add mini scissor stl file, as well as urdf file.
modify the Dual_arm.urdf, in line with real arm installation.
This commit is contained in:
LiuzhengSJ
@@ -129,7 +129,6 @@ class rm75_kine_api():
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ret, phi0 = self.robot_kine_rm.rm_algo_calculate_arm_angle_from_config_rm75(q_ref)
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ret, phi0 = self.robot_kine_rm.rm_algo_calculate_arm_angle_from_config_rm75(q_ref)
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params = rm_inverse_kinematics_params_t(q_ref, target, 1)
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params = rm_inverse_kinematics_params_t(q_ref, target, 1)
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step_arm_angle = step_arm_angle
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offsets = [0.0]
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offsets = [0.0]
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arm_angle = step_arm_angle
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arm_angle = step_arm_angle
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||||||
while arm_angle <= 180.0:
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while arm_angle <= 180.0:
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@@ -280,7 +280,7 @@
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|||||||
<joint name="omnipic_base_mount_joint" type="fixed">
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<joint name="omnipic_base_mount_joint" type="fixed">
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<parent link="dual_arm_base_link" />
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<parent link="dual_arm_base_link" />
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<child link="omnipic_base_link" />
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<child link="omnipic_base_link" />
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<origin xyz="0.03 0 0" rpy="1.57 0 1.57" />
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<origin xyz="0.03 0 0" rpy="0 -1.57 3.141593" />
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||||||
</joint>
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</joint>
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<link name="scissor_base_link">
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<link name="scissor_base_link">
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<inertial>
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<inertial>
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@@ -550,6 +550,6 @@
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<joint name="scissor_base_mount_joint" type="fixed">
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<joint name="scissor_base_mount_joint" type="fixed">
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<parent link="dual_arm_base_link" />
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<parent link="dual_arm_base_link" />
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<child link="scissor_base_link" />
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<child link="scissor_base_link" />
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<origin xyz="-0.030 0 0" rpy="-1.570 0 1.57" />
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<origin xyz="-0.030 0 0" rpy="0 1.57 3.141593" />
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</joint>
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</joint>
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</robot>
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</robot>
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@@ -0,0 +1,516 @@
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<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
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<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner (brawner@gmail.com)
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Commit Version: 1.6.0-1-g15f4949 Build Version: 1.6.7594.29634
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For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
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<robot
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name="RM75-B">
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<visual>
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|
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<visual>
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|
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|
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|
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|
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<color
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</visual>
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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<visual>
|
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<origin
|
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|
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|
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<mesh
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|
||||||
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</geometry>
|
||||||
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|
||||||
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name="">
|
||||||
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<color
|
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|
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</visual>
|
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|
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|
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|
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</geometry>
|
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|
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<visual>
|
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|
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<color
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|
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|
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<visual>
|
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|
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<color
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|
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<parent
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|
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|
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|
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|
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<visual>
|
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|
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|
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|
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|
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name="">
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<color
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|
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|
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|
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<parent
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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</inertial>
|
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|
<visual>
|
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<origin
|
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|
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|
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<geometry>
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<mesh
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|
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</geometry>
|
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<material
|
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name="">
|
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|
<color
|
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|
rgba="1 1 1 1" />
|
||||||
|
</material>
|
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</visual>
|
||||||
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<collision>
|
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|
<origin
|
||||||
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|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/link_6.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="joint_6"
|
||||||
|
type="revolute">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="-1.5708 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="link_5" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="link_6" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 1" />
|
||||||
|
<limit
|
||||||
|
lower="-2.234"
|
||||||
|
upper="2.234"
|
||||||
|
effort="10"
|
||||||
|
velocity="3.14" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
name="link_7">
|
||||||
|
<inertial>
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||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0.001094 -0.000077 -0.010119"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass
|
||||||
|
value="0.107" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="0.000044123"
|
||||||
|
ixy="-0.000000064"
|
||||||
|
ixz="0.0000003"
|
||||||
|
iyy="0.000035078"
|
||||||
|
iyz="-0.000000029"
|
||||||
|
izz="0.000065445" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/link_7.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material
|
||||||
|
name="">
|
||||||
|
<color
|
||||||
|
rgba="1 1 1 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 0 0"
|
||||||
|
rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/link_7.STL" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint
|
||||||
|
name="joint_7"
|
||||||
|
type="revolute">
|
||||||
|
<origin
|
||||||
|
xyz="0 -0.144 0"
|
||||||
|
rpy="1.5708 0 0" />
|
||||||
|
<parent
|
||||||
|
link="link_6" />
|
||||||
|
<child
|
||||||
|
link="link_7" />
|
||||||
|
<axis
|
||||||
|
xyz="0 0 1" />
|
||||||
|
<limit
|
||||||
|
lower="-6.28"
|
||||||
|
upper="6.28"
|
||||||
|
effort="10"
|
||||||
|
velocity="3.14" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
<!-- Scissor end-effector -->
|
||||||
|
<link name="scissor_link">
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<!-- Replace these values with CAD-derived mass properties -->
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<mass value="0.1" />
|
||||||
|
<inertia
|
||||||
|
ixx="0.0001"
|
||||||
|
ixy="0"
|
||||||
|
ixz="0"
|
||||||
|
iyy="0.0001"
|
||||||
|
iyz="0"
|
||||||
|
izz="0.0001" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/mini_scissor.stl"
|
||||||
|
scale="1 1 1" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<material name="scissor_material">
|
||||||
|
<color rgba="0.7 0.7 0.7 1" />
|
||||||
|
</material>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh
|
||||||
|
filename="meshes/mini_scissor.stl"
|
||||||
|
scale="1 1 1" />
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- Rigidly attach the scissor to the final wrist link -->
|
||||||
|
<joint name="scissor_fixed_joint" type="fixed">
|
||||||
|
<parent link="link_7" />
|
||||||
|
<child link="scissor_link" />
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0.165" rpy="0 0 0" />
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
<link name="scissor_tcp"/>
|
||||||
|
|
||||||
|
<joint name="scissor_tcp_fixed" type="fixed">
|
||||||
|
<parent link="scissor_link"/>
|
||||||
|
<child link="scissor_tcp"/>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
|
||||||
|
<link name="camera_tcp"/>
|
||||||
|
|
||||||
|
<joint name="camera_tcp_fixed" type="fixed">
|
||||||
|
<parent link="scissor_link"/>
|
||||||
|
<child link="camera_tcp"/>
|
||||||
|
<origin xyz="0.08 0 -0.135" rpy="0 0 1.57"/>
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
Binary file not shown.
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