Enhanced gripper control functionality

README.md

@@ -20,6 +20,7 @@ PICO/XR 双手柄 UDP JSON
 - PICO/XR 手柄 UDP 数据接收，并分发到左右手柄 ROS2 话题。
 - 通过统一的 `arm_debug.launch.py` 支持左臂、右臂、双臂的 mock 调试和真机调试。
 - RM75 真机连接适配，包含 `rm_movep_canfd` 位姿透传、安全速度/加速度配置、可选初始化点位移动。
+- 真机模式下，按住对应手柄 `grip` 时可用 `trigger` 控制对应夹爪：`trigger >= 0.95` 闭合，否则打开。
 - Tkinter 启动面板 `launcher_ui.py`，用于现场快速启动、监控 topic、检查环境和清理进程。
 - 自定义 PICO 4 Ultra UDP Sender Unity 工程，负责发送左右手柄 pose、`grip`、`trigger` 和 pose 诊断字段。
 
@@ -217,6 +218,8 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
 - `follow`：传给 `rm_movep_canfd` 的跟随标志，默认 `false`。
 - `configure_safety_limits`：连接真机后是否配置速度/加速度安全参数，默认 `true`。
 - `enable_tool_control`：是否在遥操作节点内启用末端工具控制 topic，默认 `true`。
+- `enable_trigger_gripper_control`：是否允许按住 `grip` 时用 `trigger` 控制对应夹爪，默认 `true`。
+- `trigger_close_threshold`：夹爪闭合阈值，默认 `0.95`；低于该值且 `grip=true` 时打开。
 - `configure_peripheral_on_connect`：遥操作节点连接真机后是否配置末端外设，默认 `true`；工具控制会复用同一个 RealMan 连接，避免两个进程同时抢占同一机械臂。
 - `move_to_initial_pose_on_connect`：连接后是否执行 `movej`/`movel` 初始化，默认 `false`。
 
@@ -229,7 +232,7 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
 
 `left_arm_rm75.yaml` 和 `right_arm_rm75.yaml` 用于 `arm_debug.launch.py arm:=left/right` 的单臂调试，因为单臂节点名是 `single_arm_velocity_teleop`。
 
-`xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml` 保存末端工具坐标、负载和左右臂外设选择。当前配置为左臂 `scissorgripper=1`、右臂 `scissorgripper=2`，并且只在真机连接阶段初始化外设，不在主遥操作循环里控制开合。
+`xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml` 保存末端工具坐标、负载和左右臂外设选择。当前配置为左臂 `scissorgripper=2`、右臂 `scissorgripper=1`，真机连接阶段会初始化外设，后续开合命令复用同一个 RealMan 连接。
 
 重点控制参数：
 
@@ -257,7 +260,9 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
 
 ## 末端工具开合
 
-真机 launch 默认会在遥操作节点内启用工具控制。启动后可以用 Bool 话题控制开合，`true` 表示打开，`false` 表示闭合：
+真机 launch 默认会在遥操作节点内启用工具控制。按住左/右手柄 `grip` 时，对应手柄 `trigger >= 0.95` 会闭合对应夹爪，`trigger < 0.95` 会打开对应夹爪；`grip=false` 时 trigger 不会改变夹爪状态。
+
+也可以用 Bool 话题手动控制开合，`true` 表示打开，`false` 表示闭合：
 
 ```bash
 ros2 topic pub --once /xr_rm/left_rm75/tool_enable std_msgs/msg/Bool "{data: true}"
@@ -267,7 +272,7 @@ ros2 topic pub --once /xr_rm/right_rm75/tool_enable std_msgs/msg/Bool "{data: tr
 ros2 topic pub --once /xr_rm/right_rm75/tool_enable std_msgs/msg/Bool "{data: false}"
 ```
 
-桌面 UI 的 `Left Arm`、`Right Arm` 和 `Dual Arm` 模式里也有对应的 Tool Open/Close 命令项。
+桌面 UI 的 `Left Arm` 和 `Right Arm` 模式里也有对应的 Tool Open/Close 命令项；`Dual Arm` 真机模式下可直接通过左右手柄 `grip+trigger` 分别控制夹爪。
 
 ## UDP 数据格式
 
@@ -328,7 +333,7 @@ ros2 topic pub --once /xr_rm/right_rm75/tool_enable std_msgs/msg/Bool "{data: fa
 - `seq`：Unity 端递增包序号，用于后续丢包分析。
 - `frame_id`：默认 `xr_world`，会写入 `XrController.header.frame_id`。
 - `grip`：运动使能。`true` 时进入相对位移控制，`false` 时停止。
-- `trigger`：扳机值，范围 `0.0-1.0`。当前控制主链路不使用它，预留给后续夹爪集成。
+- `trigger`：扳机值，范围 `0.0-1.0`。真机模式下需要同时按住 `grip` 才会驱动对应夹爪，`>=0.95` 闭合，否则打开。
 - `pos`：手柄位置，长度 3。
 - `quat`：手柄姿态四元数，默认按 `xyzw` 解析。
 - `pose_valid`：姿态是否可信。ROS 接收端看到 `false` 会强制 `grip=false`。
@@ -349,8 +354,9 @@ PICO 4 Ultra 在 Ubuntu 22.04 下配置 Unity、构建 APK、安装到头显并
 3. 单臂启动，`move_to_initial_pose_on_connect:=false`。
 4. 手握急停，按住 `grip` 后只做小幅单轴移动。
 5. 逐个确认上/下、前/后、左/右方向。
-6. 确认松开 `grip` 后机械臂慢停，`/xr_rm/<arm>/cmd_vel` 回到零。
-7. 左右臂都确认后，再进入双臂模式。
+6. 保持 `grip=true`，轻按/松开对应 `trigger`，确认对应夹爪闭合/打开且左右不串臂。
+7. 确认松开 `grip` 后机械臂慢停，`/xr_rm/<arm>/cmd_vel` 回到零；此时 trigger 不应再改变夹爪。
+8. 左右臂都确认后，再进入双臂模式。
 
 当前项目没有双臂碰撞检测。双臂首次联调时，请让两个工作区在物理上分开，低速验证，不要让两臂末端互相靠近。
 
@@ -360,7 +366,7 @@ PICO 4 Ultra 在 Ubuntu 22.04 下配置 Unity、构建 APK、安装到头显并
 
 1. 稳定 PICO 数据链路：利用 `seq`、`source_time`、`pose_valid` 做频率、延迟、丢包和追踪状态统计，记录 `/xr/*_controller`、`/xr_rm/*/raw_target_pose`、`/xr_rm/*/target_pose`、`/xr_rm/*/target_clamped`、`/xr_rm/*/current_pose`。
 2. 提升真机安全性：增加启动前安全检查、软件急停 topic、UI Stop 状态提示、双臂中间区域互斥边界和速度/加速度限幅。
-3. 集成末端执行器：明确夹爪 topic、力控比例、开合方向和安全上限，把 `trigger` 从预留字段变成稳定夹爪输入。
+3. 细化末端执行器：增加夹爪状态反馈、力控比例、安全上限和现场可视化提示。
 4. 接入视觉和数据记录：加入 D405/D435 相机 launch、TF、内外参和 rosbag2 实验记录。
 5. 从遥操作走向半自动：先做目标检测和 3D 定位提示，再做单臂辅助，最后做双臂任务分配和任务级状态机。