Add configuration files and launch scripts for left and right arm RM75 teleoperation

README.md

@@ -6,7 +6,6 @@
 PICO 4 Ultra 双手柄 UDP 位姿/按键
   -> /xr/left_controller 与 /xr/right_controller
   -> 左右 RM75 相对位移速度遥操
-  -> 右手 trigger 输出 OmniPicker 归一化力控指令
   -> PC 端查看 D405/D405/D435 视频，后续再接记录节点
 ```
 
@@ -14,8 +13,8 @@ PICO 4 Ultra 双手柄 UDP 位姿/按键
 
 ## 当前范围
 
-- 已纳入：PICO 双手柄输入、左右 RM75 相对位移控制、右手 OmniPicker trigger 指令出口。
-- 暂不纳入：AUBO 移动底盘、升降柱、剪刀手、XR 视频流、自动采摘算法。
+- 已纳入：PICO 双手柄输入、左右 RM75 相对位移控制、左右臂独立/双臂调试 launch。
+- 暂不纳入：末端执行器、AUBO 移动底盘、升降柱、XR 视频流、自动采摘算法。
 
 ## 关键配置来源
 
@@ -24,8 +23,10 @@ PICO 4 Ultra 双手柄 UDP 位姿/按键
 - 左臂 IP：`192.168.192.18`
 - 右臂 IP：`192.168.192.19`
 - 左右臂 TCP 端口：`8080`
-- 左右臂工作空间：`x[-0.50, 0.50] y[-0.60, -0.20] z[0.10, 0.50]`
-- 左右臂工作空间和 IP 沿用最新 acDual-arm 配置。
+- 左臂工作空间：`x[-0.50, 0.50] y[-0.60, -0.20] z[0.10, 0.50]`
+- 右臂工作空间：`x[-0.70, 0.50] y[-0.60, 0.40] z[0.10, 0.70]`
+- 圆柱半径限制：左右臂均为 `r[0.20, 0.60]`，低高度区域最小半径收紧到 `0.21`
+- 左右臂初始化关节/末端点位、工作空间和 IP 沿用最新 acRealman 配置。
 
 `dual_arm_rm75.yaml` 里的左右 `xr_to_robot_matrix` 依据论文中的 OpenXR/PICO 手柄坐标和现场双臂 base 坐标图设置：
 
@@ -47,9 +48,25 @@ colcon build --symlink-install
 source install/setup.bash
 ```
 
+## UI 启动面板
+
+项目内置了一个类似 acRealman 的 Tkinter 启动面板，包含仿真、左臂真机、右臂真机、双臂真机、sample UDP 发送、常用 topic 检查和清理按钮。
+
+从工作空间根目录直接运行源码脚本：
+
+```bash
+python3 src/xr_rm_bringup/tools/launcher_ui.py
+```
+
+构建并 `source install/setup.bash` 后，也可以通过 ROS2 入口运行：
+
+```bash
+ros2 run xr_rm_bringup launcher_ui
+```
+
 ## 优先验证：双臂 mock
 
-mock 模式不会连接真实 RM75，适合先验证 UDP 输入、左右手柄路由、相对位移控制和 trigger 夹爪指令。
+mock 模式不会连接真实 RM75，适合先验证 UDP 输入、左右手柄路由和相对位移控制。
 
 终端 1：
 
@@ -72,7 +89,16 @@ ros2 run xr_rm_input sample_udp_sender --hand both --host 127.0.0.1 --port 15000
 ```bash
 ros2 topic echo /xr/left_controller
 ros2 topic echo /xr/right_controller
-ros2 topic echo /omnipicker/right/force_ratio
+ros2 topic echo /xr_rm/left_rm75/cmd_vel
+ros2 topic echo /xr_rm/right_rm75/cmd_vel
+```
+
+也可以使用统一调试入口分别验证：
+
+```bash
+ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=left use_mock:=true
+ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=right use_mock:=true
+ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=true
 ```
 
 ## 连接双 RM75
@@ -87,11 +113,30 @@ ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_realman.launch.py \
   right_robot_ip:=192.168.192.19
 ```
 
+更推荐用统一调试入口按阶段放开：
+
+```bash
+# 左臂单独调试
+ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=left use_mock:=false
+
+# 右臂单独调试
+ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=right use_mock:=false
+
+# 双臂一起调试
+ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false
+```
+
+真机 launch 默认不会让机械臂自动移动到 acRealman 初始化点。若现场确认安全区已清空，可显式开启：
+
+```bash
+ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_realman.launch.py move_to_initial_pose_on_connect:=true
+```
+
 单臂入口仍保留，默认按右臂配置：
 
 ```bash
-ros2 launch xr_rm_bringup single_arm_mock.launch.py
-ros2 launch xr_rm_bringup single_arm_realman.launch.py robot_ip:=192.168.192.19
+ros2 launch xr_rm_bringup single_arm_mock.launch.py arm:=right
+ros2 launch xr_rm_bringup single_arm_realman.launch.py arm:=right robot_ip:=192.168.192.19
 ```
 
 ## UDP JSON 格式
@@ -131,16 +176,6 @@ ros2 launch xr_rm_bringup single_arm_realman.launch.py robot_ip:=192.168.192.19
 
 `grip` 是机械臂运动使能：按下时锁定当前手柄和 TCP 起点，之后只跟随相对位移；松开、超时或节点退出都会发送零速度。
 
-## OmniPicker 接口
-
-`gripper_trigger_bridge` 会把右手 `trigger` 映射为：
-
-```text
-/omnipicker/right/force_ratio  std_msgs/Float32
-```
-
-默认范围是 `0.0` 开爪、`0.15-0.45` 柔性闭合/保持。实际接 OmniPicker 驱动前，请根据番茄压伤测试收紧 `dual_arm_rm75.yaml` 里的 `max_close_command`。
-
 ## 真机前方向验证
 
 第一轮保持 `max_linear_speed <= 0.04`，先只上右臂：
@@ -150,6 +185,12 @@ ros2 launch xr_rm_bringup single_arm_realman.launch.py robot_ip:=192.168.192.19
 3. 手柄缓慢左移/右移，确认 TCP 方向。
 4. 若任一方向相反，只改 `dual_arm_rm75.yaml` 中对应臂的 `xr_to_robot_matrix` 符号。
 5. 右臂确认后再开放左臂。
-6. 最后接 OmniPicker，并从低力控上限开始抓取番茄。
 
 当前双臂是两个独立控制节点，没有跨臂碰撞模型；首次测试请让两臂工作区物理分离。
+
+## 从 acRealman 迁入的优化
+
+- 右臂工作空间改为 acRealman 独立右臂边界，不再沿用左臂窄范围。
+- 速度遥操目标在笛卡尔边界外增加基座圆柱半径限制，减少低位近基座不可达目标。
+- 真机连接后会下发 acRealman 同款 RM75 硬件速度、加速度和避奇异配置。
+- 保留 acRealman 的左右臂 `movej`/`movel` 初始化点位，可通过 launch 参数显式启用。