forked from ZhengLiu-cart/IK_qp
add urdf files, dual arm.
This commit is contained in:
LiuzhengSJ
@@ -0,0 +1,555 @@
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<!--Shared supporting base. Adjust the two mount joint origins to match the CAD mounting frames.-->
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<visual>
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<visual>
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<joint name="omnipic_joint_4" type="revolute">
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<child link="omnipic_link_4" />
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<axis xyz="0 0 1" />
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<limit lower="-2.356" upper="2.356" effort="30" velocity="3.14" />
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<visual>
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</collision>
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</link>
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<joint name="omnipic_joint_5" type="revolute">
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<parent link="omnipic_link_4" />
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<child link="omnipic_link_5" />
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<axis xyz="0 0 1" />
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<limit lower="-3.106" upper="3.106" effort="10" velocity="3.14" />
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</joint>
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<link name="omnipic_link_6">
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<inertia ixx="0.000780774" ixy="-0.000000121" ixz="-0.000000469" iyy="0.000289973" iyz="-0.000120513" izz="0.000763955" />
|
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</inertial>
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<visual>
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<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
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<geometry>
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<mesh filename="meshes/link_6.STL" />
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<material name="">
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<color rgba="1 1 1 1" />
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</visual>
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<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
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<geometry>
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<mesh filename="meshes/link_6.STL" />
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|
</geometry>
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|
</collision>
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|
</link>
|
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<joint name="omnipic_joint_6" type="revolute">
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<origin xyz="0 0 0" rpy="-1.5708 0 0" />
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<parent link="omnipic_link_5" />
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||||||
|
<child link="omnipic_link_6" />
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||||||
|
<axis xyz="0 0 1" />
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||||||
|
<limit lower="-2.234" upper="2.234" effort="10" velocity="3.14" />
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||||||
|
</joint>
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<link name="omnipic_link_7">
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<inertial>
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<origin xyz="0.001094 -0.000077 -0.010119" rpy="0 0 0" />
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<mass value="0.107" />
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<inertia ixx="0.000044123" ixy="-0.000000064" ixz="0.0000003" iyy="0.000035078" iyz="-0.000000029" izz="0.000065445" />
|
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|
</inertial>
|
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<visual>
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<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
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||||||
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<geometry>
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<mesh filename="meshes/link_7.STL" />
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||||||
|
</geometry>
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<material name="">
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<color rgba="1 1 1 1" />
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</material>
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</visual>
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<collision>
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<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
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||||||
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<geometry>
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<mesh filename="meshes/link_7.STL" />
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|
</geometry>
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|
</collision>
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||||||
|
</link>
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|
<joint name="omnipic_joint_7" type="revolute">
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<origin xyz="0 -0.144 0" rpy="1.5708 0 0" />
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||||||
|
<parent link="omnipic_link_6" />
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||||||
|
<child link="omnipic_link_7" />
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||||||
|
<axis xyz="0 0 1" />
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||||||
|
<limit lower="-6.28" upper="6.28" effort="10" velocity="3.14" />
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||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link name="omnipic_gripper_link">
|
||||||
|
<inertial>
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||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass value="0.1" />
|
||||||
|
<inertia ixx="0.0001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0001" iyz="0" izz="0.0001" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
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||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
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||||||
|
<geometry>
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<mesh filename="meshes/OmniPic.stl" scale="1 1 1" />
|
||||||
|
</geometry>
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||||||
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<material name="omnipic_OmniPic_material">
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<color rgba="0.7 0.7 0.7 1" />
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|
</material>
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</visual>
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<collision>
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<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
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||||||
|
<geometry>
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||||||
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<mesh filename="meshes/OmniPic.stl" scale="1 1 1" />
|
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|
</geometry>
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||||||
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</collision>
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</link>
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||||||
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<joint name="omnipic_OmniPic_fixed_joint" type="fixed">
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||||||
|
<parent link="omnipic_link_7" />
|
||||||
|
<child link="omnipic_gripper_link" />
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
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||||||
|
<link name="omnipic_OmniPic_tcp" />
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||||||
|
<joint name="omnipic_OmniPic_tcp_fixed" type="fixed">
|
||||||
|
<parent link="omnipic_gripper_link" />
|
||||||
|
<child link="omnipic_OmniPic_tcp" />
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0.14" rpy="0 0 0" />
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||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<!--Omnipic arm mount: edit xyz/rpy to match dual_arm_base.stl.-->
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<joint name="omnipic_base_mount_joint" type="fixed">
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||||||
|
<parent link="dual_arm_base_link" />
|
||||||
|
<child link="omnipic_base_link" />
|
||||||
|
<origin xyz="0.03 0 0" rpy="1.57 0 1.57" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link name="scissor_base_link">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin xyz="0.00049987 5.2709E-05 0.060019" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass value="1.862" />
|
||||||
|
<inertia ixx="0.0017232" ixy="-3.1058E-06" ixz="-3.7924E-05" iyy="0.0017051" iyz="1.3691E-06" izz="0.00090158" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
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||||||
|
<mesh filename="meshes/base_link.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
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|
<material name="">
|
||||||
|
<color rgba="1 1 1 1" />
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||||||
|
</material>
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</visual>
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<collision>
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|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
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|
<geometry>
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||||||
|
<mesh filename="meshes/base_link.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
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||||||
|
</link>
|
||||||
|
<link name="scissor_link_1">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin xyz="0.000241 -0.013273 -0.00995" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass value="1.574" />
|
||||||
|
<inertia ixx="0.002487573" ixy="0.000009663" ixz="-0.000007909" iyy="0.002321038" iyz="0.000179393" izz="0.001450554" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh filename="meshes/link_1.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material name="">
|
||||||
|
<color rgba="1 1 1 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
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|
<collision>
|
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<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
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</geometry>
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|
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<visual>
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|
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<geometry>
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</geometry>
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<material name="">
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<color rgba="1 1 1 1" />
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</visual>
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<collision>
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<geometry>
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</collision>
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
</inertial>
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||||||
|
<visual>
|
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|
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|
||||||
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<geometry>
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<mesh filename="meshes/link_3.STL" />
|
||||||
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</geometry>
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<material name="">
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<color rgba="1 1 1 1" />
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</material>
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</visual>
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<collision>
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<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
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<geometry>
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<mesh filename="meshes/link_3.STL" />
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</geometry>
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</collision>
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</link>
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|
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|
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|
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|
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|
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</inertial>
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<visual>
|
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<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
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<geometry>
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<mesh filename="meshes/link_4.STL" />
|
||||||
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</geometry>
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<material name="">
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<color rgba="1 1 1 1" />
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</material>
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</visual>
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<collision>
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<geometry>
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</geometry>
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</collision>
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</link>
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|
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|
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<child link="scissor_link_4" />
|
||||||
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<axis xyz="0 0 1" />
|
||||||
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<limit lower="-2.356" upper="2.356" effort="30" velocity="3.14" />
|
||||||
|
</joint>
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|
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<inertial>
|
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<origin xyz="0.000078 -0.012937 -0.008781" rpy="0 0 0" />
|
||||||
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<mass value="0.619" />
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<inertia ixx="0.000627336" ixy="0.000001636" ixz="-0.000001345" iyy="0.000542455" iyz="0.000034970" izz="0.000370291" />
|
||||||
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</inertial>
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|
<visual>
|
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<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
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<geometry>
|
||||||
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<mesh filename="meshes/link_5.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
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<material name="">
|
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<color rgba="1 1 1 1" />
|
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</material>
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</visual>
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<collision>
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<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
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<geometry>
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<mesh filename="meshes/link_5.STL" />
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|
</geometry>
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</collision>
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</link>
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<joint name="scissor_joint_5" type="revolute">
|
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|
||||||
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<parent link="scissor_link_4" />
|
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|
<child link="scissor_link_5" />
|
||||||
|
<axis xyz="0 0 1" />
|
||||||
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<limit lower="-3.106" upper="3.106" effort="10" velocity="3.14" />
|
||||||
|
</joint>
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<link name="scissor_link_6">
|
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<inertial>
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<mass value="0.602" />
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<inertia ixx="0.000780774" ixy="-0.000000121" ixz="-0.000000469" iyy="0.000289973" iyz="-0.000120513" izz="0.000763955" />
|
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|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
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<mesh filename="meshes/link_6.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material name="">
|
||||||
|
<color rgba="1 1 1 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
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<collision>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
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||||||
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<mesh filename="meshes/link_6.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
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|
<joint name="scissor_joint_6" type="revolute">
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="-1.5708 0 0" />
|
||||||
|
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|
||||||
|
<child link="scissor_link_6" />
|
||||||
|
<axis xyz="0 0 1" />
|
||||||
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<limit lower="-2.234" upper="2.234" effort="10" velocity="3.14" />
|
||||||
|
</joint>
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|
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|
<inertial>
|
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<mass value="0.107" />
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<inertia ixx="0.000044123" ixy="-0.000000064" ixz="0.0000003" iyy="0.000035078" iyz="-0.000000029" izz="0.000065445" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh filename="meshes/link_7.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material name="">
|
||||||
|
<color rgba="1 1 1 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh filename="meshes/link_7.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint name="scissor_joint_7" type="revolute">
|
||||||
|
<origin xyz="0 -0.144 0" rpy="1.5708 0 0" />
|
||||||
|
<parent link="scissor_link_6" />
|
||||||
|
<child link="scissor_link_7" />
|
||||||
|
<axis xyz="0 0 1" />
|
||||||
|
<limit lower="-6.28" upper="6.28" effort="10" velocity="3.14" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link name="scissor_scissor_link">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass value="0.1" />
|
||||||
|
<inertia ixx="0.0001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0001" iyz="0" izz="0.0001" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh filename="meshes/scissor.stl" scale="1 1 1" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material name="scissor_scissor_material">
|
||||||
|
<color rgba="0.7 0.7 0.7 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh filename="meshes/scissor.stl" scale="1 1 1" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint name="scissor_scissor_fixed_joint" type="fixed">
|
||||||
|
<parent link="scissor_link_7" />
|
||||||
|
<child link="scissor_scissor_link" />
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0.165" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link name="scissor_scissor_tcp" />
|
||||||
|
<joint name="scissor_scissor_tcp_fixed" type="fixed">
|
||||||
|
<parent link="scissor_scissor_link" />
|
||||||
|
<child link="scissor_scissor_tcp" />
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link name="scissor_camera_tcp" />
|
||||||
|
<joint name="scissor_camera_tcp_fixed" type="fixed">
|
||||||
|
<parent link="scissor_scissor_link" />
|
||||||
|
<child link="scissor_camera_tcp" />
|
||||||
|
<origin xyz="0.042 0 -0.0755" rpy="0 0 1.57" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<!--Scissor arm mount: edit xyz/rpy to match dual_arm_base.stl.-->
|
||||||
|
<joint name="scissor_base_mount_joint" type="fixed">
|
||||||
|
<parent link="dual_arm_base_link" />
|
||||||
|
<child link="scissor_base_link" />
|
||||||
|
<origin xyz="-0.030 0 0" rpy="-1.570 0 1.57" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
@@ -0,0 +1,507 @@
|
|||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||||
|
<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner (brawner@gmail.com)
|
||||||
|
Commit Version: 1.6.0-1-g15f4949 Build Version: 1.6.7594.29634
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||||||
|
For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
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||||||
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<robot
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name="RM75-B">
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<link
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name="base_link">
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<origin
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<inertia
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||||||
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izz="0.00090158" />
|
||||||
|
</inertial>
|
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|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
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||||||
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|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
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<material
|
||||||
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name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
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|
||||||
|
</material>
|
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|
</visual>
|
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<collision>
|
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<origin
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/base_link.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="link_1">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
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|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
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value="1.574" />
|
||||||
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<inertia
|
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|
||||||
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ixy="0.000009663"
|
||||||
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|
||||||
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iyy="0.002321038"
|
||||||
|
iyz="0.000179393"
|
||||||
|
izz="0.001450554" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/link_1.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="1 1 1 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/link_1.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="joint_1"
|
||||||
|
type="revolute">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0.2405"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="base_link" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="link_1" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 1" />
|
||||||
|
<limit
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
velocity="3.14" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="link_2">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="-0.000357 -0.106789 0.005329"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="1.217" />
|
||||||
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<inertia
|
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|
ixx="0.003494121"
|
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ixy="0.000002921"
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ixz="-0.000005613"
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iyy="0.000892721"
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iyz="-0.000583884"
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|
izz="0.003444080" />
|
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|
</inertial>
|
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|
<visual>
|
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<origin
|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
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|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="1 1 1 1" />
|
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|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
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|
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|
<origin
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
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|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
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|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="link_2" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
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|
||||||
|
<limit
|
||||||
|
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|
||||||
|
upper="2.2689"
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
</joint>
|
||||||
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<link
|
||||||
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|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
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|
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|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
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|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/link_3.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="1 1 1 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
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|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/link_3.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
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|
||||||
|
type="revolute">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="link_2" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="link_3" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
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|
||||||
|
<limit
|
||||||
|
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|
||||||
|
upper="3.106"
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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<link
|
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|
||||||
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<inertial>
|
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<origin
|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
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||||||
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|
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<inertia
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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izz="0.001256177" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/link_4.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="1 1 1 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/link_4.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
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|
||||||
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|
||||||
|
<origin
|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
<parent
|
||||||
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|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="link_4" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
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|
||||||
|
<limit
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
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<link
|
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|
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|
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<origin
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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<mass
|
||||||
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|
||||||
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<inertia
|
||||||
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
iyy="0.000542455"
|
||||||
|
iyz="0.000034970"
|
||||||
|
izz="0.000370291" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/link_5.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="1 1 1 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/link_5.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
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|
||||||
|
type="revolute">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
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|
||||||
|
rpy="1.5708 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="link_4" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="link_5" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 1" />
|
||||||
|
<limit
|
||||||
|
lower="-3.106"
|
||||||
|
upper="3.106"
|
||||||
|
effort="10"
|
||||||
|
velocity="3.14" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="link_6">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
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|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.602" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="0.000780774"
|
||||||
|
ixy="-0.000000121"
|
||||||
|
ixz="-0.000000469"
|
||||||
|
iyy="0.000289973"
|
||||||
|
iyz="-0.000120513"
|
||||||
|
izz="0.000763955" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/link_6.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="1 1 1 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/link_6.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="joint_6"
|
||||||
|
type="revolute">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="-1.5708 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="link_5" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="link_6" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 1" />
|
||||||
|
<limit
|
||||||
|
lower="-2.234"
|
||||||
|
upper="2.234"
|
||||||
|
effort="10"
|
||||||
|
velocity="3.14" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="link_7">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.001094 -0.000077 -0.010119"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.107" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="0.000044123"
|
||||||
|
ixy="-0.000000064"
|
||||||
|
ixz="0.0000003"
|
||||||
|
iyy="0.000035078"
|
||||||
|
iyz="-0.000000029"
|
||||||
|
izz="0.000065445" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/link_7.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="1 1 1 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/link_7.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="joint_7"
|
||||||
|
type="revolute">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 -0.144 0"
|
||||||
|
rpy="1.5708 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="link_6" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="link_7" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 1" />
|
||||||
|
<limit
|
||||||
|
lower="-6.28"
|
||||||
|
upper="6.28"
|
||||||
|
effort="10"
|
||||||
|
velocity="3.14" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<!-- Scissor end-effector -->
|
||||||
|
<link name="gripper_link">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<!-- Replace these values with CAD-derived mass properties -->
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass value="0.1" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="0.0001"
|
||||||
|
ixy="0"
|
||||||
|
ixz="0"
|
||||||
|
iyy="0.0001"
|
||||||
|
iyz="0"
|
||||||
|
izz="0.0001" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/OmniPic.stl"
|
||||||
|
scale="1 1 1" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material name="OmniPic_material">
|
||||||
|
<color rgba="0.7 0.7 0.7 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/OmniPic.stl"
|
||||||
|
scale="1 1 1" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- Rigidly attach the gripper to the final wrist link -->
|
||||||
|
<joint name="OmniPic_fixed_joint" type="fixed">
|
||||||
|
<parent link="link_7" />
|
||||||
|
<child link="gripper_link" />
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
<link name="OmniPic_tcp"/>
|
||||||
|
|
||||||
|
<joint name="OmniPic_tcp_fixed" type="fixed">
|
||||||
|
<parent link="gripper_link"/>
|
||||||
|
<child link="OmniPic_tcp"/>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0.14" rpy="0 0 0"/>
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
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