# 单臂模拟/默认配置。
# 默认按最新 acDual-arm 配置中的右臂参数运行，使模拟和真机单臂测试使用同一套坐标约定。

single_arm_velocity_teleop:
  ros__parameters:
    arm_name: right_rm75
    controller_topic: /xr/right_controller
    control_rate_hz: 50.0
    command_timeout_sec: 0.12

    scale: 0.75
    kp_linear: 2.0
    deadband_m: 0.002
    low_pass_alpha: 0.35
    max_linear_speed: 0.04
    enable_position_axes: [true, true, true]

    workspace_min: [-0.50, -0.60, 0.10]
    workspace_max: [0.50, -0.20, 0.50]

    # 右臂 PICO/OpenXR 相对位移到 RM75 base 坐标的初始映射：
    # 机器人位移增量 = [手柄y, -手柄z, -手柄x]。
    xr_to_robot_matrix: [0.0, 1.0, 0.0,
                         0.0, 0.0, -1.0,
                         -1.0, 0.0, 0.0]

    use_mock: true
    mock_initial_pose: [0.1924, -0.3025, 0.2923, 3.0560, 0.1310, 0.9070]

    robot_ip: 192.168.192.19
    robot_port: 8080
    avoid_singularity: 1
    frame_type: 1
    follow: false