refactor launch_ui.py and update README.md

README.md

@@ -18,7 +18,7 @@ PICO/XR 双手柄 UDP 数据
 已完成：
 
 - PICO/XR 手柄 UDP 数据接收，并分发到左右手柄 ROS2 话题。
-- 左臂、右臂、双臂的 mock 调试和真机调试 launch。
+- 通过统一的 `arm_debug.launch.py` 支持左臂、右臂、双臂的 mock 调试和真机调试。
 - RM75 真机连接适配，包含速度透传初始化、安全速度/加速度配置、可选初始化点位移动。
 - Tkinter 启动面板 `launcher_ui.py`，用于现场快速启动、监控 topic、检查环境和清理进程。
 
@@ -40,9 +40,7 @@ src/
 │   │   ├── left_arm_rm75.yaml       # 左臂单独调试配置
 │   │   └── right_arm_rm75.yaml      # 右臂单独调试配置
 │   ├── launch/
-│   │   ├── arm_debug.launch.py      # 推荐主入口：arm:=left/right/both, use_mock:=true/false
-│   │   ├── dual_arm_mock.launch.py  # 双臂 mock 快速入口
-│   │   └── dual_arm_realman.launch.py
+│   │   └── arm_debug.launch.py      # 统一主入口：arm:=left/right/both, use_mock:=true/false
 │   └── tools/
 │       └── launcher_ui.py           # 图形化调试启动面板
 ├── xr_rm_input/
@@ -57,8 +55,7 @@ src/
 └── xr_rm_teleop/
     └── xr_rm_teleop/
         ├── single_arm_velocity_teleop.py
-        ├── realman_adapter.py
-        └── gripper_trigger_bridge.py
+        └── realman_adapter.py
 ```
 
 `single_arm_velocity_teleop` 这个名字保留是有意的：双臂模式不是一个大节点直接控制两台机械臂，而是启动两个相同的单臂控制节点，分别命名为 `left_arm_teleop` 和 `right_arm_teleop`。
@@ -177,7 +174,7 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
 
 ## Launch 入口说明
 
-`arm_debug.launch.py` 是当前推荐主入口。
+`arm_debug.launch.py` 是当前唯一的遥操作 launch 主入口，`launcher_ui.py` 中的 mock、单臂真机和双臂真机按钮都调用它。
 
 常用参数：
 
@@ -190,8 +187,6 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
 - `robot_port`：RM75 TCP 端口，默认 `8080`。
 - `move_to_initial_pose_on_connect`：连接后是否执行 `movej`/`movel` 初始化，默认 `false`。
 
-`dual_arm_mock.launch.py` 和 `dual_arm_realman.launch.py` 是双臂快速入口，适合脚本化启动。它们也支持 `run_udp`、`run_left_arm`、`run_right_arm` 等开关，用于只启动部分节点。
-
 ## 配置文件说明
 
 `xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml` 是双臂配置主文件，包含两个 ROS 节点命名空间：
@@ -260,7 +255,7 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
 
 - `hand`：`left` 或 `right`。
 - `grip`：运动使能。`true` 时进入相对位移控制，`false` 时停止。
-- `trigger`：扳机值，范围 `0.0-1.0`。当前控制主链路不使用它，`gripper_trigger_bridge.py` 可将其转换为夹爪力控比例。
+- `trigger`：扳机值，范围 `0.0-1.0`。当前控制主链路不使用它，预留给后续夹爪集成。
 - `pos`：手柄位置，长度 3。
 - `quat`：手柄姿态四元数，默认按 `xyzw` 解析。
 
@@ -298,7 +293,7 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
 
 ### 3. 集成末端执行器
 
-- 将 `gripper_trigger_bridge.py` 纳入 bringup launch。
+- 新增夹爪控制节点或桥接节点，并纳入 `arm_debug.launch.py` 与 `launcher_ui.py`。
 - 明确夹爪 topic、力控比例、开合方向和安全上限。
 - 在 `launcher_ui.py` 中加入夹爪测试按钮和夹爪状态监控。
 - 将 `trigger` 从“预留字段”变成稳定的夹爪控制输入。