Enhanced gripper control functionality

docs/pico_udp_sender_ubuntu22_setup.md

@@ -262,7 +262,7 @@ sudo ufw status
 - Trigger / A / X：编辑当前行或触发当前行
 - B / Y：保存并应用
 - Menu：在配置面板和运行 HUD 之间切换
-- Grip：ROS 侧遥操作使能；未按下时机械臂停止
+- Grip：ROS 侧遥操作使能；未按下时机械臂停止，且 trigger 不驱动夹爪
 
 验证现象：
 
@@ -271,6 +271,7 @@ sudo ufw status
 - HUD 显示包计数、发送端点、左右姿态状态和 KeepAwake 状态。
 - `pose_valid=false` 时，ROS 接收端会强制该手柄 `grip=false`，即使 PICO 端按下了 Grip。
 - 按住 `grip` 并移动手柄时，mock 模式下 `/xr_rm/*/target_pose` 应连续变化，`/xr_rm/*/cmd_vel` 会显示目标位姿变化率。
+- 真机模式下，必须按住对应手柄 `grip` 才能用 `trigger` 控制对应夹爪；`trigger >= 0.95` 闭合，否则打开。
 - 松开 `grip` 后，机械臂慢停，`cmd_vel` 应回到零。
 
 ## 9. ROS2 端验证
@@ -309,6 +310,7 @@ ros2 topic hz /xr/right_controller
 - 按左手 `grip` 时，`/xr/left_controller` 的 `grip` 变成 `true`。
 - 按右手 `grip` 时，`/xr/right_controller` 的 `grip` 变成 `true`。
 - 扳机从松开到按下时，`trigger` 从 `0.0` 附近变到 `1.0` 附近。
+- 单臂或双臂真机 launch 已启动时，只有 `grip=true` 的那只手柄会让对应夹爪响应 trigger。
 - 平移手柄时，`pose.position` 连续变化。
 
 如果收不到包，先抓 UDP：
@@ -426,8 +428,8 @@ Unity APK 每个周期发送一个双手柄 JSON 包：
 | `frame_id` | string | 默认 `xr_world` |
 | `controllers.left` | object | 左手柄 |
 | `controllers.right` | object | 右手柄 |
-| `grip` | bool | ROS 遥操作启停 |
-| `trigger` | float | `0.0-1.0` |
+| `grip` | bool | ROS 遥操作启停；也作为 trigger 夹爪控制使能 |
+| `trigger` | float | `0.0-1.0`；真机模式下 `grip=true` 且 `trigger >= 0.95` 闭合夹爪，否则打开 |
 | `pos` | float[3] | `[x, y, z]` |
 | `quat` | float[4] | `[qx, qy, qz, qw]` |
 | `pose_valid` | bool | 姿态有效性；`false` 时 ROS receiver 强制 `grip=false` |
@@ -449,6 +451,7 @@ project.z = -native.x;
 这条转换只用于 `pose_source=pxr_predict` 且 `Coordinates=Project (+Z back)` 的情况。`Source raw` 模式保留 PXR native 或 Unity XR fallback 的原始坐标，便于现场对照；`unity_xr` fallback 暂不做 PXR native 转换，避免把已经由 Unity XR 提供的坐标二次转换。
 
 禁用发送、App 暂停或退出时，必须额外发送一次左右手柄 `grip=false`，让 ROS 侧安全停止。
+ROS 侧收到 `grip=false` 时不会主动打开或闭合夹爪，夹爪保持上一次状态。
 
 `udp_controller_receiver` 仍兼容调试脚本的旧格式：单个 object 可以直接带 `hand`、`pos`、`quat`；`controllers` 可以是 object 或 list；位置字段也支持 `position`、`p`、`pose.position`，姿态字段支持 `orientation`、`q`。四元数默认按 `xyzw` 解析，也可用 `quat_order:=wxyz` 覆盖。
 
@@ -491,6 +494,7 @@ PXR `pxr_predict` 原始坐标按现场实测通常表现为右移 `native.z+`
 - 机械臂工作区清空。
 - PICO topic 在 mock 下已经稳定。
 - `grip=false` 时机械臂慢停，`/xr_rm/<arm>/cmd_vel` 为 0。
+- 夹爪验证时必须保持对应手柄 `grip=true`，再用 `trigger` 从松开到按下确认打开/闭合。
 - `move_to_initial_pose_on_connect` 保持 `false`。
 
 单臂真机：
@@ -519,6 +523,7 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
 | ROS2 收不到 UDP | 检查同一 Wi-Fi、Target IP、Target Port、UFW、`UDP Sending ON`、左右手柄是否 `valid pxr/unity` |
 | tcpdump 有包但 topic 没数据 | JSON 字段不对，确认包含 `controllers.left/right`，且 `pos` 长度 3、`quat` 长度 4 |
 | 有 topic 但机械臂不动 | 检查 `grip`、`pose_valid` 日志、teleop 节点订阅话题、工作空间限幅、UDP 超时 |
+| trigger 不控制夹爪 | 确认是真机 launch、`enable_tool_control=true`、已按住对应 `grip`，且 `trigger` 能到 0.95 以上 |
 | 按左手右臂动 | PICO 端 left/right 获取或填充反了 |
 | 松开 grip 后仍有速度 | 确认 PICO 持续发送 `grip=false`，并检查 teleop 超时停止 |
 | 经常超时 | 发送频率太低、网络丢包、PICO 应用后台暂停；提高 `sendHz` 并保持应用前台运行 |