"""XR 手柄 UDP 接收节点的独立启动入口。

该 launch 文件只启动 `udp_controller_receiver`，用于低层通信调试：确认 PICO
或 sample_udp_sender 发出的 UDP JSON 能被 ROS2 接收，并发布到指定手柄话题。
完整单臂/双臂遥操作请优先使用 xr_rm_bringup 中的 launch 文件。
"""

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node


def generate_launch_description() -> LaunchDescription:
    return LaunchDescription([
        # UDP 监听地址和端口，需要与发送端配置一致。
        DeclareLaunchArgument("udp_host", default_value="0.0.0.0"),
        DeclareLaunchArgument("udp_port", default_value="15000"),
        # 兼容旧版单手柄调试入口；双臂调试会使用 left_topic/right_topic。
        DeclareLaunchArgument("topic", default_value="/xr/right_controller"),
        # 仅启动 UDP 接收节点，不启动任何机械臂控制节点。
        Node(
            package="xr_rm_input",
            executable="udp_controller_receiver",
            name="udp_controller_receiver",
            output="screen",
            parameters=[{
                "udp_host": LaunchConfiguration("udp_host"),
                "udp_port": LaunchConfiguration("udp_port"),
                "topic": LaunchConfiguration("topic"),
            }],
        ),
    ])