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README.md

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+# ESP32 + IMU 采集与夹爪控制
+
+本项目使用 MicroPython 在 ESP32 上读取 IMU 的 TTL 串口数据，并通过板载 CP2102 USB 串口将数据发送到电脑。
+
+## 硬件连接概览
+
+```text
+IMU -> TTL UART -> ESP32 -> CP2102 -> USB -> 电脑
+```
+
+## 一、准备软件
+
+1. 安装 [Thonny](https://thonny.org/)。
+2. 使用支持数据传输的 Micro-USB 线连接 ESP32。
+3. 打开 Windows 设备管理器，确认出现类似设备：
+
+   ```text
+   Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge (COM5)
+   ```
+
+4. 记住对应的 `COM` 端口，例如 `COM5`。
+
+## 二、安装 MicroPython 固件
+
+打开 Thonny，然后执行以下步骤：
+
+1. 选择 `工具 -> 选项 -> 解释器`。
+2. 解释器选择：
+
+   ```text
+   MicroPython (ESP32)
+   ```
+
+3. 端口选择 ESP32 对应的 `COM` 端口。
+4. 点击“安装或更新 MicroPython”。
+5. 目标端口选择对应的 `COM` 端口。
+6. 芯片选择 `ESP32`。
+7. 建议勾选“擦除闪存”。
+8. 点击安装。
+
+如果提示无法连接：
+
+1. 按住 ESP32 上的 `BOOT` 按钮。
+2. 点击安装。
+3. 出现连接或写入进度后松开 `BOOT`。
+
+安装完成后，Thonny 下方 Shell 中通常会显示：
+
+```text
+MicroPython ...
+>>>
+```
+
+## 三、上传 main.py
+
+ESP32 端程序位于：
+
+[main.py](./main.py)
+
+在 Thonny 中：
+
+1. 选择 `文件 -> 打开`。
+2. 打开仓库中的 `main.py`。
+3. 选择 `文件 -> 另存为`。
+4. 选择保存到“MicroPython设备”。
+5. 将文件名填写为 `main.py`。
+
+保存后，Thonny 左侧“MicroPython设备”中应能看到：
+
+```text
+/main.py
+```
+
+ESP32 启动时会依次自动执行：
+
+```text
+boot.py
+main.py
+```
+
+因此，程序必须准确命名为 `main.py`。
+
+## 四、连接 IMU
+
+### TTL 串口
+
+| IMU | ESP32 |
+|---|---|
+| VCC | 按模块要求连接 3.3V 或 5V |
+| GND | GND |
+| TX | GPIO16 |
+| RX | GPIO17 |
+
+```text
+IMU VCC -> ESP32 3.3V/5V
+IMU GND -> ESP32 GND
+IMU TX  -> ESP32 GPIO16
+IMU RX  -> ESP32 GPIO17
+```
+
+> ESP32 GPIO 不能承受 5V。连接前必须确认 IMU 的 TTL 信号电平兼容 3.3V。
+
+### 四路数字输入
+
+| 输入 | ESP32 |
+|---|---|
+| DIN1 | GPIO25 |
+| DIN2 | GPIO26 |
+| DIN3 | GPIO27 |
+| DIN4 | GPIO32 |
+| 信号地 | GND |
+
+数字输入电压不能超过 `3.3V`。
+
+## 五、重新上电运行
+
+上传完成后：
+
+1. 关闭 Thonny，或者点击 Thonny 的“停止/断开”。
+2. 按一下 ESP32 的 `EN/RESET` 按钮。
+3. 也可以拔掉 USB 后重新连接。
+
+以后每次 ESP32 上电时，都会自动运行 `main.py`：
+
+```text
+IMU -> TTL -> ESP32 -> CP2102 -> USB -> 电脑
+```
+
+## 六、电脑接收数据
+
+电脑端程序位于：
+
+[pc_reader.py](./pc_reader.py)
+
+安装 Python 串口依赖：
+
+```powershell
+pip install pyserial
+```
+
+运行程序：
+
+```powershell
+python pc_reader.py COM5
+```
+
+将 `COM5` 替换为 ESP32 的实际串口号。
+
+正常输出类似：
+
+```text
+#       1  200.0Hz DIN=[1, 1, 0, 1] DOUT=[0, 0] ACC=[...] GYRO=[...] ANGLE=[...]
+```
+
+电脑接收程序使用 `230400` 波特率。
+
+> 运行 `pc_reader.py` 前必须断开 Thonny，否则串口可能被 Thonny 占用。
+
+## 七、夹爪控制命令
+
+运行 `pc_reader.py` 后，可以输入以下命令并按回车：
+
+| 命令 | 操作 |
+|---|---|
+| `o` | 打开夹爪 |
+| `c` | 闭合夹爪 |
+| `s` | 停止，两路控制输出均释放 |
+
+ESP32 使用以下管脚控制外部驱动电路：
+
+| 功能 | ESP32 |
+|---|---|
+| 控制输出1 | GPIO18 |
+| 控制输出2 | GPIO19 |
+
+ESP32 GPIO 只能输出 `3.3V`，不能直接连接 12V 工业控制信号。必须使用光耦隔离模块、晶体管或其他合适的电平转换和驱动电路。
+
+## 项目文件
+
+```text
+.
+|-- README.md
+|-- main.py
+`-- pc_reader.py
+```