refactor launch_ui.py and update README.md

PROMPT.md

@@ -22,14 +22,14 @@ PICO 4 Ultra 双手柄位姿/按键
 - PICO/OpenXR 手柄 UDP 输入解析。
 - 左右手柄话题分发。
 - 左右 RM75 单臂速度遥操作节点。
-- 双臂 mock、双臂真机、单臂调试 launch。
+- 通过统一的 `arm_debug.launch.py` 支持双臂 mock、双臂真机和单臂调试。
 - acRealman 来源的 RM75 IP、工作空间、圆柱半径约束、初始化点位和部分安全配置。
 - Tkinter 启动面板，用于打开 mock、真机、诊断和话题监控命令。
-- 可选的 trigger 到夹爪力控比例桥接节点。
 
 当前阶段暂不实现：
 
 - XR 侧 Unity 应用。
+- 夹爪 trigger 桥接和末端执行器 launch 集成。
 - 论文中的低延迟立体视频流。
 - QP IK、灵巧手 retarget、全身追踪、运动捕捉 tracker。
 - VLA 数据集记录和训练流程。
@@ -73,7 +73,6 @@ xr_rm_teleop/
   xr_rm_teleop/__init__.py
   xr_rm_teleop/realman_adapter.py
   xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py
-  xr_rm_teleop/gripper_trigger_bridge.py
 
 xr_rm_bringup/
   CMakeLists.txt
@@ -81,8 +80,6 @@ xr_rm_bringup/
   config/dual_arm_rm75.yaml
   config/left_arm_rm75.yaml
   config/right_arm_rm75.yaml
-  launch/dual_arm_mock.launch.py
-  launch/dual_arm_realman.launch.py
   launch/arm_debug.launch.py
   tools/launcher_ui.py
 ```
@@ -251,15 +248,6 @@ geometry_msgs/Pose pose
 
 注意：当前阶段只控制 TCP 平移，不控制姿态。
 
-### gripper_trigger_bridge.py
-
-实现可选节点 `GripperTriggerBridge`：
-
-- 订阅某个 `/xr/*_controller`
-- 发布 `std_msgs/Float32` 到夹爪力控比例话题，如 `/omnipicker/right/force_ratio`
-- 参数包括 `require_grip`、`trigger_deadband`、`open_command`、`min_close_command`、`max_close_command`、`low_pass_alpha`
-- stale 或未按 grip 时发布开爪命令。
-
 ## bringup 配置需求
 
 ### RM75 默认参数
@@ -329,19 +317,6 @@ initial_tcp_pose: [0.2663, -0.2606, 0.1027, 3.0330, 0.0000, 1.0910]
 
 ### launch 文件
 
-`dual_arm_mock.launch.py`：
-
-- 启动 `udp_controller_receiver`
-- 启动 `left_arm_teleop` 和 `right_arm_teleop`
-- 共用 `dual_arm_rm75.yaml`
-- 覆盖 `use_mock=true`
-- launch 参数：`udp_host`、`udp_port`、`robot_config`、`run_udp`、`run_left_arm`、`run_right_arm`
-
-`dual_arm_realman.launch.py`：
-
-- 和 mock 类似，但 `use_mock=false`
-- launch 参数包含 `left_robot_ip`、`right_robot_ip`、`robot_port`、`move_to_initial_pose_on_connect`
-
 `arm_debug.launch.py`：
 
 - 参数 `arm:=left|right|both`
@@ -349,6 +324,7 @@ initial_tcp_pose: [0.2663, -0.2606, 0.1027, 3.0330, 0.0000, 1.0910]
 - 单臂时读取 `left_arm_rm75.yaml` 或 `right_arm_rm75.yaml`
 - 双臂时读取 `dual_arm_rm75.yaml`
 - 总是启动 `udp_controller_receiver`
+- 这是唯一的遥操作 launch 主入口，UI 和命令行调试都优先使用它。
 
 ### 启动面板
 
@@ -377,7 +353,7 @@ source install/setup.bash
 mock 验证：
 
 ```bash
-ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_mock.launch.py
+ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=true
 ros2 run xr_rm_input sample_udp_sender --hand both --host 127.0.0.1 --port 15000
 ```
 
@@ -401,7 +377,7 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=true
 真机启动：
 
 ```bash
-ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_realman.launch.py \
+ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
   left_robot_ip:=192.168.192.18 \
   right_robot_ip:=192.168.192.19
 ```
@@ -428,7 +404,7 @@ ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_realman.launch.py \
 验收标准：
 
 - `colcon build --symlink-install` 能通过。
-- `ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_mock.launch.py` 能启动三个节点。
+- `ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=true` 能启动三个节点。
 - `sample_udp_sender --hand both` 后能看到左右 `/xr/*_controller` 和 `/xr_rm/*/cmd_vel`。
 - 松开 grip、UDP 超时、节点退出时都会发送零速度。
 - 修改 YAML 中 `xr_to_robot_matrix` 能改变对应臂方向映射。