# 阶段一：PICO 遥操作双 RM75 平台配置。
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# 参数来源：acDual-arm-YikaiFuTest/realman_pkg/core/arg_cfg.py
# - 左臂 IP：192.168.192.18
# - 右臂 IP：192.168.192.19
# - 左右臂工作空间和 IP 沿用最新 acDual-arm 配置。
# - PICO 手柄位移映射根据论文 OpenXR 坐标和现场双臂 base 坐标图单独设置。
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# 注意：当前项目仍然采用“手柄相对位移”控制方式。
# 按下握持键时锁定当前手柄位姿和 TCP 位姿，之后只跟随相对位移。
# acDual-arm 项目使用的是戴盟绝对 PoseStamped 重映射，因此这里只迁移
# 坐标标定和安全参数，不迁移其绝对位姿控制链路。

left_arm_teleop:
  ros__parameters:
    arm_name: left_rm75
    controller_topic: /xr/left_controller
    control_rate_hz: 50.0
    command_timeout_sec: 0.12

    # 实验台番茄测试先采用保守参数；完成三轴方向检查和实体急停测试后再提高速度。
    scale: 0.75
    kp_linear: 1.8
    deadband_m: 0.002
    low_pass_alpha: 0.35
    max_linear_speed: 0.04
    enable_position_axes: [true, true, true]

    # 来自 acDual-arm 的 bounds_p[left]：
    # x[-0.50, 0.50]，y[-0.60, -0.20]，z[0.10, 0.50]。
    workspace_min: [-0.50, -0.60, 0.10]
    workspace_max: [0.50, -0.20, 0.50]

    # PICO/OpenXR 位置坐标：+X 向右，+Y 向上，+Z 向后。
    # 左臂 base 坐标：+X 向下，+Z 向右，前方工作区对应 -Y。
    # 映射关系：机器人位移增量 = [-手柄y, -手柄z, 手柄x]。
    xr_to_robot_matrix: [0.0, -1.0, 0.0,
                         0.0, 0.0, -1.0,
                         1.0, 0.0, 0.0]

    use_mock: false
    mock_initial_pose: [-0.1560, -0.3476, 0.2689, -3.1100, -0.2840, -1.3180]
    robot_ip: 192.168.192.18
    robot_port: 8080
    avoid_singularity: 1
    frame_type: 1
    follow: false

right_arm_teleop:
  ros__parameters:
    arm_name: right_rm75
    controller_topic: /xr/right_controller
    control_rate_hz: 50.0
    command_timeout_sec: 0.12

    scale: 0.75
    kp_linear: 1.8
    deadband_m: 0.002
    low_pass_alpha: 0.35
    max_linear_speed: 0.04
    enable_position_axes: [true, true, true]

    # 来自 acDual-arm 的 bounds_p[right]。
    workspace_min: [-0.50, -0.60, 0.10]
    workspace_max: [0.50, -0.20, 0.50]

    # PICO/OpenXR 位置坐标：+X 向右，+Y 向上，+Z 向后。
    # 右臂 base 坐标：+X 向上，+Z 向左，前方工作区对应 -Y。
    # 映射关系：机器人位移增量 = [手柄y, -手柄z, -手柄x]。
    xr_to_robot_matrix: [0.0, 1.0, 0.0,
                         0.0, 0.0, -1.0,
                         -1.0, 0.0, 0.0]

    use_mock: false
    mock_initial_pose: [0.1924, -0.3025, 0.2923, 3.0560, 0.1310, 0.9070]
    robot_ip: 192.168.192.19
    robot_port: 8080
    avoid_singularity: 1
    frame_type: 1
    follow: false

right_omnipicker_trigger_bridge:
  ros__parameters:
    # 阶段一只使用右手两指夹爪；右手扳机键输出归一化力控指令。
    controller_topic: /xr/right_controller
    command_topic: /omnipicker/right/force_ratio
    publish_rate_hz: 30.0
    stale_timeout_sec: 0.25
    require_grip: true
    trigger_deadband: 0.05
    open_command: 0.0
    min_close_command: 0.15
    max_close_command: 0.45
    low_pass_alpha: 0.5