# XR-RM75 双臂阶段一遥操作 ROS2 工作空间

这个 `src/` 目录面向 **Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble**，用于先跑通阶段一闭环：

```text
PICO 4 Ultra 双手柄 UDP 位姿/按键
  -> /xr/left_controller 与 /xr/right_controller
  -> 左右 RM75 相对位移速度遥操
  -> 右手 trigger 输出 OmniPicker 归一化力控指令
  -> PC 端查看 D405/D405/D435 视频，后续再接记录节点
```

当前配置参考了最新 `acDual-arm-YikaiFuTest` 中的双臂 acRealman 参数，但本项目仍然采用 PICO 手柄相对位移遥操，不直接搬用戴盟的绝对 `PoseStamped` retarget 链路。

## 当前范围

- 已纳入：PICO 双手柄输入、左右 RM75 相对位移控制、右手 OmniPicker trigger 指令出口。
- 暂不纳入：AUBO 移动底盘、升降柱、剪刀手、XR 视频流、自动采摘算法。

## 关键配置来源

来自 `acDual-arm-YikaiFuTest/realman_pkg/core/arg_cfg.py`：

- 左臂 IP：`192.168.192.18`
- 右臂 IP：`192.168.192.19`
- 左右臂 TCP 端口：`8080`
- 左右臂工作空间：`x[-0.50, 0.50] y[-0.60, -0.20] z[0.10, 0.50]`
- 左右臂工作空间和 IP 沿用最新 acDual-arm 配置。

`dual_arm_rm75.yaml` 里的左右 `xr_to_robot_matrix` 依据论文中的 OpenXR/PICO 手柄坐标和现场双臂 base 坐标图设置：

- PICO/OpenXR：`+X` 向右，`+Y` 向上，`+Z` 向后。
- 左臂：`+X` 向下，`+Z` 向右，前方工作区对应 `-Y`。
- 右臂：`+X` 向上，`+Z` 向左，前方工作区对应 `-Y`。

真机上仍需低速确认方向。

## 构建

在包含 `src/` 的工作空间根目录执行：

```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep update
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
```

## 优先验证：双臂 mock

mock 模式不会连接真实 RM75，适合先验证 UDP 输入、左右手柄路由、相对位移控制和 trigger 夹爪指令。

终端 1：

```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_mock.launch.py
```

终端 2：

```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 run xr_rm_input sample_udp_sender --hand both --host 127.0.0.1 --port 15000
```

检查话题：

```bash
ros2 topic echo /xr/left_controller
ros2 topic echo /xr/right_controller
ros2 topic echo /omnipicker/right/force_ratio
```

## 连接双 RM75

先安装睿尔曼 Python API2，并确认两台控制器网络可达。

```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_realman.launch.py \
  left_robot_ip:=192.168.192.18 \
  right_robot_ip:=192.168.192.19
```

单臂入口仍保留，默认按右臂配置：

```bash
ros2 launch xr_rm_bringup single_arm_mock.launch.py
ros2 launch xr_rm_bringup single_arm_realman.launch.py robot_ip:=192.168.192.19
```

## UDP JSON 格式

单个手柄数据：

```json
{
  "hand": "right",
  "grip": true,
  "trigger": 0.2,
  "pos": [0.12, 1.05, -0.32],
  "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
}
```

也支持一次发送左右手柄：

```json
{
  "controllers": {
    "left": {
      "grip": true,
      "trigger": 0.0,
      "pos": [-0.12, 1.05, -0.32],
      "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
    },
    "right": {
      "grip": true,
      "trigger": 0.4,
      "pos": [0.12, 1.05, -0.32],
      "quat": [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
    }
  }
}
```

`grip` 是机械臂运动使能：按下时锁定当前手柄和 TCP 起点，之后只跟随相对位移；松开、超时或节点退出都会发送零速度。

## OmniPicker 接口

`gripper_trigger_bridge` 会把右手 `trigger` 映射为：

```text
/omnipicker/right/force_ratio  std_msgs/Float32
```

默认范围是 `0.0` 开爪、`0.15-0.45` 柔性闭合/保持。实际接 OmniPicker 驱动前，请根据番茄压伤测试收紧 `dual_arm_rm75.yaml` 里的 `max_close_command`。

## 真机前方向验证

第一轮保持 `max_linear_speed <= 0.04`，先只上右臂：

1. 按住右手 `grip`，手柄缓慢上移，确认 TCP 方向。
2. 手柄缓慢前推/后拉，确认 TCP 方向。
3. 手柄缓慢左移/右移，确认 TCP 方向。
4. 若任一方向相反，只改 `dual_arm_rm75.yaml` 中对应臂的 `xr_to_robot_matrix` 符号。
5. 右臂确认后再开放左臂。
6. 最后接 OmniPicker，并从低力控上限开始抓取番茄。

当前双臂是两个独立控制节点，没有跨臂碰撞模型；首次测试请让两臂工作区物理分离。