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@@ -12,13 +12,34 @@ IMU -> TTL UART -> ESP32 -> CP2102 -> USB -> 电脑
 
 1. 安装 [Thonny](https://thonny.org/)。
 2. 使用支持数据传输的 Micro-USB 线连接 ESP32。
-3. 打开 Windows 设备管理器，确认出现类似设备：
+3. 打开终端，查看 ESP32 对应的串口设备：
 
-   ```text
-   Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge (COM5)
+   ```bash
+   ls /dev/ttyUSB*
    ```
 
-4. 记住对应的 `COM` 端口，例如 `COM5`。
+   通常会看到：
+
+   ```text
+   /dev/ttyUSB0
+   ```
+
+4. 也可以使用以下命令确认 CP210x 设备：
+
+   ```bash
+   lsusb
+   dmesg | tail
+   ```
+
+5. 记住对应的串口设备，例如 `/dev/ttyUSB0`。
+
+如果当前用户没有串口访问权限，执行：
+
+```bash
+sudo usermod -aG dialout $USER
+```
+
+执行后注销并重新登录 Ubuntu，使权限生效。也可以重新启动电脑。
 
 ## 二、安装 MicroPython 固件
 
@@ -31,9 +52,9 @@ IMU -> TTL UART -> ESP32 -> CP2102 -> USB -> 电脑
    MicroPython (ESP32)
    ```
 
-3. 端口选择 ESP32 对应的 `COM` 端口。
+3. 端口选择 ESP32 对应的设备，例如 `/dev/ttyUSB0`。
 4. 点击“安装或更新 MicroPython”。
-5. 目标端口选择对应的 `COM` 端口。
+5. 目标端口选择对应的 `/dev/ttyUSB0`。
 6. 芯片选择 `ESP32`。
 7. 建议勾选“擦除闪存”。
 8. 点击安装。
@@ -134,17 +155,25 @@ IMU -> TTL -> ESP32 -> CP2102 -> USB -> 电脑
 
 安装 Python 串口依赖：
 
-```powershell
+```bash
+python3 -m pip install pyserial
+```
+
+如果 Ubuntu 提示当前 Python 环境由系统管理，建议使用虚拟环境：
+
+```bash
+python3 -m venv .venv
+source .venv/bin/activate
 pip install pyserial
 ```
 
 运行程序：
 
-```powershell
-python pc_reader.py COM5
+```bash
+python3 pc_reader.py /dev/ttyUSB0
 ```
 
-将 `COM5` 替换为 ESP32 的实际串口号。
+将 `/dev/ttyUSB0` 替换为 ESP32 的实际串口设备。
 
 正常输出类似：