1.1 KiB
1.1 KiB
RM75 控制周期统计设计
目标
在不改变控制、QP、安全停止和真机通信行为的前提下，确认激活遥操作时的
125 Hz 控制链路是否满足 8 ms 周期。
方案
在 SingleArmVelocityTeleop 内使用 time.perf_counter_ns() 采样，仅在
Grip 激活并执行关节命令的周期记录：
- 相邻控制回调的实际周期；
- 控制回调总执行时间；
- Placo QP 求解时间；
send_joint_target()调用时间；- 当前关节反馈年龄。
每累计约 5 秒激活样本，通过现有 ROS logger 输出一次汇总并清空窗口。每项
输出样本数、mean、P95、P99 和 max；实际周期与总执行时间额外输出超过
self._dt 的次数。首个激活周期没有可靠的相邻周期值，因此不记录周期。
统计只输出日志，不新增 ROS 消息、话题、参数、依赖或后台线程。计时与日志 异常不得影响控制路径。
验证
先添加一个小单元测试，使用确定性样本验证百分位数、超限计数、日志输出和
窗口清空。随后运行相关 pytest、姿态控制测试和
colcon build --symlink-install。