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YikaiFu-cart 700d709fb1 docs: 添加双 RM75 逆解设计与计划

2026-08-03 14:24:09 +08:00

26 KiB

Raw Blame History

双 RM75 逆解模型替换实施计划

面向执行代理： 必须逐项执行本计划，并使用 superpowers:test-driven-development；可选择 superpowers:subagent-driven-development（推荐）或 superpowers:executing-plans。

目标： 让单臂和双臂遥操作统一加载 dual_rm75，左右节点分别使用本侧局部 base→TCP 相对任务求解 7 个关节，并同步前方工作空间与真机 TCP 配置。

架构： 保留 left_arm_teleop、right_arm_teleop 两个独立节点和 RealMan 连接。每个节点创建独立 PlacoIkSolver，加载同一双臂 URDF，固定浮动基座、mask 另一臂关节，并通过当前侧关节名查询 q/v offset。节点继续在各自局部基坐标系生成目标，现有 PICO 映射与安全链路不变。

技术栈： Ubuntu 22.04、ROS2 Humble、Python 3.10、ament_python、Placo 0.9.4、NumPy、pytest、colcon。

执行约束

所有构建、测试和启动命令均在 /home/robot/WS_xr 执行，并先运行：
```
source /opt/ros/humble/setup.bash
```
真实 Placo 测试使用 /home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python，不能把跳过测试当作通过。
启动验收只允许 use_mock:=true，不得连接真机、移动机械臂或操作夹爪。
不修改 configure_safety_limits: true、move_to_initial_pose_on_connect: false、左右节点名或现有限速/超时/安全停止逻辑。
不增加碰撞约束、新依赖、第三个控制节点或公共坐标系控制路径。
每个实现任务只提交列出的文件，不提交无关工作树内容。
setup.py 和 launch 路径属于配置集成；按已确认的测试设计使用完整构建、安装资源检查和 mock 启动验收，不增加读取源码字符串的脆弱测试。

文件结构

修改：

xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/placo_ik_solver.py：选择左右运动链、查询 offset、建立相对位姿任务。
xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py：把当前侧名称传给求解器。
xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py：双臂 URDF、左右 offset、局部位姿和真实 Placo 收敛回归。
xr_rm_teleop/test/placo_ik_smoke.py：左右分支手工性能冒烟脚本。
xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py：真机外设选择与三份工作空间配置回归。
xr_rm_teleop/setup.py：安装双臂 URDF 和混合大小写 STL。
xr_rm_bringup/launch/arm_debug.launch.py：单臂/双臂统一选择双臂 URDF。
xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml：左右局部 Y 上界改为 0.10。
xr_rm_bringup/config/left_arm_rm75.yaml：左臂局部 Y 上界改为 0.10。
xr_rm_bringup/config/right_arm_rm75.yaml：右臂局部 Y 上界改为 0.10。
xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml：同步右臂 omnipic 和左臂编号 2 实际工具的 TCP。
README.md：更新模型、局部坐标与配置说明。

不创建新的生产模块或依赖。

任务一：用回归测试锁定外设 TCP 与前方工作空间

文件：

修改：xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py
修改：xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml
修改：xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml
修改：xr_rm_bringup/config/left_arm_rm75.yaml
修改：xr_rm_bringup/config/right_arm_rm75.yaml
步骤 1：先写失败的真实配置测试

在 test_initial_joint_pose.py 顶部补充导入：

from pathlib import Path

import yaml

from xr_rm_teleop.fun_peripheral import (
    PeripheralConfig,
    _configure_tool_frame,
    load_peripheral_config,
)

删除原来单行的 PeripheralConfig, _configure_tool_frame 导入，随后在 test_peripheral_config_exposes_selected_tool() 后加入：

CONFIG_DIR = Path(__file__).resolve().parents[2] / "xr_rm_bringup" / "config"


def test_deployed_peripheral_config_matches_dual_urdf_tcps() -> None:
    path = CONFIG_DIR / "peripherals_rm75.yaml"
    left = load_peripheral_config(str(path), "left")
    right = load_peripheral_config(str(path), "right")

    assert left.scissorgripper == 2
    assert left.tool_name == "minisci"
    assert left.tool_pose == pytest.approx(
        [0.0, 0.0, 0.165, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
    )
    assert right.scissorgripper == 1
    assert right.tool_name == "omnipic"
    assert right.tool_pose == pytest.approx(
        [0.0, 0.0, 0.14, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
    )


@pytest.mark.parametrize(
    ("filename", "node_name"),
    [
        ("left_arm_rm75.yaml", "single_arm_velocity_teleop"),
        ("right_arm_rm75.yaml", "single_arm_velocity_teleop"),
        ("dual_arm_rm75.yaml", "left_arm_teleop"),
        ("dual_arm_rm75.yaml", "right_arm_teleop"),
    ],
)
def test_deployed_workspaces_keep_only_ten_centimeters_behind(
    filename: str,
    node_name: str,
) -> None:
    with (CONFIG_DIR / filename).open("r", encoding="utf-8") as stream:
        parameters = yaml.safe_load(stream)[node_name]["ros__parameters"]

    assert parameters["workspace_min"] == [-0.70, -0.70, 0.10]
    assert parameters["workspace_max"] == [0.70, 0.10, 0.75]

步骤 2：运行测试并确认按预期失败

运行：

cd /home/robot/WS_xr
source /opt/ros/humble/setup.bash
pytest \
  src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py::test_deployed_peripheral_config_matches_dual_urdf_tcps \
  src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py::test_deployed_workspaces_keep_only_ten_centimeters_behind \
  -v

预期：FAIL；当前左臂 minisci.pose.z 为 0.19、右臂 omnipic.pose.z 为 0.16，三份配置的 workspace_max[1] 为 0.70。

步骤 3：做最小配置修改

在 peripherals_rm75.yaml 中只修改：

  omnipic:
    pose: [0.0, 0.0, 0.14, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
  minisci:
    pose: [0.0, 0.0, 0.165, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]

保持以下内容不变：

  scissor:
    pose: [0.0, 0.0, 0.19, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
arms:
  left:
    scissorgripper: 2
  right:
    scissorgripper: 1

在 left_arm_rm75.yaml、right_arm_rm75.yaml 以及 dual_arm_rm75.yaml 的左右节点参数中只把：

workspace_max: [0.70, 0.70, 0.75]

改为：

workspace_max: [0.70, 0.10, 0.75]

步骤 4：运行配置测试并确认通过

运行：

cd /home/robot/WS_xr
source /opt/ros/humble/setup.bash
pytest src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py -v

预期：该文件全部通过，左臂索引仍为 2。

步骤 5：提交配置与测试

git add \
  src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py \
  src/xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml \
  src/xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml \
  src/xr_rm_bringup/config/left_arm_rm75.yaml \
  src/xr_rm_bringup/config/right_arm_rm75.yaml
git commit -m "config: 同步双臂 TCP 与前方工作空间"

任务二：为双臂局部相对逆解建立失败测试

文件：

修改：xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py
步骤 1：把旧单臂 URDF 结构测试替换为双臂结构测试

在测试文件导入中加入 QP_ORIENTATION_TOLERANCE_RAD，并定义模型路径：

from xr_rm_teleop.placo_ik_solver import (
    QP_ORIENTATION_TOLERANCE_RAD,
    QP_POSITION_TOLERANCE_M,
    PlacoIkSolver,
    _validated_transform,
)


DUAL_URDF_PATH = (
    Path(__file__).resolve().parents[1]
    / "models"
    / "dual_rm75"
    / "Dual_arm.urdf"
)

用下面测试替换 test_fixed_urdf_has_seven_moving_joints_and_omnipicker_tcp()：

def test_dual_urdf_has_two_rm75_chains_and_tool_tcps() -> None:
    root = ElementTree.parse(DUAL_URDF_PATH).getroot()
    moving_joint_names = [
        joint.attrib["name"]
        for joint in root.findall("joint")
        if joint.attrib["type"] != "fixed"
    ]

    assert moving_joint_names == [
        *[f"omnipic_joint_{index}" for index in range(1, 8)],
        *[f"scissor_joint_{index}" for index in range(1, 8)],
    ]
    assert all(
        mesh.attrib["filename"].startswith("meshes/")
        for mesh in root.findall(".//mesh")
    )

    expected_fixed_joints = {
        "omnipic_base_mount_joint": (
            "dual_arm_base_link",
            "omnipic_base_link",
            None,
        ),
        "scissor_base_mount_joint": (
            "dual_arm_base_link",
            "scissor_base_link",
            None,
        ),
        "omnipic_OmniPic_tcp_fixed": (
            "omnipic_gripper_link",
            "omnipic_OmniPic_tcp",
            "0 0 0.14",
        ),
        "scissor_scissor_tcp_fixed": (
            "scissor_scissor_link",
            "scissor_scissor_tcp",
            "0 0 0",
        ),
        "scissor_scissor_fixed_joint": (
            "scissor_link_7",
            "scissor_scissor_link",
            "0 0 0.165",
        ),
    }
    for name, (parent, child, xyz) in expected_fixed_joints.items():
        joint = root.find(f"joint[@name='{name}']")
        assert joint is not None
        assert joint.attrib["type"] == "fixed"
        assert joint.find("parent").attrib["link"] == parent
        assert joint.find("child").attrib["link"] == child
        if xyz is not None:
            assert joint.find("origin").attrib["xyz"] == xyz

步骤 2：增加左右求解器、offset 与相对位姿测试

用下面代码替换 _rm75_placo_solver() 和旧的单臂收敛测试：

ARM_CASES = [
    pytest.param(
        "left",
        [-78.81, 3.22, 67.96, 97.12, 95.08, -81.11, -74.55],
        list(range(14, 21)),
        list(range(13, 20)),
        "omnipic",
        id="left",
    ),
    pytest.param(
        "right",
        [-86.10, 22.80, -89.57, 93.98, -91.82, -87.32, -89.35],
        list(range(7, 14)),
        list(range(6, 13)),
        "scissor",
        id="right",
    ),
]


def _dual_placo_solver(
    arm: str,
    joint_degrees: list[float],
) -> tuple[PlacoIkSolver, list[float]]:
    pytest.importorskip("placo")
    joints = [math.radians(value) for value in joint_degrees]
    return PlacoIkSolver(str(DUAL_URDF_PATH), 1.0 / 90.0, arm), joints


@pytest.mark.parametrize(
    ("arm", "joint_degrees", "q_offsets", "v_offsets", "inactive_prefix"),
    ARM_CASES,
)
def test_solver_uses_arm_specific_offsets(
    arm: str,
    joint_degrees: list[float],
    q_offsets: list[int],
    v_offsets: list[int],
    inactive_prefix: str,
) -> None:
    del inactive_prefix
    solver, _ = _dual_placo_solver(arm, joint_degrees)

    assert solver._q_offsets.tolist() == q_offsets
    assert solver._v_offsets.tolist() == v_offsets


@pytest.mark.parametrize(
    ("arm", "joint_degrees", "q_offsets", "v_offsets", "inactive_prefix"),
    ARM_CASES,
)
def test_joint_state_pose_is_relative_to_selected_arm_base(
    arm: str,
    joint_degrees: list[float],
    q_offsets: list[int],
    v_offsets: list[int],
    inactive_prefix: str,
) -> None:
    del q_offsets, v_offsets, inactive_prefix
    solver, joints = _dual_placo_solver(arm, joint_degrees)

    actual = solver.update_joint_state(joints)
    expected = (
        np.linalg.inv(solver._robot.get_T_world_frame(solver._base_frame))
        @ solver._robot.get_T_world_frame(solver._tcp_frame)
    )

    assert actual == pytest.approx(expected)


@pytest.mark.parametrize(
    ("arm", "joint_degrees", "q_offsets", "v_offsets", "inactive_prefix"),
    ARM_CASES,
)
def test_qp_solve_converges_without_moving_inactive_arm(
    arm: str,
    joint_degrees: list[float],
    q_offsets: list[int],
    v_offsets: list[int],
    inactive_prefix: str,
) -> None:
    del q_offsets, v_offsets
    solver, joints = _dual_placo_solver(arm, joint_degrees)
    inactive_offsets = [
        solver._robot.get_joint_offset(f"{inactive_prefix}_joint_{index}")
        for index in range(1, 8)
    ]
    inactive_before = solver._robot.state.q[inactive_offsets].copy()
    start_pose = solver.update_joint_state(joints)
    target_pose = start_pose.copy()
    target_pose[0, 3] += 0.01

    result = solver.solve(target_pose)
    reached_pose = solver.update_joint_state(result)
    rotation_delta = target_pose[:3, :3] @ reached_pose[:3, :3].T
    orientation_error = math.acos(
        float(
            np.clip(
                (np.trace(rotation_delta) - 1.0) * 0.5,
                -1.0,
                1.0,
            )
        )
    )

    assert len(result) == 7
    assert np.isfinite(result).all()
    assert np.linalg.norm(
        target_pose[:3, 3] - reached_pose[:3, 3]
    ) <= QP_POSITION_TOLERANCE_M
    assert orientation_error <= QP_ORIENTATION_TOLERANCE_RAD
    assert solver._robot.state.q[inactive_offsets] == pytest.approx(
        inactive_before
    )


def test_solver_rejects_unknown_arm() -> None:
    pytest.importorskip("placo")

    with pytest.raises(ValueError, match="arm must be left or right"):
        PlacoIkSolver(str(DUAL_URDF_PATH), 1.0 / 90.0, "middle")

步骤 3：运行新测试并确认按预期失败

运行：

cd /home/robot/WS_xr
source /opt/ros/humble/setup.bash
/home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python -m pytest \
  src/xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py -v

预期：FAIL；当前 PlacoIkSolver 不接受 arm 参数，仍要求单臂 q shape 和 joint_1～7。

任务三：实现最小双臂分支相对求解器

文件：

修改：xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/placo_ik_solver.py
修改：xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py
修改：xr_rm_teleop/test/placo_ik_smoke.py
步骤 1：替换单臂固定常量

把 RM75_JOINT_NAMES 和 RM75_Q_SLICE 替换为：

ARM_CHAINS = {
    "left": (
        "scissor_base_link",
        "scissor_scissor_tcp",
        "scissor",
        "omnipic",
    ),
    "right": (
        "omnipic_base_link",
        "omnipic_OmniPic_tcp",
        "omnipic",
        "scissor",
    ),
}
DUAL_RM75_JOINT_NAMES = [
    *[f"omnipic_joint_{index}" for index in range(1, 8)],
    *[f"scissor_joint_{index}" for index in range(1, 8)],
]

步骤 2：按名称选择当前分支并建立相对任务

将 PlacoIkSolver.__init__() 签名改为：

def __init__(
    self,
    urdf_path: str,
    dt: float,
    arm: str,
) -> None:

在 dt 校验后先选择固定分支：

if arm not in ARM_CHAINS:
    raise ValueError("arm must be left or right")
self._base_frame, self._tcp_frame, prefix, inactive_prefix = ARM_CHAINS[arm]
self._joint_names = [f"{prefix}_joint_{index}" for index in range(1, 8)]
inactive_joint_names = [
    f"{inactive_prefix}_joint_{index}" for index in range(1, 8)
]

加载 RobotWrapper 后，用下面代码替换单臂 q shape、关节顺序、offset 和限位初始化：

if self._robot.state.q.shape != (21,):
    raise RuntimeError(
        f"expected Placo q shape (21,), got {self._robot.state.q.shape}"
    )
if list(self._robot.joint_names()) != DUAL_RM75_JOINT_NAMES:
    raise RuntimeError(
        "unexpected dual RM75 joint order: "
        f"{list(self._robot.joint_names())}"
    )

self._q_offsets = np.asarray(
    [self._robot.get_joint_offset(name) for name in self._joint_names],
    dtype=int,
)
self._v_offsets = np.asarray(
    [self._robot.get_joint_v_offset(name) for name in self._joint_names],
    dtype=int,
)
if len(set(self._q_offsets.tolist())) != 7:
    raise RuntimeError(f"invalid RM75 q offsets: {self._q_offsets.tolist()}")
if len(set(self._v_offsets.tolist())) != 7:
    raise RuntimeError(f"invalid RM75 v offsets: {self._v_offsets.tolist()}")

self._joint_limits = np.asarray(
    [self._robot.get_joint_limits(name) for name in self._joint_names]
)
self._velocity_limits = np.asarray(
    [self._robot.model.velocityLimit[index] for index in self._v_offsets]
)
self._actual_joints: np.ndarray | None = None

用下面代码替换任务创建：

self._solver = placo.KinematicsSolver(self._robot)
self._solver.dt = dt
self._solver.mask_fbase(True)
for name in inactive_joint_names:
    self._solver.mask_dof(name)
self._solver.enable_velocity_limits(True)
self._frame_task = self._solver.add_relative_frame_task(
    self._base_frame,
    self._tcp_frame,
    np.eye(4),
)
self._frame_task.configure("rm75_relative_frame", "soft", 1.0)
self._solver.add_kinetic_energy_regularization_task(1e-6)

步骤 3：让反馈和结果使用当前侧 offset 与局部位姿

在 update_joint_state() 中用下面逻辑替换固定切片和绝对 TCP 查询：

self._robot.state.q[self._q_offsets] = values
self._robot.update_kinematics()
base_to_tool = (
    np.linalg.inv(self._robot.get_T_world_frame(self._base_frame))
    @ self._robot.get_T_world_frame(self._tcp_frame)
)
if is_first_feedback:
    self._frame_task.T_a_b = base_to_tool.copy()
return base_to_tool.copy()

在 solve() 中把任务目标与两处结果读取分别改为：

self._frame_task.T_a_b = _validated_transform(target_tool_pose)
result = np.asarray(
    self._robot.state.q[self._q_offsets],
    dtype=float,
).copy()

迭代后的结果读取使用同一段 self._q_offsets 代码。base_configuration、目标误差、结果校验和收敛循环保持不变。

步骤 4：更新无真实 Placo 的小型求解测试桩

在 test_qp_solve_accepts_position_error_within_two_millimeters() 和 test_qp_solve_rejects_position_error_above_two_millimeters() 中设置：

solver._q_offsets = np.arange(7, 14)
solver._robot = SimpleNamespace(
    state=SimpleNamespace(q=np.zeros(21)),
)
solver._frame_task = SimpleNamespace(T_a_b=None)

第二个测试继续给 _robot 增加原有 update_kinematics=lambda: None，其他桩保持原样。这样测试仍只覆盖 2 mm 收敛边界，不伪造 Placo 相对任务。

步骤 5：运行真实 Placo 测试并确认转绿

运行：

cd /home/robot/WS_xr
source /opt/ros/humble/setup.bash
/home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python -m pytest \
  src/xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py -v

预期：全部通过；左右真实 Placo 用例均执行，不能显示 skipped。

步骤 6：更新手工 Placo 冒烟脚本

把 placo_ik_smoke.py 的 CASES 更新为当前左右初始角：

CASES = {
    "left": [-78.81, 3.22, 67.96, 97.12, 95.08, -81.11, -74.55],
    "right": [-86.10, 22.80, -89.57, 93.98, -91.82, -87.32, -89.35],
}

TOOL_CHAINS = {
    "left": ("scissor_base_link", "scissor_link_7", 0.165),
    "right": ("omnipic_base_link", "omnipic_link_7", 0.14),
}

两处求解器构造都改为：

PlacoIkSolver(str(urdf_path), 1.0 / 125.0, arm)

把固定 link_7/0.16 检查替换为：

base_frame, flange_frame, tcp_length = TOOL_CHAINS[arm]
world_to_base = drift_solver._robot.get_T_world_frame(base_frame)
world_to_flange = drift_solver._robot.get_T_world_frame(flange_frame)
base_to_flange = np.linalg.inv(world_to_base) @ world_to_flange
flange_to_tcp = np.linalg.inv(base_to_flange) @ stationary_target
assert np.allclose(flange_to_tcp[:3, 3], [0.0, 0.0, tcp_length])
assert np.allclose(flange_to_tcp[:3, :3], np.eye(3), atol=1e-5)

步骤 7：运行冒烟脚本

运行：

cd /home/robot/WS_xr
source /opt/ros/humble/setup.bash
PYTHONPATH=src/xr_rm_teleop \
  /home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python \
  src/xr_rm_teleop/test/placo_ik_smoke.py \
  src/xr_rm_teleop/models/dual_rm75/Dual_arm.urdf

预期：左右各输出一行有限误差与耗时统计；位置误差不超过 0.005 m、姿态误差不超过 2°、静止漂移不超过 0.05°。

步骤 8：提交求解器与测试

git add \
  src/xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/placo_ik_solver.py \
  src/xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py \
  src/xr_rm_teleop/test/placo_ik_smoke.py
git commit -m "feat: 使用双 RM75 局部相对逆解"

任务四：接入节点、安装空间与统一 launch

文件：

修改：xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py
修改：xr_rm_teleop/setup.py
修改：xr_rm_bringup/launch/arm_debug.launch.py
步骤 1：把节点当前侧传给求解器

将节点中的求解器构造改为：

self._ik_solver = PlacoIkSolver(
    str(self.get_parameter("robot_urdf_path").value),
    self._dt,
    peripheral_arm,
)

复用已经用于外设加载的 peripheral_arm，不增加新的 ROS 参数。

步骤 2：安装双臂模型资源

在 xr_rm_teleop/setup.py 的 data_files 中增加：

(
    f"share/{package_name}/models/dual_rm75",
    ["models/dual_rm75/Dual_arm.urdf"],
),
(
    f"share/{package_name}/models/dual_rm75/meshes",
    glob("models/dual_rm75/meshes/*.STL")
    + glob("models/dual_rm75/meshes/*.stl"),
),

保留旧模型安装项，避免破坏仓库中其他手工路径；不修改锁文件或依赖。

步骤 3：让所有 launch 模式选择双臂 URDF

将 _rm75_urdf() 改名并替换为：

def _dual_rm75_urdf() -> PathJoinSubstitution:
    return PathJoinSubstitution([
        FindPackageShare("xr_rm_teleop"),
        "models",
        "dual_rm75",
        "Dual_arm.urdf",
    ])

把单臂节点和两个双臂节点中的：

"robot_urdf_path": _rm75_urdf(),

全部替换为：

"robot_urdf_path": _dual_rm75_urdf(),

步骤 4：构建完整工作空间

运行：

cd /home/robot/WS_xr
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --symlink-install

预期：退出码 0，四个 ROS2 包构建成功。

步骤 5：验证安装空间包含完整模型

运行：

cd /home/robot/WS_xr
test -f install/xr_rm_teleop/share/xr_rm_teleop/models/dual_rm75/Dual_arm.urdf
find install/xr_rm_teleop/share/xr_rm_teleop/models/dual_rm75/meshes \
  -maxdepth 1 -type f | sort

预期：test 退出码 0；列表包含 base_link.STL、OmniPic.stl、 scissor.stl、dual_arm_base.stl 和 7 个 link 网格等现有资源。

步骤 6：运行双臂 mock 启动验收

运行：

cd /home/robot/WS_xr
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
timeout 15s ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py \
  arm:=both use_mock:=true

预期：日志显示 left_rm75、right_rm75 两个 Placo QP 节点启动，无模型路径、 q shape、关节名、frame 或 traceback 错误。timeout 到期的退出码 124 属于预期；不得改用 use_mock:=false。

步骤 7：提交接入修改

git add \
  src/xr_rm_teleop/xr_rm_teleop/single_arm_velocity_teleop.py \
  src/xr_rm_teleop/setup.py \
  src/xr_rm_bringup/launch/arm_debug.launch.py
git commit -m "feat: 接入双 RM75 逆解模型"

任务五：更新文档并完成全量验证

文件：

修改：README.md
步骤 1：更新项目结构和模型说明

在 README 的模型树中保留旧模型并增加：

│   ├── rm75/                   # 旧 RM75 模型资源（launch 不再选用）
│   ├── rm75_omnipicker/        # 旧单臂 OmniPicker 模型资源
│   └── dual_rm75/              # 当前左右臂统一使用的双 RM75 URDF 与网格

把“Placo 使用 rm75_omnipicker 和统一 omnipicker_tcp”段落替换为：

Placo 使用 `xr_rm_teleop/models/dual_rm75/Dual_arm.urdf`。左右控制节点分别创建
独立求解器：左臂控制 `scissor_base_link` 到 `scissor_scissor_tcp`，右臂控制
`omnipic_base_link` 到 `omnipic_OmniPic_tcp`，并 mask 另一侧关节。节点目标仍在
各自局部基坐标系表达，不把现有 PICO 映射改为公共坐标系。

两侧局部 `-Y` 都指向机器人前方，工作空间在局部 `+Y` 后方只保留 `0.10 m`。
左臂局部 `+X/+Y/+Z` 分别向下/向后/向左外侧；右臂分别向上/向后/向右外侧。
真机工具坐标使用 URDF TCP：左臂硬件编号保持 `2`，实际选择的 `minisci` 工具
长度为 `0.165 m`；右臂编号保持 `1`，`omnipic` 工具长度为 `0.14 m`。

不要把“当前没有双臂碰撞检测”的安全提示改成已完成。

步骤 2：运行相关 Python 测试

运行：

cd /home/robot/WS_xr
source /opt/ros/humble/setup.bash
pytest src/xr_rm_teleop/test/test_initial_joint_pose.py -v
pytest src/xr_rm_teleop/test/test_orientation_control.py -v
/home/robot/miniconda3/envs/xr/bin/python -m pytest \
  src/xr_rm_teleop/test/test_placo_transforms.py -v

预期：三个测试文件全部通过；真实 Placo 左右用例均执行。

步骤 3：重新构建工作空间

运行：

cd /home/robot/WS_xr
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --symlink-install

预期：退出码 0。

步骤 4：重新运行最终 mock 验收

运行：

cd /home/robot/WS_xr
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
timeout 15s ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py \
  arm:=both use_mock:=true

预期：两个节点均启动且没有 traceback；退出码 124 仅由 timeout 产生。

步骤 5：检查最终范围和格式

运行：

cd /home/robot/WS_xr/src
git diff --check
git status --short
git diff --stat

预期：无空白错误；变更仅包含本计划列出的求解器、测试、launch、安装、四份配置、 README 和 Superpowers 文档。

步骤 6：提交 README

git add README.md
git commit -m "docs: 更新双 RM75 逆解说明"

完成标准

单臂和双臂 launch 均只选择安装空间中的 dual_rm75/Dual_arm.urdf。
左右节点是独立求解器实例，各自使用正确 base、TCP、q/v offset 和相对位姿任务。
当前侧小幅可达目标收敛，另一侧关节不漂移。
左臂硬件编号保持 2，实际工具 TCP 为 0.165 m；右臂编号保持 1，TCP 为 0.14 m。
三份控制配置的局部 Y 范围为 [-0.70, 0.10]，其他安全参数不变。
相关测试、完整构建和 arm:=both use_mock:=true 启动验收取得新鲜证据。
未连接真机，未增加碰撞控制、依赖或无关重构。

26 KiB Raw Blame History Unescape Escape

双 RM75 逆解模型替换实施计划

执行约束

文件结构

任务一：用回归测试锁定外设 TCP 与前方工作空间

任务二：为双臂局部相对逆解建立失败测试

任务三：实现最小双臂分支相对求解器

任务四：接入节点、安装空间与统一 launch

任务五：更新文档并完成全量验证

完成标准

26 KiB

Raw Blame History