# RM75 末端外设配置。
#
# scissorgripper 与 tools_in_ee 的顺序保持和 acRealman 一致：
# 0 -> scissor，1 -> omnipic，2 -> minisci，-1 -> no_tool。
# 当前阶段只做连接后的外设初始化，不在遥操作主循环中控制开合。

set_initial_tool_state: false

tools_in_ee:
  scissor:
    # x, y, z, qx, qy, qz, qw
    pose: [0.0, 0.0, 0.19, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
    # mass, center_x, center_y, center_z, reserved...
    load: [0.66, 0.0, 0.0, 0.06, 0.0, 0.0, 0.0]
  omnipic:
    pose: [0.0, 0.0, 0.16, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
    load: [0.43, 0.0, 0.0, 0.06, 0.0, 0.0, 0.0]
  minisci:
    pose: [0.0, 0.0, 0.19, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
    load: [0.46, 0.0, 0.0, 0.06, 0.0, 0.0, 0.0]
  no_tool:
    pose: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
    load: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

arms:
  left:
    scissorgripper: 2
  right:
    scissorgripper: 1