。
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2. 配置 udev 规则（将 `john` 替换为你的用户名）：
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```bash
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# 将用户添加到 dialout 组
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sudo usermod -a -G dialout john
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# 创建 udev 规则文件
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sudo bash -c 'echo "SUBSYSTEM==\"usbmisc\", ATTRS{idVendor}==\"1a86\", ATTRS{idProduct}==\"5512\", MODE=\"0666\", GROUP=\"dialout\"" > /etc/udev/rules.d/ch341.rules'
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# 重载规则
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sudo udevadm control --reload-rules
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sudo udevadm trigger
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```
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3. 重新插拔 CH341 设备，或重启计算机使 udev 规则生效。
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### 1.2 Python 依赖
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推荐使用 Python 3.8 及以上版本。安装依赖：
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```bash
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pip install pyserial numpy pygame keyboard torch
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```
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各模块依赖说明：
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| 模块 | 依赖 |
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| 底层驱动 (class_ch341, class_sensorcmd, class_finger) | 无额外依赖 |
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| 数据采集 (cap_read, tactile_sensor_daq) | numpy |
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| 串口执行器 (serial_robot_driver) | pyserial |
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| 手柄遥控 (gamepad_remote, gamepad_remote_new_pcb) | pyserial, pygame |
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| 键盘遥控 (keyboard_remote_new_pcb) | pyserial, keyboard, numpy |
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| 数据记录 (data_logger) | numpy |
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| 神经网络 (grasp_network_model) | torch (PyTorch) |
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> **说明：** 如果仅使用传感器数据读取功能（cap_read、tactile_sensor_daq），只需安装 `numpy`。执行器控制、遥控、神经网络等模块可按需安装对应依赖。
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## 2. 模块说明
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### 2.1 文件清单
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| 文件名 | 功能说明 |
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|--------|----------|
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| `class_ch341.py` | CH341 USB-I2C 底层驱动，封装 I2C 读写、速度设置、INT 引脚控制 |
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| `class_sensorcmd.py` | 传感器 I2C 命令协议，封装所有传感器配置与读取命令 |
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| `class_finger.py` | 传感器（手指）数据解析，包含电容/力数据读取与协议解析 |
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| `sensorPara.py` | 传感器参数定义（通道数、力单元数、数据格式等） |
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| `cap_read.py` | 基础电容读取入口，支持单指/多指数据采集与实时可视化 |
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| `tactile_sensor_daq.py` | 多指触觉传感器数据采集模块（线程安全，支持去皮） |
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| `serial_robot_driver.py` | 串口执行器驱动，控制舵机和直线电机 |
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| `stm32f103_drv8870_servo_main.c` | STM32F103 下位机固件源码 |
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| `demo_auto_grasp.py` | 演示程序：触觉反馈自动抓取任务 |
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| `gamepad_remote.py` | 游戏手柄遥控程序 |
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| `gamepad_remote_new_pcb.py` | 新 PCB 版手柄遥控（支持 ACK 协议和自检） |
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| `keyboard_remote_new_pcb.py` | 新 PCB 版键盘遥控（支持力反馈与压力计算） |
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| `test_dof_control.py` | 自由度独立控制测试 |
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| `data_logger.py` | CSV 数据记录器 |
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| `grasp_network_model.py` | 条件抓取网络模型（Conditional MLP） |
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| `接线说明.txt` | 硬件接线参考 |
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| `新PCB控制实施方案.md` | 新 PCB 控制系统实施方案 |
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| `CH341驱动（先卸载再安装）.zip` | CH341 驱动程序压缩包，使用前必须先解压安装 |
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| `传感器iic地址和转接板位置定义.png` | I2C 地址与接口位置对照图 |
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## 3. 快速开始
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### 3.1 仅读取单个传感器数据
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```bash
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python cap_read.py
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```
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运行前可在 `cap_read.py` 中修改传感器连接数量：
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```python
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DEF_MAX_FINGER_NUM = 1 # 需要连接的手指数量，最大5个
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```
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输出数据包括：
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- `capChannelDat`：电容通道原始值
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- `nf[i]`：第 i 个单元的法向力
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- `tf[i]`：第 i 个单元的切向力
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- `tfDir[i]`：第 i 个单元的切向力方向
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- `sProxCapData`：自电容接近值
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- `mProxCapData`：互电容接近值
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### 3.2 读取多个传感器数据（100Hz）
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```python
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from tactile_sensor_daq import TactileSensorDAQ
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sensor = TactileSensorDAQ()
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sensor.start()
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# 等待传感器连接稳定
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import time
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time.sleep(3)
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sensor.tare() # 去皮
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while True:
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data = sensor.get_data() # 获取 12 维力数据
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print(data)
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time.sleep(0.1)
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```
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### 3.3 控制执行器（串口）
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```python
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from serial_robot_driver import RobotDriver
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robot = RobotDriver(port='COM9')
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robot.motor_open() # 直线电机张开
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robot.motor_close() # 直线电机闭合
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robot.motor_stop() # 停止
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robot.set_servo(1, 90) # 舵机1转到90度
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robot.set_config(0) # 构型0（初始位）
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robot.close()
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```
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### 3.4 命令行快速测试
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```bash
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# 测试通信
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python gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
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# 硬件自检
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python gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --test
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# 手柄遥控
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python gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9
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# 键盘遥控
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python keyboard_remote_new_pcb.py --port COM9
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```
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## 4. 底层驱动详解
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### 4.1 class_ch341.py —— CH341 I2C 通信驱动
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封装 CH341 USB-I2C 转换芯片的操作。
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**主要接口：**
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```python
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from class_ch341 import ClassCh341
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ch341 = ClassCh341()
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# 初始化并打开设备
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ch341.init() # 加载 DLL/SO 库
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ch341.open() # 打开 USB 设备
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# 设置 I2C 速度
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ch341.set_speed(ch341.IIC_SPEED_400) # 20/100/400/750 kHz
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# I2C 读写
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ch341.write(addr, data_list) # 向从机地址写入数据列表
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ch341.read(addr, data_list) # 从从机地址读取数据到列表
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# 连接检查
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ch341.connectCheck() # 返回 True/False
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# 断开
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ch341.disconnect()
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```
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### 4.2 class_sensorcmd.py —— 传感器命令协议
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封装与触觉传感器 MCU 的 I2C 命令协议。
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**主要接口：**
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```python
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from class_sensorcmd import ClassSensorCmd
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snsCmd = ClassSensorCmd(ch341)
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# 地址管理
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snsCmd.getAddr(addr) # 读取传感器 I2C 地址
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snsCmd.setAddr(old_addr, new) # 设置新地址
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# 传感器配置
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snsCmd.setSensorSendType(addr, 0) # 设置数据发送类型为原始值
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snsCmd.setSensorCapOffset(addr, offset) # 设置电容采集时序偏移
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# 读取数据
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snsCmd.getSensorCapData(addr, buf) # 读取电容数据
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snsCmd.getSensorProjectIdex(addr) # 读取项目编号
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# 同步
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snsCmd.setSensorSync(addr) # 多传感器同步
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```
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### 4.3 sensorPara.py —— 传感器参数定义
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定义了传感器项目的参数结构和具体参数值。
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```python
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from sensorPara import finger_params, FingerParamTS, DynamicYddsU16Ts
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# finger_params 包含所有支持的传感器类型
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# 目前支持:
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# - 项目2: "通用手指", 8通道, 1个三维力单元
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# - 项目17: "两指-大包", 16通道, 2个三维力单元
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```
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如需添加新的传感器型号，在 `sensorPara.py` 中追加 `FingerParamTS` 条目即可。
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### 4.4 class_finger.py —— 传感器数据解析
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管理单个传感器（手指）的连接状态和数据读取。
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```python
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from class_finger import ClassFinger, capData
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finger = ClassFinger(pca_idx=2, ch341=ch341)
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# 检查传感器连接
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if finger.checkSensor():
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print("Sensor connected")
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# 读取数据
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finger.capRead()
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# 访问数据
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finger.readData.channelCapData # 电容通道原始值
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finger.readData.nf[i] # 第i个单元的法向力
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finger.readData.tf[i] # 第i个单元的切向力
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finger.readData.tfDir[i] # 第i个单元的切向力方向
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finger.readData.sProxCapData # 自电容接近值
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finger.readData.mProxCapData # 互电容接近值
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```
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## 5. 数据采集模块
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### 5.1 cap_read.py —— 基础电容读取
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最简单直接的传感器数据读取入口。内部维护 CH341 连接状态机，定时轮询读取电容数据，并通过 TCP Socket 发送到 VOFA+ 等调试工具进行实时可视化。
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**配置参数：**
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```python
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DEF_MAX_FINGER_NUM = 1 # 连接手指数量 (1-5)
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DEF_GET_CAP_MS = 30 # 读取间隔 (ms)
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DEF_CDC_SYNC_MS = 1000 # 电容同步间隔 (ms)，多传感器时使用
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```
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**运行：**
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```bash
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python cap_read.py
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```
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数据通过 Socket 发送到 `127.0.0.1:1347`（VOFA+ 默认端口）。
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### 5.2 tactile_sensor_daq.py —— 多指触觉传感器 DAQ
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线程安全的传感器数据采集模块，支持 3 个手指、12 维力数据输出，含去皮（tare）功能。
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```python
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from tactile_sensor_daq import TactileSensorDAQ
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sensor = TactileSensorDAQ()
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sensor.start() # 启动后台采集线程
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sensor.tare() # 去皮：将当前读数归零
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data = sensor.get_data() # 获取 12 维 numpy 数组 [F0_U1_Fn, F0_U1_Ft, F0_U2_Fn, ...]
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sensor.stop() # 停止采集
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```
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**数据格式**（12 维 float32）：
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| 索引 | 含义 |
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|------|------|
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| 0-1 | 手指0-单元1: 法向力(Fn), 切向力(Ft) |
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| 2-3 | 手指0-单元2: 法向力(Fn), 切向力(Ft) |
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| 4-5 | 手指1-单元1: 法向力(Fn), 切向力(Ft) |
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||
| 6-7 | 手指1-单元2: 法向力(Fn), 切向力(Ft) |
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| 8-9 | 手指2-单元1: 法向力(Fn), 切向力(Ft) |
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| 10-11| 手指2-单元2: 法向力(Fn), 切向力(Ft) |
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||
**配置参数：**
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```python
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DEF_MAX_FINGER_NUM = 3 # 传感器数量
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SAMPLE_RATE_MS = 10 # 采样间隔 (ms)，默认 100Hz
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```
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## 6. 执行器控制
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### 6.1 serial_robot_driver.py —— 串口执行器驱动
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通过串口（USB-TTL）向 STM32 下位机发送 ASCII 命令，控制直线电机和舵机。
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```python
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from serial_robot_driver import RobotDriver
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robot = RobotDriver(port='COM9', baud=115200)
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# 直线电机控制
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robot.motor_open() # 张开
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robot.motor_close() # 闭合
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robot.motor_stop() # 停止
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# 舵机控制
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robot.set_servo(1, 90) # 舵机1转到90度
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robot.set_servo(2, 120) # 舵机2转到120度
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||
# 构型切换（组合动作）
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robot.set_config(0) # 初始构型: S1=90, S2=90
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robot.set_config(1) # 错位构型: S1=30, S2=150
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||
robot.set_config(2) # 对握构型: S1=120, S2=60
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||
|
||
robot.close()
|
||
```
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### 6.2 串口通信协议
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||
上位机向 STM32 发送 ASCII 命令（以 `\r\n` 结尾），STM32 回复 `OK:` 或 `ERR:` 确认。
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| 命令 | 功能 | 回复 |
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|------|------|------|
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| `PING` | 通信测试 | `OK:PONG` |
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| `M:OPEN` | 直线电机张开 | `OK:M:OPEN` |
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||
| `M:CLOSE` | 直线电机闭合 | `OK:M:CLOSE` |
|
||
| `M:STOP` | 直线电机停止 | `OK:M:STOP` |
|
||
| `S1:<angle>` | 舵机1角度(0-180) | `OK:S1` |
|
||
| `S2:<angle>` | 舵机2角度(0-180) | `OK:S2` |
|
||
| `CFG:<mode>` | 构型切换(0/1/2) | `OK:CFG` |
|
||
|
||
### 6.3 gamepad_remote_new_pcb.py —— 新 PCB 版执行器驱动
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||
相比 `serial_robot_driver.py`，增加了 ACK 确认、命令行参数、自检等功能。
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||
```bash
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# 单条命令
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||
python gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
|
||
python gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd S1:90
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||
# 硬件自检
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||
python gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --test
|
||
|
||
# 不等待 ACK (适用于简单固件)
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||
python gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --no-ack
|
||
```
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||
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||
---
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||
## 7. 遥控模块
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||
### 7.1 gamepad_remote.py —— 手柄遥控
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||
使用 Xbox/兼容游戏手柄远程控制执行器。
|
||
|
||
**按键映射：**
|
||
|
||
| 按键 | 功能 |
|
||
|------|------|
|
||
| A | 构型0（初始） |
|
||
| B | 构型1（错位） |
|
||
| X | 构型2（对握） |
|
||
| LB 长按 | 直线电机张开 |
|
||
| RB 长按 | 直线电机闭合 |
|
||
| 松开 LB/RB | 电机停止 |
|
||
| BACK | 急停切换 |
|
||
| START | 退出 |
|
||
|
||
**运行：**
|
||
|
||
```bash
|
||
python gamepad_remote.py
|
||
```
|
||
|
||
默认连接 COM9，可在代码中修改 `port` 变量。
|
||
|
||
### 7.2 keyboard_remote_new_pcb.py —— 键盘遥控
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||
|
||
使用键盘远程控制执行器，同时读取触觉传感器数据，支持力反馈自动抓取。
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||
|
||
**按键映射：**
|
||
|
||
| 按键 | 功能 |
|
||
|------|------|
|
||
| q | 构型0（初始） |
|
||
| w | 构型1（错位） |
|
||
| e | 构型2（对握） |
|
||
| ← 长按 | 直线电机闭合 |
|
||
| → 长按 | 直线电机张开 |
|
||
| 空格 | 急停/恢复 |
|
||
| Esc | 退出 |
|
||
|
||
**主要功能：**
|
||
- 按下闭合键持续闭合，松开自动停止并打印执行时间
|
||
- 实时显示接触压力（KPa）
|
||
- 支持急停保护和构型切换
|
||
|
||
**运行：**
|
||
|
||
```bash
|
||
python keyboard_remote_new_pcb.py --port COM9
|
||
python keyboard_remote_new_pcb.py --port COM9 --test # 自检模式
|
||
python keyboard_remote_new_pcb.py --port COM9 --contact-area-mm2 240 # 自定义接触面积
|
||
```
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 8. 数据记录
|
||
|
||
### data_logger.py —— CSV 数据记录器
|
||
|
||
将触觉传感器数据记录为 CSV 文件，自动创建 `data/` 目录并以时间戳命名。
|
||
|
||
```python
|
||
from data_logger import DataLogger
|
||
|
||
logger = DataLogger(filename_prefix="experiment_01")
|
||
|
||
# 记录一行数据
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# sensor_data: 12维触觉数据
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# config_id: 构型ID (0/1/2)
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# label_vector: 标签 [x, y, theta]
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logger.log(sensor_data=sensor.get_data(), config_id=1, label_vector=[0.0, 5.5, -2.0])
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```
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**CSV 格式：**
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| Timestamp | Config_ID | F0_U1_Fn | F0_U1_Ft | ... | Label_X | Label_Y | Label_Theta |
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|-----------|-----------|----------|----------|-----|---------|---------|-------------|
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## 9. 神经网络模型
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### grasp_network_model.py —— 条件抓取网络 (CondGraspNet)
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一个条件 MLP 网络，输入 12 维触觉数据 + 3 维构型编码，输出 3 维偏差预测 [ΔX, ΔY, Δθ]。
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**网络结构：**
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```
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Input(15) → FC(64)+BN+ReLU → FC(128)+BN+ReLU → FC(64)+ReLU → Output(3)
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```
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**使用示例：**
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```python
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from grasp_network_model import CondGraspNet
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import torch
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model = CondGraspNet()
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tactile_data = torch.randn(8, 12) # Batch=8, 12维触觉
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config_ids = torch.tensor([0,0,1,1,2,2,0,2]) # 构型ID
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predictions = model(tactile_data, config_ids) # [8, 3] 输出
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```
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**单元测试：**
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```bash
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python grasp_network_model.py
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```
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## 10. STM32 固件
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### stm32f103_drv8870_servo_main.c
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STM32F103C8T6 下位机固件，负责接收上位机串口命令并控制硬件。
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**硬件映射：**
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| 功能 | STM32引脚 | 说明 |
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|------|-----------|------|
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| USART1 TX | PA9 | 连接 USB-TTL RXD |
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| USART1 RX | PA10 | 连接 USB-TTL TXD |
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| 直线电机 IN1 | PB12 | 连接 DRV8870 IN1 |
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| 直线电机 IN2 | PB13 | 连接 DRV8870 IN2 |
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| 舵机1 PWM | PB11 | TIM2_CH4, 50Hz |
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| 舵机2 PWM | PB10 | TIM2_CH3, 50Hz |
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**CubeMX 配置要点：**
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- TIM2: Prescaler=71, Counter Period=19999, 产生 50Hz PWM
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- USART1: 115200 8N1
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- 需开启 TIM2 重映射（AFIO Remap）
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**集成方法：**
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将 `stm32f103_drv8870_servo_main.c` 中的用户代码集成到 CubeMX 生成的工程：
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```c
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int main(void)
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{
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HAL_Init();
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SystemClock_Config();
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MX_GPIO_Init();
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MX_USART1_UART_Init();
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MX_TIM2_Init();
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app_init(); // 初始化舵机和电机
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while (1) {
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app_loop(); // 主循环：处理串口命令 + 看门狗
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}
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}
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```
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**安全特性：**
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- 1 秒无指令自动停止直线电机（通信丢失保护）
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- 命令超长自动拒绝
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### 调试顺序
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1. 仅给 PCB/STM32 上电（不接电机和舵机）
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2. `python gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING` → 应返回 `OK:PONG`
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3. 用示波器测舵机 PWM 信号：
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- `S1:0` → PB11 约 0.5ms 高电平
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- `S1:90` → PB11 约 1.5ms 高电平
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- `S1:180` → PB11 约 2.5ms 高电平
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4. 测直线电机控制引脚：
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- `M:OPEN` → PB12=高, PB13=低
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- `M:CLOSE` → PB12=低, PB13=高
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- `M:STOP` → PB12=低, PB13=低
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5. 信号确认正确后，接舵机独立 5V 电源
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6. 最后接直线电机电源和负载
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## 11. 硬件接线
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### 11.1 传感器接线（CH341 USB-I2C）
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传感器通过 I2C 转接板连接，转接板通过 CH341 芯片与 PC 的 USB 连接。
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I2C 地址与转接板接口位置为固定对应关系，详见 `传感器iic地址和转接板位置定义.png`。
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### 11.2 执行器接线（USB-TTL + STM32）
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```
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USB-TTL STM32F103C8T6
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3.3V → 3.3V
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GND → GND
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TXD → PA10 (RXD)
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RXD → PA9 (TXD)
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STM32 外设
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PB12 → DRV8870 IN1
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PB13 → DRV8870 IN2
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PB11 → 舵机1 信号线 (A0绿)
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PB10 → 舵机2 信号线 (A1橙)
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GND → 舵机 GND
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GND → 直线电机 GND
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```
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详见 `接线说明.txt`。
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### 11.3 供电注意事项
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- MG996R 舵机不可由 STM32 板载 5V 供电，需使用独立 5V 3A 以上电源
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- 舵机电源 GND、直线电机电源 GND、STM32 GND 必须共地
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- DRV8870 的 VM 电压须匹配直线电机额定电压
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- 直线电机首次测试建议只点动 0.5s，防止方向相反或机械顶死
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- 如果 M:OPEN 和 M:CLOSE 方向相反，可在固件中交换 PB12/PB13 输出逻辑，或交换电机两线
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## 12. 常见问题
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### Q: 运行 cap_read.py 提示 "ch341加载失败"？
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A: 检查 `lib/ch341/` 目录下是否有对应平台的库文件：
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- Windows: `CH341DLLA64.DLL`
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- Linux: `libch347.so`
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并确保已安装 CH341 驱动程序。
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### Q: 传感器无法连接？
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A:
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1. 确认传感器已上电 3 秒以上再运行程序
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2. 检查 I2C 地址是否与转接板接口匹配
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3. 运行后查看终端输出，程序会自动尝试匹配地址
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### Q: 手柄遥控无法识别手柄？
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A:
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1. 确保手柄已通过蓝牙/USB 连接并被系统识别
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2. Windows 下可在"控制面板→设备和打印机"中验证
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3. 确保安装了 pygame 库
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### Q: 串口命令无响应？
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A:
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1. 确认 COM 口号正确（Windows 在设备管理器中查看）
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2. 确认波特率为 115200
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3. 用 `--cmd PING` 测试基本通信
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4. 检查 USB-TTL 的 TXD/RXD 是否交叉连接
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### Q: 如何修改采样频率？
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A: 修改对应文件中的配置参数：
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- `cap_read.py`: `DEF_GET_CAP_MS`
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- `tactile_sensor_daq.py`: `SAMPLE_RATE_MS`
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### Q: 如何支持更多传感器型号？
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A: 在 `sensorPara.py` 的 `finger_params` 列表中追加 `FingerParamTS` 参数定义。传感器会自动根据项目编号匹配对应参数。
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## 项目文件结构
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HandControl/
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├── class_ch341.py # CH341 I2C 底层驱动
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├── class_sensorcmd.py # 传感器 I2C 命令协议
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├── class_finger.py # 传感器数据解析
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├── sensorPara.py # 传感器参数定义
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├── cap_read.py # 基础电容读取入口
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├── tactile_sensor_daq.py # 多指触觉传感器 DAQ
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├── serial_robot_driver.py # 串口执行器驱动
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||
├── gamepad_remote.py # 手柄遥控
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├── gamepad_remote_new_pcb.py # 新 PCB 手柄遥控
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├── keyboard_remote_new_pcb.py # 新 PCB 键盘遥控
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||
├── demo_auto_grasp.py # 演示：自动抓取任务
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├── test_dof_control.py # 自由度独立控制测试
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├── data_logger.py # CSV 数据记录器
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├── grasp_network_model.py # 抓取预测神经网络
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||
├── stm32f103_drv8870_servo_main.c # STM32 固件
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||
├── lib/ch341/ # CH341 驱动库
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│ ├── CH341DLLA64.DLL
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│ ├── CH341DLLA64.LIB
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│ ├── ch341_lib.h
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│ └── libch347.so
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├── 接线说明.txt # 硬件接线参考
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├── 新PCB控制实施方案.md # 控制系统实施方案
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├── 传感器iic地址和转接板位置定义.png # I2C 地址图
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└── README.md # 本文件
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```
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