# 左臂单独调试配置：XR 相对位移控制 RM75 TCP。
# 末端外设由 peripherals_rm75.yaml 配置，launch 只在真机连接阶段初始化。

# single_arm_velocity_teleop 是单臂遥操作节点名；单臂 launch 会按这个节点名读取参数。
single_arm_velocity_teleop:
  # ros__parameters 是 ROS2 YAML 参数入口，下面的字段会加载为节点参数。
  ros__parameters:
    # 机械臂逻辑名称，用于日志、调试话题命名和区分左右臂。
    arm_name: left_rm75
    # 订阅的 XR 左手柄话题，由 udp_controller_receiver 发布。
    controller_topic: /xr/left_controller
    # 控制循环频率，单位 Hz；越高响应越细，但对通信和 CPU 要求更高。
    control_rate_hz: 50.0
    # 手柄消息超时时间，单位秒；超过该时间没有新数据就停止输出速度。
    command_timeout_sec: 0.12

    # XR 手柄相对位移到机器人目标位移的比例系数。
    scale: 1.0
    # 目标 TCP 位置误差转换为速度命令的线性比例增益。
    kp_linear: 1.8
    # 位置误差死区，单位米；小于该值时认为已到位，不再输出速度。
    deadband_m: 0.002
    # 速度一阶低通滤波系数，范围 0~1；越大响应越快，越小越平滑。
    low_pass_alpha: 0.35
    # 软件侧最大 TCP 线速度，单位 m/s；限制遥操作移动速度。
    max_linear_speed: 0.3
    # 是否启用机器人 X/Y/Z 三个位置轴；false 的轴不会输出位移控制。
    enable_position_axes: [true, true, true]

    # TCP 工作空间下限 [x, y, z]，单位米；目标点会被限制在该范围内。
    workspace_min: [-0.70, -0.60, 0.10]
    # TCP 工作空间上限 [x, y, z]，单位米；目标点会被限制在该范围内。
    workspace_max: [0.70, 0.40, 0.70]
    # TCP 到机器人底座轴线的圆柱半径限制 [最小半径, 最大半径]，单位米。
    cyl_radius_limit: [0.20, 0.60]
    # 低高度判定阈值，单位米；低于该 Z 值时会启用更保守的最小半径。
    low_z_threshold: 0.20
    # 低高度区域内的最小圆柱半径，单位米，用于避免 TCP 过靠近底座。
    low_z_min_radius: 0.21

    # 现场模拟 XR 调试确认 X/Z 轴符号与原标定相反，因此翻转手柄 X、Z 两列。
    # 3x3 坐标映射矩阵，按行展开；robot_delta = matrix * xr_delta。
    xr_to_robot_matrix: [0.0, -1.0, 0.0,
                         0.0, 0.0, 1.0,
                         -1.0, 0.0, 0.0]

    # 是否使用 mock 机械臂；true 不连接真机，只在软件里积分模拟运动。
    use_mock: false
    # mock 模式下的初始 TCP 位姿 [x, y, z, rx, ry, rz]。
    mock_initial_pose: [-0.2562, -0.2765, 0.1489, -3.0190, -0.1010, 3.1400]
    # 左臂 RM75 控制器 IP 地址。
    robot_ip: 192.168.192.18
    # RM75 控制器 TCP 端口。
    robot_port: 8080
    # 厂商 SDK 速度透传避奇异参数；0 表示关闭硬件避奇异初始化。
    avoid_singularity: 0
    # 厂商 SDK 速度透传参考坐标系类型；当前使用 1。
    frame_type: 1
    # 速度透传 follow 标志，传给 rm_movev_canfd；false 表示不启用跟随模式。
    follow: false
    # 是否在连接真机后尝试下发硬件安全限速、限加速度等配置。
    configure_safety_limits: true
    # 下发给控制器的最大直线速度，单位 m/s。
    max_line_speed: 1.0
    # 下发给控制器的最大角速度，单位 rad/s 或 SDK 定义单位。
    max_angular_speed: 1.5
    # 下发给控制器的最大直线加速度，单位 m/s^2。
    max_line_acc: 1.0
    # 下发给控制器的最大角加速度，单位 rad/s^2 或 SDK 定义单位。
    max_angular_acc: 2.0
    # 下发给控制器的单关节最大速度，单位通常为 deg/s。
    joint_max_speed: 180.0
    # 下发给控制器的单关节最大加速度，单位通常为 deg/s^2。
    joint_max_acc: 180.0
    # 连接真机后是否自动移动到 initial_joint_pose 和 initial_tcp_pose。
    move_to_initial_pose_on_connect: false
    # 自动初始化时先执行的关节目标位姿，单位通常为度，共 7 轴。
    initial_joint_pose: [-167.21, 28.48, 28.21, 61.35, -14.40, 84.49, -124.51]
    # 自动初始化时再执行的 TCP 目标位姿 [x, y, z, rx, ry, rz]。
    initial_tcp_pose: [-0.2562, -0.2765, 0.1489, -3.0190, -0.1010, 3.1400]
    # 初始化移动速度，传给厂商 movej/movel 接口。
    init_move_speed: 20
    # 真机命令模式；pose_canfd 表示通过 CANFD 位置目标方式输出控制。
    command_mode: pose_canfd
    # CANFD 轨迹模式参数，传给厂商 SDK，用于控制位置目标执行方式。
    canfd_trajectory_mode: 2
    # CANFD 透传平滑/滤波参数，传给厂商 SDK。
    canfd_radio: 0
    # 调试话题前缀，节点会发布当前位姿、目标位姿和速度到该命名空间下。
    debug_topic_prefix: /xr_rm