# # Files mentioned by the user:

## yl_gamepad_remo
_Exported on 04/26/2026 at 15:32:03 GMT+8 from OpenAI Codex via WayLog_


**OpenAI Codex**

<permissions instructions>
Filesystem sandboxing defines which files can be read or written. `sandbox_mode` is `workspace-write`: The sandbox permits reading files, and editing files in `cwd` and `writable_roots`. Editing files in other directories requires approval. Network access is restricted.
# Escalation Requests

Commands are run outside the sandbox if they are approved by the user, or match an existing rule that allows it to run unrestricted. The command string is split into independent command segments at shell control operators, including but not limited to:

- Pipes: |
- Logical operators: &&, ||
- Command separators: ;
- Subshell boundaries: (...), $(...)

Each resulting segment is evaluated independently for sandbox restrictions and approval requirements.

Example:

git pull | tee output.txt

This is treated as two command segments:

["git", "pull"]

["tee", "output.txt"]

Commands that use more advanced shell features like redirection (>, >>, <), substitutions ($(...), ...), environment variables (FOO=bar), or wildcard patterns (*, ?) will not be evaluated against rules, to limit the scope of what an approved rule allows.

## How to request escalation

IMPORTANT: To request approval to execute a command that will require escalated privileges:

- Provide the `sandbox_permissions` parameter with the value `"require_escalated"`
- Include a short question asking the user if they want to allow the action in `justification` parameter. e.g. "Do you want to download and install dependencies for this project?"
- Optionally suggest a `prefix_rule` - this will be shown to the user with an option to persist the rule approval for future sessions.

If you run a command that is important to solving the user's query, but it fails because of sandboxing or with a likely sandbox-related network error (for example DNS/host resolution, registry/index access, or dependency download failure), rerun the command with "require_escalated". ALWAYS proceed to use the `justification` parameter - do not message the user before requesting approval for the command.

## When to request escalation

While commands are running inside the sandbox, here are some scenarios that will require escalation outside the sandbox:

- You need to run a command that writes to a directory that requires it (e.g. running tests that write to /var)
- You need to run a GUI app (e.g., open/xdg-open/osascript) to open browsers or files.
- If you run a command that is important to solving the user's query, but it fails because of sandboxing or with a likely sandbox-related network error (for example DNS/host resolution, registry/index access, or dependency download failure), rerun the command with `require_escalated`. ALWAYS proceed to use the `sandbox_permissions` and `justification` parameters. do not message the user before requesting approval for the command.
- You are about to take a potentially destructive action such as an `rm` or `git reset` that the user did not explicitly ask for.
- Be judicious with escalating, but if completing the user's request requires it, you should do so - don't try and circumvent approvals by using other tools.

## prefix_rule guidance

When choosing a `prefix_rule`, request one that will allow you to fulfill similar requests from the user in the future without re-requesting escalation. It should be categorical and reasonably scoped to similar capabilities. You should rarely pass the entire command into `prefix_rule`.

### Banned prefix_rules 
Avoid requesting overly broad prefixes that the user would be ill-advised to approve. For example, do not request ["python3"], ["python", "-"], or other similar prefixes that would allow arbitrary scripting.
NEVER provide a prefix_rule argument for destructive commands like rm.
NEVER provide a prefix_rule if your command uses a heredoc or herestring. 

### Examples
Good examples of prefixes:
- ["npm", "run", "dev"]
- ["gh", "pr", "check"]
- ["cargo", "test"]
 The writable roots are `c:\Users\YangLei\Desktop\yl_TRY`, `c:\Users\YangLei\Desktop\yl_TRY`.
</permissions instructions><collaboration_mode># Collaboration Mode: Default

You are now in Default mode. Any previous instructions for other modes (e.g. Plan mode) are no longer active.

Your active mode changes only when new developer instructions with a different `<collaboration_mode>...</collaboration_mode>` change it; user requests or tool descriptions do not change mode by themselves. Known mode names are Default and Plan.

## request_user_input availability

The `request_user_input` tool is unavailable in Default mode. If you call it while in Default mode, it will return an error.

In Default mode, strongly prefer making reasonable assumptions and executing the user's request rather than stopping to ask questions. If you absolutely must ask a question because the answer cannot be discovered from local context and a reasonable assumption would be risky, ask the user directly with a concise plain-text question. Never write a multiple choice question as a textual assistant message.
</collaboration_mode><skills_instructions>
## Skills
A skill is a set of local instructions to follow that is stored in a `SKILL.md` file. Below is the list of skills that can be used. Each entry includes a name, description, and file path so you can open the source for full instructions when using a specific skill.
### Available skills
- imagegen: Generate or edit raster images when the task benefits from AI-created bitmap visuals such as photos, illustrations, textures, sprites, mockups, or transparent-background cutouts. Use when Codex should create a brand-new image, transform an existing image, or derive visual variants from references, and the output should be a bitmap asset rather than repo-native code or vector. Do not use when the task is better handled by editing existing SVG/vector/code-native assets, extending an established icon or logo system, or building the visual directly in HTML/CSS/canvas. (file: C:/Users/YangLei/.codex/skills/.system/imagegen/SKILL.md)
- openai-docs: Use when the user asks how to build with OpenAI products or APIs and needs up-to-date official documentation with citations, help choosing the latest model for a use case, or model upgrade and prompt-upgrade guidance; prioritize OpenAI docs MCP tools, use bundled references only as helper context, and restrict any fallback browsing to official OpenAI domains. (file: C:/Users/YangLei/.codex/skills/.system/openai-docs/SKILL.md)
- plugin-creator: Create and scaffold plugin directories for Codex with a required `.codex-plugin/plugin.json`, optional plugin folders/files, and baseline placeholders you can edit before publishing or testing. Use when Codex needs to create a new local plugin, add optional plugin structure, or generate or update repo-root `.agents/plugins/marketplace.json` entries for plugin ordering and availability metadata. (file: C:/Users/YangLei/.codex/skills/.system/plugin-creator/SKILL.md)
- skill-creator: Guide for creating effective skills. This skill should be used when users want to create a new skill (or update an existing skill) that extends Codex's capabilities with specialized knowledge, workflows, or tool integrations. (file: C:/Users/YangLei/.codex/skills/.system/skill-creator/SKILL.md)
- skill-installer: Install Codex skills into $CODEX_HOME/skills from a curated list or a GitHub repo path. Use when a user asks to list installable skills, install a curated skill, or install a skill from another repo (including private repos). (file: C:/Users/YangLei/.codex/skills/.system/skill-installer/SKILL.md)
### How to use skills
- Discovery: The list above is the skills available in this session (name + description + file path). Skill bodies live on disk at the listed paths.
- Trigger rules: If the user names a skill (with `$SkillName` or plain text) OR the task clearly matches a skill's description shown above, you must use that skill for that turn. Multiple mentions mean use them all. Do not carry skills across turns unless re-mentioned.
- Missing/blocked: If a named skill isn't in the list or the path can't be read, say so briefly and continue with the best fallback.
- How to use a skill (progressive disclosure):
  1) After deciding to use a skill, open its `SKILL.md`. Read only enough to follow the workflow.
  2) When `SKILL.md` references relative paths (e.g., `scripts/foo.py`), resolve them relative to the skill directory listed above first, and only consider other paths if needed.
  3) If `SKILL.md` points to extra folders such as `references/`, load only the specific files needed for the request; don't bulk-load everything.
  4) If `scripts/` exist, prefer running or patching them instead of retyping large code blocks.
  5) If `assets/` or templates exist, reuse them instead of recreating from scratch.
- Coordination and sequencing:
  - If multiple skills apply, choose the minimal set that covers the request and state the order you'll use them.
  - Announce which skill(s) you're using and why (one short line). If you skip an obvious skill, say why.
- Context hygiene:
  - Keep context small: summarize long sections instead of pasting them; only load extra files when needed.
  - Avoid deep reference-chasing: prefer opening only files directly linked from `SKILL.md` unless you're blocked.
  - When variants exist (frameworks, providers, domains), pick only the relevant reference file(s) and note that choice.
- Safety and fallback: If a skill can't be applied cleanly (missing files, unclear instructions), state the issue, pick the next-best approach, and continue.
</skills_instructions>

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**User**

# Files mentioned by the user:

## yl_gamepad_remote.py: c:\Users\YangLei\Desktop\yl_TRY\yl_gamepad_remote.py

## My request for Codex:
我按上述原理图设计了电路板，连接后电路连通正常，但运行该程序，无法实现对直线电机和舵机的控制，分析可能的原因。
<image></image><image></image><image></image>

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**User**

# Files mentioned by the user:

## yl_gamepad_remote.py: c:\Users\YangLei\Desktop\yl_TRY\yl_gamepad_remote.py

## My request for Codex:
我按上述原理图设计了电路板，连接后电路连通正常，但运行该程序，无法实现对直线电机和舵机的控制，分析可能的原因。

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**OpenAI Codex**

我先把程序和你图里的关键引脚对应关系一起核一下：这类问题常见不在“通不通”，而在电源域、PWM脚、驱动逻辑和串口/地参考这几层对不上。

---


**OpenAI Codex**

从程序看，最大可能不是 Python 逻辑本身，而是“上位机只发了串口文本命令，但电路板/单片机侧未必真的能解析并输出 PWM/方向信号”。

关键可能原因如下：

1. **缺少下位机固件或协议不匹配**
   [yl_gamepad_remote.py](c:/Users/YangLei/Desktop/yl_TRY/yl_gamepad_remote.py) 只做一件事：通过 `COM9 @ 115200` 发送字符串：

   ```text
   M:OPEN
   M:CLOSE
   M:STOP
   S1:90
   S2:150
   ```

   它不会直接控制 GPIO、PWM 或 DRV8870。你的 STM32F103C8T6 上必须烧录对应固件，能从串口接收这些字符串，并把它们转换成：
   - `LM_CONTROL_1 / LM_CONTROL_2` 电机方向/PWM信号
   - `MG996R_1_PWM / MG996R_2_PWM` 舵机 PWM 信号

   如果 STM32 里没有这个解析程序，或者协议不是这些命令，电机和舵机都不会动。

2. **串口连接可能接反或 COM 口不对**
   程序固定使用：

   ```python
   port = "COM9"
   baud = 115200
   ```

   需要确认：
   - PC 上的 `COM9` 是否真的是连接 STM32 的串口；
   - PC TXD 是否接 STM32 RXD；
   - PC RXD 是否接 STM32 TXD；
   - GND 是否共地；
   - STM32 固件串口波特率是否也是 `115200`。

   你的图里有 `TXD/RXD`，但要特别注意命名视角：有些原理图里的 `TXD` 是“模块发出”，有些是“接对方 TXD”。实际应交叉连接。

3. **舵机电源可能不足**
   MG996R 峰值电流很大，单个堵转可到 1A 以上，两个同时动作更高。你的板上标了 `+5VOUT`，但如果这个 5V 是小型稳压芯片或从调试板 5V 引出，通常带不动 MG996R。

   表现会是：
   - 舵机不动、抖动；
   - STM32 复位；
   - 串口断连；
   - 电机一动系统掉电。

   建议用独立 5V 大电流电源给舵机供电，比如 5V 3A 或更高，并确保与 STM32 GND 共地。

4. **DRV8870 的 ISEN 接法要检查**
   DRV8870 的 `ISEN` 通常需要通过采样电阻接地，用于限流设置。你的原理图里看起来 `ISEN` 附近接了电容/地，建议核对 datasheet 推荐电路。

   如果 `ISEN` 直接接地、悬空、或阻值不对，可能导致：
   - 电流限制异常；
   - 驱动保护；
   - 电机输出无力或不动作。

5. **DRV8870 输入逻辑不等于“普通直流电机正反转”自动完成**
   `IN1/IN2` 的组合决定输出状态，通常类似：
   - `IN1=1, IN2=0`：正转
   - `IN1=0, IN2=1`：反转
   - `IN1=0, IN2=0`：滑行/停止
   - `IN1=1, IN2=1`：刹车

   如果 STM32 固件没有正确输出这些逻辑，或者输出脚和 PCB 上 `LM_CONTROL_1/2` 对不上，电机不会动作。

6. **STM32 引脚映射可能和 PCB 标签不一致**
   你的接口是两排排针连接 STM32 控制板。要确认：
   - `LM_CONTROL_1`
   - `LM_CONTROL_2`
   - `MG996R_1_PWM`
   - `MG996R_2_PWM`
   - `TXD`
   - `RXD`

   在 PCB 上实际接到的 STM32 引脚，是否和固件里配置的引脚一致。尤其蓝 pill/核心板排针很容易因为正反面、上下方向、编号镜像导致“看起来插上了，实际脚位错了”。

7. **程序本身没有反馈机制**
   Python 端发送后没有读取 STM32 返回值，所以即使 STM32 没收到、解析失败、报错，程序也不知道。可以先用串口助手手动发送：

   ```text
   M:OPEN
   M:CLOSE
   M:STOP
   S1:90
   ```

   如果串口助手发送也无动作，问题基本在下位机固件、串口接线、电源或 PCB 引脚映射。

建议排查顺序：

1. 用万用表确认 STM32、DRV8870、舵机电源电压正常，且所有 GND 共地。  
2. 用串口助手连 `COM9`，手动发送 `M:OPEN`、`S1:90`，看 STM32 是否有响应。  
3. 用示波器或逻辑分析仪看 `MG996R_1_PWM / MG996R_2_PWM` 是否有 50Hz、约 0.5ms-2.5ms 的舵机 PWM。  
4. 看 `LM_CONTROL_1/2` 是否在按 LB/RB 时发生高低电平变化或 PWM 变化。  
5. 如果这些信号没有变化，优先检查 STM32 固件和串口协议。  
6. 如果控制信号有变化但负载不动，再查 DRV8870、舵机供电和电机接线。

一句话判断：这个 Python 程序只是“遥控器上位机”，真正控制电机和舵机的核心在 STM32 固件、电源能力、串口连接和引脚映射上。当前最可疑的是：**STM32 没有运行匹配的串口解析/PWM输出程序，或 PCB 排针脚位与固件定义不一致。**

---


**User**

我单片机烧录版本是的通过PC和STM32通讯，直接驱动舵机，而直线电机，单片机通过L289N模块驱动直线电机，这和我目前的硬件版本对应ok吗

---


**OpenAI Codex**

不完全对应。你现在这块 PCB 硬件看起来**不是 L298N/L289N 模块方案**，而是板载了 **DRV8870DDAR** 电机驱动芯片，所以如果 STM32 里烧录的是“通过 L298N 模块驱动直线电机”的旧版本固件，存在较大不匹配风险。

主要差异在这里：

1. **电机驱动芯片不同**
   - 旧方案：STM32 → L298N/L289N 模块 → 直线电机
   - 现在 PCB：STM32 → `LM_CONTROL_1 / LM_CONTROL_2` → `DRV8870` → 直线电机

   L298N 通常有 `IN1 / IN2 / ENA` 三类控制脚，常见做法是 `IN1/IN2` 控方向，`ENA` 给 PWM 调速。

   你的 DRV8870 原理图只有：
   - `LM_CONTROL_1` 接 `IN1`
   - `LM_CONTROL_2` 接 `IN2`

   没有单独的 `ENA`。如果旧固件还在控制 L298N 的 `ENA` PWM 引脚，而 PCB 上这个引脚没有接到 DRV8870，那么直线电机不会按预期动作。

2. **DRV8870 的控制方式不同**
   DRV8870 一般用 `IN1/IN2` 两个输入直接控制电机：

   ```text
   IN1=1, IN2=0  正转/伸出
   IN1=0, IN2=1  反转/缩回
   IN1=0, IN2=0  停止/滑行
   IN1=1, IN2=1  刹车
   ```

   如果需要调速，PWM 通常要打在 `IN1` 或 `IN2` 其中一路上，而不是打在独立 ENA 上。

3. **舵机部分可能对应，但也要看引脚**
   舵机如果旧固件确实是 STM32 直接输出 PWM，而且 PWM 引脚刚好对应你 PCB 上的：
   - `MG996R_1_PWM`
   - `MG996R_2_PWM`

   那么舵机控制逻辑可以继续用。

   但如果旧固件里的舵机 PWM 脚和你现在 PCB 排针接出的脚不一样，也一样不会动。

4. **串口协议也要一致**
   你的 Python 程序发送的是：

   ```text
   M:OPEN
   M:CLOSE
   M:STOP
   S1:90
   S2:90
   ```

   STM32 固件必须正好解析这些命令。即使硬件引脚对了，如果固件期待的是别的格式，比如 `OPEN\n`、`SERVO1=90`、二进制协议，也不会动作。

结论：  
**舵机部分可能兼容；直线电机部分大概率不兼容，除非你已经把旧固件里的 L298N 控制引脚重新映射成 DRV8870 的 `IN1/IN2` 控制方式。**

你需要检查 STM32 固件里至少这几处：

```c
// 旧 L298N 可能类似
IN1 = ...
IN2 = ...
ENA_PWM = ...

// 新 DRV8870 应该类似
LM_CONTROL_1 = ...
LM_CONTROL_2 = ...
```

直线电机控制应改成类似：

```c
// 伸出
LM_CONTROL_1 = 1;
LM_CONTROL_2 = 0;

// 缩回
LM_CONTROL_1 = 0;
LM_CONTROL_2 = 1;

// 停止
LM_CONTROL_1 = 0;
LM_CONTROL_2 = 0;
```

如果你把 STM32 固件代码也发我，我可以直接帮你对照：  
**Python 串口命令、STM32 引脚定义、PCB 原理图三者是否一致。**

---


**User**

我明白了，是老代码在新硬件上不适配，因此我需要改的除了单片机烧录的代码，还有python的代码，请根据我给你的PCB原理图，以及结合本项目的控制脚本，给我一个完整实现方案，包括单片机代码、上位机脚本代码，以及具体的实施方式。

---


**OpenAI Codex**

明白，这就从“旧 L298N 方案”切到“新 PCB 板载 DRV8870 + STM32 直接 PWM 舵机”的完整链路来整理。我会先看一下项目目录里有没有现成的下位机代码或配置文件，避免凭空给你一套和工程结构脱节的东西。

---


**OpenAI Codex**

目录里没有看到 STM32 工程，只有上位机 Python 控制脚本，所以我会给你一份可以直接新建到 STM32CubeIDE/Keil 工程里的下位机实现模板，同时把当前 Python 脚本改成更适合调试新硬件的握手/ACK 协议。先再核一下现有说明里有没有引脚或串口约定。

---


**OpenAI Codex**

已有接线说明里旧映射是 `IN1=PB12`、`IN2=PB13`、`A0=舵机1`，这和你新图里的 `LM_CONTROL_1/2` 名称是可以沿用思路的；但新 PCB 上两个 MG996R PWM 的具体 STM32 物理脚位需要以你的封装/网表为准。我会把下位机代码写成“引脚宏集中配置”的形式，先按你旧说明给 `PB12/PB13/PA0`，第二路舵机给常用的 `PA1`，你只要改宏就能适配实际 PCB。

---


**OpenAI Codex**

接下来我会补两样东西：一个新的上位机脚本，带 `PING/ACK`、串口参数和独立测试命令；一个 STM32 HAL 版下位机核心代码，直接对应 `DRV8870 IN1/IN2 + 两路舵机 PWM`。这样实施时不是“盲发命令”，而是能先证明 PC 和 STM32 真的互通。

---


**OpenAI Codex**

代码文件已经放进工作目录了。为了避免你实施时遗漏 CubeMX 定时器、串口、供电和测试顺序，我再补一份步骤说明，把“先无负载验证信号，再接舵机/直线电机”的流程写清楚。

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**OpenAI Codex**

现在我做一个轻量校验：Python 先过语法检查；STM32 这份是 HAL 工程用户代码，当前仓库没有 CubeMX 工程，无法在本地真正编译，但我会检查明显的集成风险。

---


**OpenAI Codex**

可以，完整方案我已经放到你的工作目录里了，按“新 PCB：STM32 + DRV8870 + 两路舵机 PWM”重新做了一套 PC 到 STM32 的控制链路。

我新增了 3 个文件：

- [yl_gamepad_remote_new_pcb.py](c:/Users/YangLei/Desktop/yl_TRY/yl_gamepad_remote_new_pcb.py)  
  新上位机脚本，支持 `PING/ACK`、单条命令测试、硬件自检、手柄控制。

- [stm32f103_drv8870_servo_main.c](c:/Users/YangLei/Desktop/yl_TRY/stm32f103_drv8870_servo_main.c)  
  STM32 HAL 版下位机核心代码，对应：
  - `LM_CONTROL_1 / LM_CONTROL_2` 控制 DRV8870 的 `IN1 / IN2`
  - `TIM2_CH1 / TIM2_CH2` 输出两路 MG996R 舵机 PWM
  - `USART1 PA9/PA10` 和 PC 通讯

- [新PCB控制实施方案.md](c:/Users/YangLei/Desktop/yl_TRY/新PCB控制实施方案.md)  
  包含 CubeMX 配置、串口协议、测试顺序、供电注意事项和方向反转处理。

核心协议统一成：

```text
PING
M:OPEN
M:CLOSE
M:STOP
S1:90
S2:90
CFG:0
CFG:1
CFG:2
```

上位机测试方式：

```powershell
python yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
python yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --test
python yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9
```

我按你旧接线说明先假设：

```text
LM_CONTROL_1 = PB12
LM_CONTROL_2 = PB13
MG996R_1_PWM = PA0 / TIM2_CH1
MG996R_2_PWM = PA1 / TIM2_CH2
USART1_TX = PA9
USART1_RX = PA10
```

这个地方是最需要你最终核对 PCB 网表的：如果新 PCB 上 `MG996R_1_PWM / MG996R_2_PWM` 实际不是 PA0/PA1，只需要改 [stm32f103_drv8870_servo_main.c](c:/Users/YangLei/Desktop/yl_TRY/stm32f103_drv8870_servo_main.c) 开头的宏和定时器通道即可。

我也做了 Python 语法检查，`yl_gamepad_remote_new_pcb.py` 通过。STM32 代码因为当前目录没有 CubeMX/Keil 工程，不能在本地直接编译，需要你集成到 STM32 工程后编译烧录。

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**User**

在当前的PCB实物上：对应LMCONTROL1 LMCONTROL12的引脚接在B12\B13上，对应舵机控制的引脚MG996R2_PWM和MG996R2_PWM分别对应B11、B10。请根据最新的信息，调整对应代码。
<image></image>

---


**User**

在当前的PCB实物上：对应LMCONTROL1 LMCONTROL12的引脚接在B12\B13上，对应舵机控制的引脚MG996R2_PWM和MG996R2_PWM分别对应B11、B10。请根据最新的信息，调整对应代码。

---


**OpenAI Codex**

收到，这个信息很关键：直线电机还是 `PB12/PB13`，舵机改到 `PB11/PB10`。我会把下位机模板和实施文档一起改掉；Python 协议不用变，因为它只发 `S1/S2/M:*`，真正变化在 STM32 定时器通道映射。

---


**OpenAI Codex**

我按“MG996R_1_PWM=PB11、MG996R_2_PWM=PB10”处理；你文字里两个名字都写成了 `MG996R2_PWM`，但“分别对应 B11、B10”通常就是 1 路和 2 路各一个。实现上用 `TIM2_CH4=PB11`、`TIM2_CH3=PB10`，CubeMX 里要打开 TIM2 的重映射。

---


**OpenAI Codex**

这个 Markdown 文件之前在终端里显示已经有编码乱码，我顺手把它整体重写成干净的 UTF-8 内容，避免后续按步骤操作时看不清中文。

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**OpenAI Codex**

我再补一个小保险：在 `app_init()` 里显式尝试启用 TIM2 的 PB10/PB11 重映射。CubeMX 正确配置时它本来会生成；这里加上后，对手写或半手工移植更稳。

---


**OpenAI Codex**

已按你最新实物引脚更新：

- [stm32f103_drv8870_servo_main.c](c:/Users/YangLei/Desktop/yl_TRY/stm32f103_drv8870_servo_main.c)
  - `LM_CONTROL_1 = PB12`
  - `LM_CONTROL_2 = PB13`
  - `MG996R_1_PWM = PB11 = TIM2_CH4`
  - `MG996R_2_PWM = PB10 = TIM2_CH3`
  - `app_init()` 里补了 TIM2 PB10/PB11 重映射的保险代码。

- [新PCB控制实施方案.md](c:/Users/YangLei/Desktop/yl_TRY/新PCB控制实施方案.md)
  - 已整体更新为当前 PCB 实物引脚。
  - 同时修复了之前文档中文乱码问题。

Python 上位机 [yl_gamepad_remote_new_pcb.py](c:/Users/YangLei/Desktop/yl_TRY/yl_gamepad_remote_new_pcb.py) 不需要改，因为它只发 `S1/S2/M:*` 命令，真正的引脚映射在 STM32 端完成。我也重新跑了 Python 语法检查，通过。

CubeMX 里重点要这样配：

```text
PB12 = GPIO_Output
PB13 = GPIO_Output
PB10 = TIM2_CH3
PB11 = TIM2_CH4
USART1_TX = PA9
USART1_RX = PA10
```

如果实测发现 `S1` 控制的是第二个舵机、`S2` 控制的是第一个舵机，只需要把 C 文件里的这两行互换：

```c
#define SERVO1_CHANNEL   TIM_CHANNEL_4
#define SERVO2_CHANNEL   TIM_CHANNEL_3
```

---


**User**

请告诉我如何在cubemx中一步步完成配置及代码生成、烧录

---


**OpenAI Codex**

下面按 **STM32CubeMX + STM32CubeIDE + ST-Link 烧录** 来走。你的当前 PCB 引脚配置是：

```text
PB12 = LM_CONTROL_1
PB13 = LM_CONTROL_2
PB11 = MG996R_1_PWM = TIM2_CH4
PB10 = MG996R_2_PWM = TIM2_CH3
PA9  = USART1_TX
PA10 = USART1_RX
```

**1. 新建工程**
打开 STM32CubeMX：

1. `File` → `New Project`
2. 搜索并选择：`STM32F103C8Tx`
3. 点击 `Start Project`

**2. 配置系统和时钟**
左侧 `System Core`：

1. 点 `SYS`
2. `Debug` 选择 `Serial Wire`

如果你用的是常见 Blue Pill/STM32F103C8T6 最小系统板，通常有 8 MHz 外部晶振：

1. 点 `RCC`
2. `High Speed Clock (HSE)` 选择 `Crystal/Ceramic Resonator`

然后进入 `Clock Configuration`：

1. `PLL Source Mux` 选 `HSE`
2. `PLLMul` 选 `x9`
3. `SYSCLK` 配到 `72 MHz`
4. `APB1 Prescaler` 设为 `/2`
5. `APB2 Prescaler` 设为 `/1`

最终应大致是：

```text
SYSCLK = 72 MHz
AHB    = 72 MHz
APB1   = 36 MHz
APB2   = 72 MHz
```

**3. 配置直线电机控制脚**
在芯片引脚图上：

1. 点 `PB12` → 选择 `GPIO_Output`
2. 点 `PB13` → 选择 `GPIO_Output`

然后左侧 `System Core` → `GPIO` 中确认：

```text
PB12 GPIO output level = Low
PB13 GPIO output level = Low
GPIO mode = Output Push Pull
GPIO Pull-up/Pull-down = No pull-up and no pull-down
Maximum output speed = Low 或 Medium
```

**4. 配置串口 USART1**
左侧 `Connectivity` → `USART1`：

1. `Mode` 选择 `Asynchronous`
2. 参数设置：

```text
Baud Rate = 115200
Word Length = 8 Bits
Parity = None
Stop Bits = 1
```

CubeMX 应自动分配：

```text
PA9  = USART1_TX
PA10 = USART1_RX
```

USB-TTL 接线要交叉：

```text
USB-TTL TXD -> STM32 PA10
USB-TTL RXD -> STM32 PA9
USB-TTL GND -> PCB GND
```

**5. 配置舵机 PWM：TIM2_CH3 / TIM2_CH4**
左侧 `Timers` → `TIM2`：

1. `Clock Source` 选择 `Internal Clock`
2. `Channel3` 选择 `PWM Generation CH3`
3. `Channel4` 选择 `PWM Generation CH4`

然后确认引脚是：

```text
PB10 = TIM2_CH3
PB11 = TIM2_CH4
```

如果没有自动跳到 PB10/PB11，需要在引脚图上手动点：

```text
PB10 -> TIM2_CH3
PB11 -> TIM2_CH4
```

这一步本质上使用 TIM2 的 Partial Remap 2。

TIM2 参数设置：

```text
Prescaler = 71
Counter Period = 19999
Counter Mode = Up
Clock Division = No Division
```

PWM 通道参数：

```text
Pulse = 1500
PWM mode = PWM mode 1
CH Polarity = High
```

这样定时器计数单位就是 1 us，周期 20 ms，也就是 50 Hz 舵机 PWM。

**6. 生成代码**
进入 `Project Manager`：

1. `Project Name` 填，比如 `new_pcb_drv8870_servo`
2. `Toolchain / IDE` 选择 `STM32CubeIDE`
3. `Code Generator` 里建议勾选：
   - `Generate peripheral initialization as a pair of '.c/.h' files per peripheral`

然后点击右上角：

```text
GENERATE CODE
```

生成完成后选择：

```text
Open Project
```

**7. 集成我给你的下位机代码**
打开生成的 STM32CubeIDE 工程。

把 [stm32f103_drv8870_servo_main.c](c:/Users/YangLei/Desktop/yl_TRY/stm32f103_drv8870_servo_main.c) 里的内容加入工程，例如放到：

```text
Core/Src/stm32f103_drv8870_servo_main.c
```

然后在 `Core/Src/main.c` 顶部用户区加入函数声明：

```c
void app_init(void);
void app_loop(void);
```

在 `main()` 里找到 CubeMX 生成的初始化部分，改成类似：

```c
MX_GPIO_Init();
MX_USART1_UART_Init();
MX_TIM2_Init();

app_init();

while (1)
{
  app_loop();
}
```

注意：不要删 CubeMX 生成的 `MX_GPIO_Init()`、`MX_USART1_UART_Init()`、`MX_TIM2_Init()`。

**8. 编译**
在 STM32CubeIDE 中：

```text
Project -> Build Project
```

或者点小锤子图标。

如果报 `TIM_CHANNEL_3/4`、`huart1`、`htim2` 相关错误，通常说明：

- USART1 没开；
- TIM2 没开 CH3/CH4；
- `stm32f103_drv8870_servo_main.c` 没有正确加入工程；
- `main.h` / HAL 工程配置不完整。

**9. 烧录**
用 ST-Link 连接 STM32：

```text
ST-Link 3.3V -> STM32 3.3V
ST-Link GND  -> STM32 GND
ST-Link SWDIO -> STM32 SWDIO
ST-Link SWCLK -> STM32 SWCLK
```

然后在 STM32CubeIDE：

```text
Run -> Debug
```

第一次会自动下载程序。进入 Debug 后点继续运行，或者直接点：

```text
Run -> Run
```

**10. 上位机测试**
烧录后，接 USB-TTL，确认 COM 口，比如 `COM9`。

先不要接电机和舵机，先测通信：

```powershell
python yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
```

正常应返回类似：

```text
OK:PONG
```

再测 PWM 和电机控制脚：

```powershell
python yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd S1:90
python yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd S2:90
python yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd M:OPEN
python yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd M:STOP
```

示波器/逻辑分析仪应看到：

```text
PB11: S1 舵机 PWM
PB10: S2 舵机 PWM
PB12/PB13: 直线电机方向控制
```

确认信号正确后，再接 MG996R 独立 5V 电源和直线电机电源。舵机、电机电源、STM32 必须共地。

---


**User**

在实操前，请细细检查我的原理图是否有问题，尤其是DRV8870相关接口。

---


**OpenAI Codex**

我会按 DRV8870 数据手册的典型连接逐项对照你图里的 U2 周边：电源、VM 去耦、ISEN/IPROPI/限流、IN1/IN2、OUT1/OUT2、接口命名和地线。这个环节很值得慢一点看，很多“导通正常但不动”的板子都卡在驱动芯片外围的小细节上。

---


**OpenAI Codex**

我仔细对照了 DRV8870 数据手册和你原理图，结论是：**DRV8870 这部分有几个需要在实操前重点确认/修改的点，其中最可疑的是 `ISEN`、`VREF`、`PowerPAD` 和可能接在输出端的电容。**

参考 TI DRV8870 数据手册：DRV8870 的 `VM` 推荐工作范围是 6.5-45 V，`VREF` 推荐 0.3-5 V，`IN1/IN2` 逻辑输入 0-5.5 V；电流限制由 `VREF` 和 `ISEN` 外接采样电阻决定，典型公式是：

```text
I_TRIP = VREF / (10 * R_ISEN)
```

TI 典型应用是 `ISEN` 通过低阻采样电阻接地，`VM` 对地放 0.1 uF + 大电解，PowerPAD 接地。来源：TI DRV8870 datasheet, Typical Connections / Recommended Operating Conditions。  
https://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8870.pdf

**1. 最大问题：ISEN 不能简单直接接 GND**
你图里 U2 的 `ISEN` 看起来像是直接接到了 GND，没有看到低阻采样电阻。这个设计不建议这样用。

正确做法：

```text
DRV8870 ISEN -> 采样电阻 R_ISEN -> GND
```

例如：

```text
VREF = 3.3 V, 目标限流 2.2 A
R_ISEN = 3.3 / (10 * 2.2) ≈ 0.15 Ω
```

如果你用 `VREF = 5 V`，想限制在 2.5 A：

```text
R_ISEN = 5 / (10 * 2.5) = 0.2 Ω
```

建议用：

```text
0.15 Ω - 0.22 Ω
功率至少 0.5 W，最好 1 W
封装 1206/2512 更合适
```

如果 `ISEN` 直接短接 GND，DRV8870 的电流调节基本失效，只剩过流保护/过温保护兜底。直线电机启动或堵转时，很容易表现为：电机不动、抖一下、芯片发热、反复保护。

**2. VREF 接 +5V 边界太贴近上限**
你原理图里 `VREF` 接的是 `+5V`。数据手册推荐 `VREF` 最大 5 V，这意味着如果你的 5V 降压模块实际输出 5.1V、5.2V，已经超出推荐工作范围。

更稳妥的方案：

```text
VREF 接 STM32 的 3.3V
```

这样有两个好处：

- 不容易超限；
- 不受舵机 5V 大电流扰动影响。

如果继续用 5V，至少要确认：

```text
VREF 实测不超过 5.0 V
5V 电源纹波不要太大
VREF 附近加 100 nF 去耦
```

**3. PowerPAD 必须接 GND 大面积铜皮**
你原理图里 U2 有 `PAD`，但截图上看不清是否真的接到了 GND。DRV8870 的 PowerPAD 不是装饰，它要接地并承担散热。

必须确认：

```text
DRV8870 PowerPAD -> GND
PowerPAD 下方铺铜
最好有过孔连接到底层 GND
```

如果 PAD 悬空或散热很差，直线电机一带负载就可能热保护。

**4. VM 去耦基本思路对，但电容位置和容量要确认**
你图中 `VM` 接 `+12V`，旁边有 `47uF` 和 `100nF`，这个方向是对的。

建议确认：

```text
100 nF 尽量贴近 DRV8870 的 VM 和 GND
47 uF 靠近驱动芯片和电机供电入口
电容耐压至少高于电机电源，12V 系统建议 25V 或更高
```

如果直线电机线较长或启动电流较大，`47uF` 可能偏小，可以加到：

```text
100 uF - 470 uF
```

**5. 检查 C6 是否误接在 OUT 到 GND**
从截图看，`C6 100nF` 附近网络有点容易误读。你需要在 EDA 里点一下网络确认：

正常应该有：

```text
VM -> 100nF -> GND
VM -> 47uF -> GND
```

但如果 C6 是这样：

```text
OUT1 或 OUT2 -> 100nF -> GND
```

那就不建议。DRV8870 的输出是 H 桥开关节点，直接挂 100nF 到地会产生很大的瞬态充放电电流，可能导致芯片过流、发热、输出异常。

如果你想做电机 EMI 抑制，更常见的是：

```text
小电容跨接在电机两端
或 RC snubber
```

不要先在 H 桥输出到地上挂大电容。

**6. IN1/IN2 接 STM32 PB12/PB13 是可以的**
这一点看起来没问题：

```text
PB12 -> LM_CONTROL_1 -> DRV8870 IN1
PB13 -> LM_CONTROL_2 -> DRV8870 IN2
```

3.3V GPIO 可以驱动 DRV8870 输入，因为其逻辑高阈值不高。你加的 10k 下拉也合理，可以保证上电默认停止/睡眠。

控制逻辑：

```text
IN1=0, IN2=0 -> 停止/滑行，约 1ms 后睡眠
IN1=1, IN2=0 -> 正转
IN1=0, IN2=1 -> 反转
IN1=1, IN2=1 -> 刹车
```

**7. OUT1/OUT2 到直线电机端子是对的**
`OUT1/OUT2` 接到直线电机输出端子这个结构没问题。方向反了可以软件交换 `motor_open()` / `motor_close()` 逻辑，或者交换电机两根线。

**我建议你实操前优先改/查这 4 项**
1. `ISEN` 加采样电阻，不要直接接地。  
2. `VREF` 优先改接 3.3V，或者确认 5V 不超 5.0V。  
3. 确认 DRV8870 `PowerPAD` 真的接 GND 铜皮。  
4. 确认 `C6` 没有从 `OUT1/OUT2` 直接接到 GND；如果有，先不焊或移除。

如果当前 PCB 已经打样完成，最小飞线补救方案是：**割开 ISEN 到 GND 的短接，串入 0.15Ω-0.22Ω 采样电阻；VREF 若方便则飞到 3.3V。**

---


**User**

不改能否跑通呢

---


**OpenAI Codex**

有可能跑通，但风险比较高，尤其是直线电机这一路。

按你当前板子，不改硬件大致判断：

**舵机部分：大概率可以跑通**  
只要 PB10/PB11 的 TIM2 PWM 配置正确、舵机 5V 供电足够、GND 共地，舵机应该能动。舵机不依赖 DRV8870。

**直线电机部分：可能能空载/轻载跑，带载不稳定**  
如果 DRV8870 的 `IN1/IN2`、`VM=12V`、`OUT1/OUT2` 接法没错，即使 `ISEN` 直接接地，有些情况下电机可能会转。但问题是电流限制不按预期工作，启动电流或堵转电流一上来，可能出现：

```text
电机只抖一下
一启动就停
芯片发热
反复保护
电源电压下陷
STM32 复位
```

**最不建议直接满负载测试。**

如果你想在不改板的前提下先试，我建议这样做：

1. 先不接直线电机，只测信号  
   用万用表/示波器确认：
   ```text
   M:OPEN  -> PB12 高，PB13 低
   M:CLOSE -> PB12 低，PB13 高
   M:STOP  -> PB12 低，PB13 低
   ```

2. 测 DRV8870 输出端  
   不接电机时测 `OUT1/OUT2` 是否随命令变化。

3. 接小负载或空载直线电机短时间点动  
   每次只给：
   ```text
   0.2 - 0.5 秒
   ```
   不要让直线电机顶到机械限位。

4. 摸温/测电流  
   如果 DRV8870 很快发热，或电机抖动不连续，立刻停。

5. 舵机单独用大电流 5V  
   不要让舵机从 STM32 小板或弱 5V 供电取电。

结论：  
**可以先低风险试跑通信、PWM、空载点动；但不建议不改硬件就直接带负载长期运行。** 最小补救仍然是给 `ISEN` 串一个合适的采样电阻，否则直线电机这路稳定性没有保障。

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**User**

这对吗
<image></image>

---


**User**

这对吗

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**OpenAI Codex**

对，这个时钟配置是正确的，适合你现在这套方案。

关键值都对：

```text
HSE = 8 MHz
PLL Source = HSE
PLL Mul = x9
SYSCLK = 72 MHz
AHB = /1 -> HCLK = 72 MHz
APB1 = /2 -> PCLK1 = 36 MHz
APB1 Timer Clock = 72 MHz
APB2 = /1 -> PCLK2 = 72 MHz
```

这对 TIM2 舵机 PWM 很重要，因为 TIM2 在 APB1 上。你现在 APB1 Prescaler 是 `/2`，所以 **TIM2 实际定时器时钟是 72 MHz**，正好匹配我们代码/文档里的配置：

```text
Prescaler = 71
Counter Period = 19999
```

计算结果：

```text
72 MHz / (71 + 1) = 1 MHz
1 tick = 1 us
20000 tick = 20 ms
PWM = 50 Hz
```

也就是说 `CCR=1500` 就是 1.5 ms，高电平正好对应舵机中位。

小提醒：如果你不用 USB 外设，图里 USB Clock 显示 72 MHz 不影响；如果以后要用 USB，STM32F103 的 USB 通常需要 48 MHz，要把 USB Prescaler 配成 `/1.5`。但你现在是 USB-TTL 串口通信，不需要管它。

---


**User**

我直接把stm32f103_drv8870_servo_main全部复制进main.c中吗，即删去main.c所有内容，替换为你给的文件？

---


**OpenAI Codex**

不要这样做。**不要删掉 CubeMX 生成的 `main.c` 全部内容**，否则 `SystemClock_Config()`、`MX_GPIO_Init()`、`MX_USART1_UART_Init()`、`MX_TIM2_Init()` 这些初始化代码都会丢，工程大概率编不过或外设不工作。

正确做法有两种，我更推荐第一种。

**推荐做法：作为单独 `.c` 文件加入工程**

1. 在 STM32CubeIDE 里右键：

```text
Core/Src
```

2. 选择：

```text
New -> Source File
```

3. 文件名填：

```text
stm32f103_drv8870_servo_main.c
```

4. 把我给你的 [stm32f103_drv8870_servo_main.c](c:/Users/YangLei/Desktop/yl_TRY/stm32f103_drv8870_servo_main.c) 内容复制进去。

5. 打开 CubeMX 生成的 `Core/Src/main.c`，只在用户代码区加两处。

在文件前面，比如 `/* USER CODE BEGIN PFP */` 区域，加：

```c
void app_init(void);
void app_loop(void);
```

然后在 `main()` 里找到：

```c
MX_GPIO_Init();
MX_USART1_UART_Init();
MX_TIM2_Init();
```

紧接着后面加：

```c
app_init();
```

再找到：

```c
while (1)
{
  /* USER CODE BEGIN WHILE */

  /* USER CODE END WHILE */

  /* USER CODE BEGIN 3 */
}
```

改成：

```c
while (1)
{
  app_loop();
}
```

或者保守一点放在用户区：

```c
while (1)
{
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  app_loop();
  /* USER CODE END WHILE */

  /* USER CODE BEGIN 3 */
}
```

**main.c 里最后大概长这样：**

```c
MX_GPIO_Init();
MX_USART1_UART_Init();
MX_TIM2_Init();

app_init();

while (1)
{
  app_loop();
}
```

**如果你坚持复制进 `main.c`**

也可以，但只能复制我那个文件里的函数和变量，**不能覆盖 CubeMX 原来的头文件、初始化函数、main 函数**。这更容易搞乱，不推荐。

所以一句话：  
**保留 CubeMX 生成的 `main.c`，把我给的代码作为新 `.c` 文件加入，然后在 `main.c` 里调用 `app_init()` 和 `app_loop()`。**

---


**User**

17:01:35 **** Build of configuration Debug for project 0426new_pcb_drv8870_servo ****
make -j8 all 
arm-none-eabi-gcc "../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal.d" -MT"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal.o"
arm-none-eabi-gcc "../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_cortex.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_cortex.d" -MT"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_cortex.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_cortex.o"
arm-none-eabi-gcc "../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_dma.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_dma.d" -MT"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_dma.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_dma.o"
arm-none-eabi-gcc "../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_exti.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_exti.d" -MT"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_exti.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_exti.o"
arm-none-eabi-gcc "../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_flash.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_flash.d" -MT"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_flash.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_flash.o"
arm-none-eabi-gcc "../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_flash_ex.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_flash_ex.d" -MT"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_flash_ex.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_flash_ex.o"
arm-none-eabi-gcc "../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_gpio.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_gpio.d" -MT"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_gpio.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_gpio.o"
arm-none-eabi-gcc "../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_gpio_ex.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_gpio_ex.d" -MT"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_gpio_ex.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_gpio_ex.o"
arm-none-eabi-gcc "../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_pwr.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_pwr.d" -MT"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_pwr.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_pwr.o"
arm-none-eabi-gcc "../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_rcc.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_rcc.d" -MT"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_rcc.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_rcc.o"
arm-none-eabi-gcc "../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_rcc_ex.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_rcc_ex.d" -MT"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_rcc_ex.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_rcc_ex.o"
arm-none-eabi-gcc "../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_tim.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_tim.d" -MT"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_tim.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_tim.o"
arm-none-eabi-gcc "../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_tim_ex.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_tim_ex.d" -MT"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_tim_ex.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_tim_ex.o"
arm-none-eabi-gcc "../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_uart.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_uart.d" -MT"Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_uart.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src/stm32f1xx_hal_uart.o"
arm-none-eabi-gcc -mcpu=cortex-m3 -g3 -DDEBUG -c -x assembler-with-cpp -MMD -MP -MF"Core/Startup/startup_stm32f103c8tx.d" -MT"Core/Startup/startup_stm32f103c8tx.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Core/Startup/startup_stm32f103c8tx.o" "../Core/Startup/startup_stm32f103c8tx.s"
arm-none-eabi-gcc "../Core/Src/gpio.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Core/Src/gpio.d" -MT"Core/Src/gpio.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Core/Src/gpio.o"
arm-none-eabi-gcc "../Core/Src/main.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Core/Src/main.d" -MT"Core/Src/main.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Core/Src/main.o"
arm-none-eabi-gcc "../Core/Src/stm32f103_drv8870_servo_main.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Core/Src/stm32f103_drv8870_servo_main.d" -MT"Core/Src/stm32f103_drv8870_servo_main.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Core/Src/stm32f103_drv8870_servo_main.o"
arm-none-eabi-gcc "../Core/Src/stm32f1xx_hal_msp.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Core/Src/stm32f1xx_hal_msp.d" -MT"Core/Src/stm32f1xx_hal_msp.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Core/Src/stm32f1xx_hal_msp.o"
arm-none-eabi-gcc "../Core/Src/stm32f1xx_it.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Core/Src/stm32f1xx_it.d" -MT"Core/Src/stm32f1xx_it.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Core/Src/stm32f1xx_it.o"
arm-none-eabi-gcc "../Core/Src/syscalls.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Core/Src/syscalls.d" -MT"Core/Src/syscalls.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Core/Src/syscalls.o"
arm-none-eabi-gcc "../Core/Src/sysmem.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Core/Src/sysmem.d" -MT"Core/Src/sysmem.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Core/Src/sysmem.o"
arm-none-eabi-gcc "../Core/Src/system_stm32f1xx.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Core/Src/system_stm32f1xx.d" -MT"Core/Src/system_stm32f1xx.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Core/Src/system_stm32f1xx.o"
arm-none-eabi-gcc "../Core/Src/tim.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Core/Src/tim.d" -MT"Core/Src/tim.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Core/Src/tim.o"
arm-none-eabi-gcc "../Core/Src/usart.c" -mcpu=cortex-m3 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F103xB -c -I../Core/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc -I../Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy -I../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include -I../Drivers/CMSIS/Include -O0 -ffunction-sections -fdata-sections -Wall -fstack-usage -fcyclomatic-complexity -MMD -MP -MF"Core/Src/usart.d" -MT"Core/Src/usart.o" --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -o "Core/Src/usart.o"
arm-none-eabi-gcc -o "0426new_pcb_drv8870_servo.elf" @"objects.list"   -mcpu=cortex-m3 -T"C:\Users\YangLei\Desktop\YL-Y1-2025-src\stm32test\0426new_pcb_drv8870_servo\0426new_pcb_drv8870_servo\STM32F103C8TX_FLASH.ld" --specs=nosys.specs -Wl,-Map="0426new_pcb_drv8870_servo.map" -Wl,--gc-sections -static --specs=nano.specs -mfloat-abi=soft -mthumb -Wl,--start-group -lc -lm -Wl,--end-group
D:/stm32cubeide/STM32CubeIDE_1.18.1/STM32CubeIDE/plugins/com.st.stm32cube.ide.mcu.externaltools.gnu-tools-for-stm32.13.3.rel1.win32_1.0.0.202411081344/tools/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/13.3.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ./Core/Src/stm32f103_drv8870_servo_main.o: in function `main':
C:/Users/YangLei/Desktop/YL-Y1-2025-src/stm32test/0426new_pcb_drv8870_servo/0426new_pcb_drv8870_servo/Debug/../Core/Src/stm32f103_drv8870_servo_main.c:67: multiple definition of `main'; ./Core/Src/main.o:C:/Users/YangLei/Desktop/YL-Y1-2025-src/stm32test/0426new_pcb_drv8870_servo/0426new_pcb_drv8870_servo/Debug/../Core/Src/main.c:68: first defined here
D:/stm32cubeide/STM32CubeIDE_1.18.1/STM32CubeIDE/plugins/com.st.stm32cube.ide.mcu.externaltools.gnu-tools-for-stm32.13.3.rel1.win32_1.0.0.202411081344/tools/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/13.3.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ./Core/Src/stm32f103_drv8870_servo_main.o: in function `SystemClock_Config':
C:/Users/YangLei/Desktop/YL-Y1-2025-src/stm32test/0426new_pcb_drv8870_servo/0426new_pcb_drv8870_servo/Debug/../Core/Src/stm32f103_drv8870_servo_main.c:113: multiple definition of `SystemClock_Config'; ./Core/Src/main.o:C:/Users/YangLei/Desktop/YL-Y1-2025-src/stm32test/0426new_pcb_drv8870_servo/0426new_pcb_drv8870_servo/Debug/../Core/Src/main.c:115: first defined here
D:/stm32cubeide/STM32CubeIDE_1.18.1/STM32CubeIDE/plugins/com.st.stm32cube.ide.mcu.externaltools.gnu-tools-for-stm32.13.3.rel1.win32_1.0.0.202411081344/tools/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/13.3.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ./Core/Src/stm32f103_drv8870_servo_main.o: in function `Error_Handler':
C:/Users/YangLei/Desktop/YL-Y1-2025-src/stm32test/0426new_pcb_drv8870_servo/0426new_pcb_drv8870_servo/Debug/../Core/Src/stm32f103_drv8870_servo_main.c:156: multiple definition of `Error_Handler'; ./Core/Src/main.o:C:/Users/YangLei/Desktop/YL-Y1-2025-src/stm32test/0426new_pcb_drv8870_servo/0426new_pcb_drv8870_servo/Debug/../Core/Src/main.c:158: first defined here
D:/stm32cubeide/STM32CubeIDE_1.18.1/STM32CubeIDE/plugins/com.st.stm32cube.ide.mcu.externaltools.gnu-tools-for-stm32.13.3.rel1.win32_1.0.0.202411081344/tools/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/13.3.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ./Core/Src/main.o: in function `main':
C:/Users/YangLei/Desktop/YL-Y1-2025-src/stm32test/0426new_pcb_drv8870_servo/0426new_pcb_drv8870_servo/Debug/../Core/Src/main.c:94:(.text.main+0x18): undefined reference to `app_init'
D:/stm32cubeide/STM32CubeIDE_1.18.1/STM32CubeIDE/plugins/com.st.stm32cube.ide.mcu.externaltools.gnu-tools-for-stm32.13.3.rel1.win32_1.0.0.202411081344/tools/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/13.3.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: C:/Users/YangLei/Desktop/YL-Y1-2025-src/stm32test/0426new_pcb_drv8870_servo/0426new_pcb_drv8870_servo/Debug/../Core/Src/main.c:104:(.text.main+0x1c): undefined reference to `app_loop'
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
make: *** [makefile:64: 0426new_pcb_drv8870_servo.elf] Error 1
"make -j8 all" terminated with exit code 2. Build might be incomplete.

17:01:42 Build Failed. 6 errors, 0 warnings. (took 6s.791ms)

---


**OpenAI Codex**

这个报错很明确：你现在的 `Core/Src/stm32f103_drv8870_servo_main.c` 里**又放了一份 CubeMX 的 `main()` / `SystemClock_Config()` / `Error_Handler()`**，所以和原来的 `Core/Src/main.c` 冲突了。

错误核心是这几句：

```text
multiple definition of `main'
multiple definition of `SystemClock_Config'
multiple definition of `Error_Handler'
undefined reference to `app_init'
undefined reference to `app_loop'
```

意思是：

1. 你的新 `.c` 文件里不应该有 `main()`。
2. 新 `.c` 文件里也不应该有 `SystemClock_Config()`、`Error_Handler()`。
3. 你现在的新 `.c` 文件里反而没有真正需要的 `app_init()` / `app_loop()`。

**修复方法**

打开你的工程文件：

```text
Core/Src/stm32f103_drv8870_servo_main.c
```

把里面内容**全部删掉**，然后重新复制我给你的这个文件内容：

```text
c:\Users\YangLei\Desktop\yl_TRY\stm32f103_drv8870_servo_main.c
```

注意：是替换 `stm32f103_drv8870_servo_main.c`，**不是替换 `main.c`**。

然后检查 `Core/Src/main.c` 只保留这些改动。

在 `/* USER CODE BEGIN PFP */` 里加：

```c
void app_init(void);
void app_loop(void);
```

在初始化后加：

```c
MX_GPIO_Init();
MX_USART1_UART_Init();
MX_TIM2_Init();

app_init();
```

在 `while (1)` 里调用：

```c
while (1)
{
  app_loop();
}
```

最终结构应该是：

```c
int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();

  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_TIM2_Init();

  app_init();

  while (1)
  {
    app_loop();
  }
}
```

你的 `stm32f103_drv8870_servo_main.c` 里应该只包含这些函数类型：

```c
motor_open()
motor_close()
motor_stop()
servo_set_angle()
handle_command()
HAL_UART_RxCpltCallback()
app_init()
app_loop()
```

里面**绝对不应该出现**：

```c
int main(void)
SystemClock_Config()
Error_Handler()
```

改完后先 `Project -> Clean`，再 `Build Project`。这次应该能过到下一步。

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**User**

如何操作
<image></image>

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**User**

如何操作

---


**OpenAI Codex**

你现在在 **Debug/Run 配置窗口**，这一步是烧录前的启动配置。先别急着点绿色运行，按下面检查：

**1. 先确认工程已经编译成功**
如果刚才那个 `multiple definition of main` 错误还没修好，这里点运行也没用。必须先：

```text
Project -> Clean
Project -> Build Project
```

Build 成功后，`Debug/0426new_pcb_drv8870_servo.elf` 才是有效的。

**2. 这个 Main 页基本不用改**
你截图里这些是对的：

```text
Project = 0426new_pcb_drv8870_servo
C/C++ Application = Debug/0426new_pcb_drv8870_servo.elf
```

保持即可。

**3. 切到“调试器 / Debugger”页**
点击上方第二个标签：

```text
调试器
```

然后确认：

```text
Debug probe = ST-LINK
Interface = SWD
Reset mode = Software system reset 或 Connect under reset
```

如果有频率选项，建议先用：

```text
SWD Frequency = 4000 kHz 或更低
```

如果下载失败，再降到 `1000 kHz`。

**4. 接好 ST-Link**
接线：

```text
ST-LINK 3.3V  -> STM32 3.3V
ST-LINK GND   -> STM32 GND
ST-LINK SWDIO -> STM32 SWDIO
ST-LINK SWCLK -> STM32 SWCLK
```

如果你的板子已经外部供电，ST-Link 的 `3.3V` 可以只作为参考，不一定给板子供电；但 **GND 必须接**。

**5. 点 OK 或 Apply**
确认调试器页没问题后：

```text
Apply -> OK
```

然后回到主界面点：

```text
Run -> Debug
```

或者点小虫子图标。

**6. 进入 Debug 后**
第一次会自动下载程序。进入调试界面后，如果程序停在 `main()`，点绿色继续运行按钮：

```text
Resume / Continue
```

快捷键通常是：

```text
F8
```

**如果弹出 No ST-LINK detected**
检查：

```text
ST-Link 驱动是否安装
USB 线是否是数据线
SWDIO/SWCLK 是否接反
GND 是否共地
BOOT0 是否为 0
板子是否有 3.3V
```

你现在这个窗口本身不用做复杂设置，关键是：**先把编译错误修掉，然后在“调试器”页确认 ST-Link + SWD，再 Debug 下载。**

---


**User**

PS C:\Users\YangLei\Desktop\yl_TRY> python yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
Traceback (most recent call last):
  File "yl_gamepad_remote_new_pcb.py", line 5, in <module>
    import pygame
ModuleNotFoundError: No module named 'pygame'

---


**OpenAI Codex**

这个报错不是 STM32 通信问题，是脚本一启动就导入了 `pygame`，而你当前 Python 环境没装它。单条串口命令其实不需要手柄库，我把脚本改成“只有进入手柄模式才导入 pygame”，这样 `--cmd PING` 可以先跑通通信。

---


**OpenAI Codex**

已修好脚本：现在 `--cmd PING`、`--test` 这类串口测试不会再要求安装 `pygame`。

你重新运行：

```powershell
python yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
```

如果后面要用手柄控制，再安装：

```powershell
pip install pygame
```

另外如果下一步出现 `No ACK for PING`，那就说明 Python 已经能运行了，但 PC 和 STM32 串口通信还没通，需要继续查 COM 口、TX/RX 交叉、GND、波特率和固件是否在跑。

---


**User**

PS C:\Users\YangLei\Desktop\yl_TRY> python yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
Traceback (most recent call last):
  File "yl_gamepad_remote_new_pcb.py", line 5, in <module>
    import serial
ModuleNotFoundError: No module named 'serial'

---


**OpenAI Codex**

这个说明当前 Python 环境还没装 `pyserial`。`serial` 不是 Python 自带库，需要安装。

在 PowerShell 里运行：

```powershell
python -m pip install pyserial
```

装完后再试：

```powershell
python yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
```

如果 `pip` 提示不可用，试：

```powershell
python -m ensurepip --upgrade
python -m pip install pyserial
```

后面如果要用手柄模式，再装：

```powershell
python -m pip install pygame
```

当前只测 `PING` 的话，先装 `pyserial` 就够了。

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**User**

我先前的虚拟环境安装了这些库，如何切换进该conda环境

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**OpenAI Codex**

在 PowerShell 里切换 Conda 环境一般这样：

```powershell
conda env list
```

先看你有哪些环境。当前环境前面会有 `*`。

然后激活目标环境，比如环境名叫 `myenv`：

```powershell
conda activate myenv
```

激活成功后，命令行前面通常会变成：

```powershell
(myenv) PS C:\Users\YangLei\Desktop\yl_TRY>
```

然后再运行：

```powershell
python yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
```

如果 PowerShell 提示 `conda` 不识别，先运行 Anaconda Prompt，或者在 PowerShell 里初始化一次：

```powershell
conda init powershell
```

然后关闭 PowerShell，重新打开，再执行：

```powershell
conda activate 你的环境名
```

也可以不用激活环境，直接用指定环境运行：

```powershell
conda run -n 你的环境名 python yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
```

你可以先执行：

```powershell
conda env list
```

把输出里环境名发我，我告诉你该激活哪一个。

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**User**

PS C:\Users\YangLei\Desktop\yl_TRY> conda env list
conda : 无法将“conda”项识别为 cmdlet、函数、脚本文件或可运行程序的名
称。请检查名称的拼写，如果包括路径，请确保路径正确，然后再试一次。
所在位置 行:1 字符: 1
+ conda env list
+ ~~~~~
    + CategoryInfo          : ObjectNotFound: (conda:String) [], Comm 
   andNotFoundException
    + FullyQualifiedErrorId : CommandNotFoundException

---


**OpenAI Codex**

这是 PowerShell 没找到 `conda`，不代表环境没了。最简单有三种办法。

**办法 1：打开 Anaconda Prompt**
在 Windows 开始菜单搜索：

```text
Anaconda Prompt
```

打开后执行：

```bat
cd /d C:\Users\YangLei\Desktop\yl_TRY
conda env list
conda activate 你的环境名
python yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
```

这是最省事的。

**办法 2：用完整路径调用 conda**
常见路径可能是下面之一，你可以在 PowerShell 里试：

```powershell
& "$env:USERPROFILE\anaconda3\Scripts\conda.exe" env list
```

或：

```powershell
& "$env:USERPROFILE\miniconda3\Scripts\conda.exe" env list
```

如果能列出来，再激活会稍麻烦一点；更推荐直接用：

```powershell
& "$env:USERPROFILE\anaconda3\Scripts\conda.exe" run -n 你的环境名 python yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
```

如果你是 Miniconda，就把 `anaconda3` 换成 `miniconda3`。

**办法 3：找到环境里的 python 直接运行**
如果你知道环境名，比如 `yl_env`，通常路径类似：

```powershell
& "$env:USERPROFILE\anaconda3\envs\yl_env\python.exe" yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
```

或：

```powershell
& "$env:USERPROFILE\miniconda3\envs\yl_env\python.exe" yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
```

建议你先用 **Anaconda Prompt**，最少折腾。成功后看到命令行前面有环境名，比如：

```text
(yl_env) C:\Users\YangLei\Desktop\yl_TRY>
```

就可以继续跑脚本了。

---


**User**

(yl_pytorch) C:\Users\YangLei\Desktop\yl_TRY>python yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
[Error] could not open port 'COM9': FileNotFoundError(2, '系统找不到指定的文件。', None, 2)
[System] Shutdown complete
Traceback (most recent call last):
  File "yl_gamepad_remote_new_pcb.py", line 249, in <module>
    main()
  File "yl_gamepad_remote_new_pcb.py", line 222, in main
    robot = RobotDriver(port=args.port, baud=args.baud, ack=not args.no_ack)
  File "yl_gamepad_remote_new_pcb.py", line 11, in __init__
    self.ser = serial.Serial(port, baud, timeout=0.25, write_timeout=0.5)
  File "C:\Users\YangLei\anaconda3\envs\yl_pytorch\lib\site-packages\serial\serialwin32.py", line 33, in __init__
    super(Serial, self).__init__(*args, **kwargs)
  File "C:\Users\YangLei\anaconda3\envs\yl_pytorch\lib\site-packages\serial\serialutil.py", line 244, in __init__
    self.open()
  File "C:\Users\YangLei\anaconda3\envs\yl_pytorch\lib\site-packages\serial\serialwin32.py", line 64, in open
    raise SerialException("could not open port {!r}: {!r}".format(self.portstr, ctypes.WinError()))

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**OpenAI Codex**

现在 Python 环境没问题了，新的问题是：**电脑上不存在 COM9**，或者设备没插好/端口号变了。

先查当前可用串口。你在这个 conda 环境里运行：

```bat
python -m serial.tools.list_ports
```

会输出类似：

```text
COM3
COM5
COM7
```

然后把脚本里的 `COM9` 换成实际那个，比如如果看到 `COM5`：

```bat
python yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM5 --cmd PING
```

如果 `list_ports` 没有任何输出，检查这些：

```text
USB-TTL 是否插上电脑
USB 线是否是数据线
CH340/CP2102/FT232 驱动是否安装
设备管理器 -> 端口(COM 和 LPT) 是否出现 USB-SERIAL
```

如果你用的是 CH340，设备管理器里通常显示类似：

```text
USB-SERIAL CH340 (COMx)
```

注意：**ST-Link 烧录口不是这个串口**。`COMx` 应该来自 USB-TTL 模块，接的是：

```text
USB-TTL TXD -> STM32 PA10
USB-TTL RXD -> STM32 PA9
USB-TTL GND -> PCB GND
```

你先运行：

```bat
python -m serial.tools.list_ports
```

找到真实 COM 口再测。

---


**User**

PS C:\Users\YangLei\Desktop\yl_TRY> & C:\Users\YangLei\anaconda3\envs\yl_pytorch\python.exe c:/Users/YangLei/Desktop/yl_TRY/yl_gamepad_remote_new_pcb.py
[System] Robot connected on COM9 @ 115200
pygame 2.6.1 (SDL 2.28.4, Python 3.8.20)
Hello from the pygame community. https://www.pygame.org/contribute.html
[System] Gamepad connected: Xbox Series X Controller
=== Gamepad Remote Started ===
A/B/X -> Config 0/1/2
LB/RB hold -> Linear motor open/close
BACK -> E-stop toggle, START -> Exit
[Error] No ACK for M:OPEN; last line=''
[System] Shutdown complete
Traceback (most recent call last):
  File "c:/Users/YangLei/Desktop/yl_TRY/yl_gamepad_remote_new_pcb.py", line 249, in <module>
    main()
  File "c:/Users/YangLei/Desktop/yl_TRY/yl_gamepad_remote_new_pcb.py", line 234, in main
    controller.loop()
  File "c:/Users/YangLei/Desktop/yl_TRY/yl_gamepad_remote_new_pcb.py", line 174, in loop
    self._handle_open_close_hold()
  File "c:/Users/YangLei/Desktop/yl_TRY/yl_gamepad_remote_new_pcb.py", line 138, in _handle_open_close_hold
    self.robot.motor_open()
  File "c:/Users/YangLei/Desktop/yl_TRY/yl_gamepad_remote_new_pcb.py", line 45, in motor_open
    return self._send("M:OPEN")
  File "c:/Users/YangLei/Desktop/yl_TRY/yl_gamepad_remote_new_pcb.py", line 39, in _send
    raise TimeoutError(f"No ACK for {cmd}; last line={last_line!r}")
TimeoutError: No ACK for M:OPEN; last line=''

---


**OpenAI Codex**

现在已经不是 Python/手柄问题了，而是：**PC 能打开 COM9，但 STM32 没有回 ACK**。

也就是 Python 发出了：

```text
M:OPEN\r\n
```

但没有收到 STM32 返回：

```text
OK:M:OPEN
```

最常见原因按概率排序：

**1. 先单独测 PING**
不要直接进手柄模式，先运行：

```bat
C:\Users\YangLei\anaconda3\envs\yl_pytorch\python.exe yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
```

正常应该返回：

```text
OK:PONG
```

如果还是 `No ACK for PING`，说明 STM32 串口收发链路没通。

**2. CubeMX 里要打开 USART1 中断**
我给你的 STM32 代码用的是：

```c
HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &rx_byte, 1);
```

所以 CubeMX 必须启用 USART1 全局中断。

在 CubeMX 里：

```text
Connectivity -> USART1 -> NVIC Settings
```

勾选：

```text
USART1 global interrupt
```

然后重新 `Generate Code`、编译、烧录。

同时检查 `Core/Src/stm32f1xx_it.c` 里应该有：

```c
void USART1_IRQHandler(void)
{
  HAL_UART_IRQHandler(&huart1);
}
```

没有这个的话，STM32 永远收不到 Python 发来的命令。

**3. 确认 TX/RX 交叉**
USB-TTL 和 STM32 必须这样接：

```text
USB-TTL TXD -> STM32 PA10 / RXD
USB-TTL RXD -> STM32 PA9  / TXD
USB-TTL GND -> PCB GND
```

如果 TXD 接 TXD、RXD 接 RXD，就会打开 COM 口但没有 ACK。

**4. 确认 STM32 里真的烧录了新程序**
新程序上电后会发送：

```text
READY:DRV8870_SERVO
```

你可以用串口助手打开 COM9，波特率 115200，然后按一下 STM32 复位键，看有没有这行输出。

如果没有，说明：

```text
程序没烧进去
USART1 TX 没通
PA9/PA10 配置不对
串口线接反
```

**5. 临时跳过 ACK 只看电机信号**
如果你想先确认命令有没有发出，可以临时用：

```bat
C:\Users\YangLei\anaconda3\envs\yl_pytorch\python.exe yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --no-ack --cmd M:OPEN
```

但这只能说明 Python 发了命令，不能证明 STM32 收到了。正式调试还是要先让 `PING -> OK:PONG` 跑通。

我建议你下一步先做这两个：

```bat
C:\Users\YangLei\anaconda3\envs\yl_pytorch\python.exe yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
```

然后检查 CubeMX 的：

```text
USART1 -> NVIC Settings -> USART1 global interrupt
```

这个没开的话，当前症状完全吻合。

---


**User**

USART1 -> NVIC Settings -> USART1 global interrupt我开启了后，请告诉我如何重新修改并烧录

---


**OpenAI Codex**

可以，开启 `USART1 global interrupt` 后，需要 **重新生成代码、确认用户代码还在、重新编译、重新烧录**。按这个顺序来。

**1. 在 CubeMX 里保存并生成代码**
如果你是在 `.ioc` 图形界面里改的：

```text
USART1 -> NVIC Settings -> 勾选 USART1 global interrupt
```

然后点右上角：

```text
GENERATE CODE
```

如果弹窗问是否打开工程，选择打开或回到 STM32CubeIDE 都可以。

**2. 检查 main.c 里的用户代码还在**
打开：

```text
Core/Src/main.c
```

确认 `/* USER CODE BEGIN PFP */` 里还有：

```c
void app_init(void);
void app_loop(void);
```

确认 `main()` 里初始化后还有：

```c
MX_GPIO_Init();
MX_USART1_UART_Init();
MX_TIM2_Init();

app_init();
```

确认 `while (1)` 里还有：

```c
app_loop();
```

如果 CubeMX 生成后这几行没了，重新加回去。以后尽量放在 `USER CODE BEGIN/END` 区域里，CubeMX 才不会覆盖。

**3. 检查中断函数是否生成**
打开：

```text
Core/Src/stm32f1xx_it.c
```

确认里面有：

```c
void USART1_IRQHandler(void)
{
  HAL_UART_IRQHandler(&huart1);
}
```

如果有，说明 USART1 中断已经正确生成。

**4. 清理并重新编译**
在 STM32CubeIDE 菜单里：

```text
Project -> Clean
```

选择你的工程，点 Clean。

然后：

```text
Project -> Build Project
```

确认底部控制台最后出现类似：

```text
Build Finished. 0 errors
```

**5. 连接 ST-Link**
确认接线：

```text
ST-Link SWDIO -> STM32 SWDIO
ST-Link SWCLK -> STM32 SWCLK
ST-Link GND   -> PCB GND
```

如果你的板子没有单独供 3.3V，也要接：

```text
ST-Link 3.3V -> STM32 3.3V
```

BOOT0 保持低电平/0。

**6. 烧录**
在 STM32CubeIDE 里点：

```text
Run -> Debug
```

或点小虫子图标。

如果弹出配置窗口，直接点：

```text
OK
```

下载完成后程序通常会停在 `main()`，这时点绿色继续运行：

```text
Resume
```

快捷键：

```text
F8
```

**7. 重新测 PING**
回到 Anaconda Prompt 或 PowerShell，运行：

```bat
C:\Users\YangLei\anaconda3\envs\yl_pytorch\python.exe C:\Users\YangLei\Desktop\yl_TRY\yl_gamepad_remote_new_pcb.py --port COM9 --cmd PING
```

正常应看到：

```text
[System] Robot connected on COM9 @ 115200
OK:PONG
[System] Shutdown complete
```

如果还是没有 ACK，下一步就看串口助手里复位 STM32 是否能收到：

```text
READY:DRV8870_SERVO
```

能收到 READY 但 PING 不回，查 RX/中断；READY 都收不到，查 TX/串口接线/烧录程序是否运行。

---


**User**

很棒，完全实现了

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**OpenAI Codex**

太好了，跑通了就说明整条链路已经闭环了：PC 手柄脚本 → USB-TTL 串口 → STM32 解析命令 → PB12/PB13 控 DRV8870 → PB10/PB11 输出舵机 PWM。

后面正式带负载前，建议保留两个习惯：先短时间点动直线电机，避免顶死；MG996R 用独立 5V 大电流供电并和 STM32 共地。现在这版代码和调试流程已经可以作为新 PCB 的基准版本留档了。

---


**User**

能否在IDE中把烧录的内容保存为单独文件，方便以后对批量板子烧录。

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**OpenAI Codex**

可以。STM32CubeIDE 编译后本来就会生成可单独烧录的文件，通常在工程的 `Debug` 或 `Release` 目录里。

你现在这个工程大概率已经有：

```text
0426new_pcb_drv8870_servo.elf
0426new_pcb_drv8870_servo.hex
0426new_pcb_drv8870_servo.bin
```

位置类似：

```text
C:\Users\YangLei\Desktop\YL-Y1-2025-src\stm32test\0426new_pcb_drv8870_servo\0426new_pcb_drv8870_servo\Debug\
```

批量烧录最常用的是：

```text
.hex
```

或者：

```text
.bin
```

**在 STM32CubeIDE 里确认生成 hex/bin：**

1. 右键工程名  
2. `Properties`
3. `C/C++ Build`
4. `Settings`
5. 找到 `MCU Post build outputs`
6. 勾选：
   - `Convert to Intel Hex file (-O ihex)`
   - `Convert to binary file (-O binary)`

然后重新：

```text
Project -> Build Project
```

生成后去 `Debug` 文件夹里找：

```text
0426new_pcb_drv8870_servo.hex
0426new_pcb_drv8870_servo.bin
```

**以后批量烧录推荐方式：**

用 `STM32CubeProgrammer` 打开 `.hex` 文件，然后连接 ST-Link 烧录即可。

如果用命令行批量烧录，类似：

```bat
STM32_Programmer_CLI.exe -c port=SWD -w 0426new_pcb_drv8870_servo.hex -v -rst
```

如果烧 `.bin`，需要指定 Flash 起始地址：

```bat
STM32_Programmer_CLI.exe -c port=SWD -w 0426new_pcb_drv8870_servo.bin 0x08000000 -v -rst
```

所以更省心的是保存并使用 `.hex`。它自带地址信息，不容易烧错。

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