# 阶段一：PICO 遥操作双 RM75 平台配置。
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# 参数来源：acDual-arm-YikaiFuTest/realman_pkg/core/arg_cfg.py
# - 左臂 IP：192.168.192.18
# - 右臂 IP：192.168.192.19
# - 左右臂工作空间、圆柱半径约束、初始化点位和 IP 沿用最新 acRealman 配置。
# - PICO 手柄位移映射根据论文 OpenXR 坐标和现场双臂 base 坐标图单独设置。
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# 注意：当前项目仍然采用“手柄相对位移”控制方式。
# 按下握持键时锁定当前手柄位姿和 TCP 位姿，之后只跟随相对位移。
# acDual-arm 项目使用的是戴盟绝对 PoseStamped 重映射，因此这里只迁移
# 坐标标定和安全参数，不迁移其绝对位姿控制链路。
# 末端外设由 peripherals_rm75.yaml 配置，launch 只在真机连接阶段初始化。

left_arm_teleop:
  ros__parameters:
    arm_name: left_rm75
    controller_topic: /xr/left_controller
    control_rate_hz: 50.0
    command_timeout_sec: 0.12

    # 实验台番茄测试先采用保守参数；完成三轴方向检查和实体急停测试后再提高速度。
    scale: 0.75
    kp_linear: 1.8
    deadband_m: 0.002
    low_pass_alpha: 0.35
    max_linear_speed: 0.2
    enable_position_axes: [true, true, true]

    # 来自 acDual-arm 的 bounds_p[left]：
    # x[-0.50, 0.50]，y[-0.60, -0.20]，z[0.10, 0.50]。
    workspace_min: [-0.70, -0.60, 0.10]
    workspace_max: [0.70, 0.40, 0.70]
    cyl_radius_limit: [0.20, 0.60]
    low_z_threshold: 0.20
    low_z_min_radius: 0.21

    # PICO/OpenXR 位置坐标：+X 向右，+Y 向上，+Z 向后。
    # 左臂 base 坐标：+X 向下，+Z 向右，前方工作区对应 -Y。
    # 现场模拟 XR 调试确认 X/Z 轴符号与原标定相反。
    # 映射关系：机器人位移增量 = [-手柄y, 手柄z, -手柄x]。
    xr_to_robot_matrix: [0.0, -1.0, 0.0,
                         0.0, 0.0, 1.0,
                         -1.0, 0.0, 0.0]

    use_mock: false
    mock_initial_pose: [-0.2562, -0.2765, 0.1489, -3.0190, -0.1010, 3.1400]
    robot_ip: 192.168.192.18
    robot_port: 8080
    avoid_singularity: 0
    frame_type: 1
    follow: false
    configure_safety_limits: true
    max_line_speed: 1.0
    max_angular_speed: 1.5
    max_line_acc: 1.0
    max_angular_acc: 2.0
    joint_max_speed: 180.0
    joint_max_acc: 180.0
    # 真机 launch 默认不自动移动；需要沿用 acRealman 上电初始化时再显式打开。
    move_to_initial_pose_on_connect: false
    initial_joint_pose: [-167.21, 28.48, 28.21, 61.35, -14.40, 84.49, -124.51]
    initial_tcp_pose: [-0.2562, -0.2765, 0.1489, -3.0190, -0.1010, 3.1400]
    init_move_speed: 20
    command_mode: pose_canfd
    canfd_trajectory_mode: 2
    canfd_radio: 0
    debug_topic_prefix: /xr_rm

right_arm_teleop:
  ros__parameters:
    arm_name: right_rm75
    controller_topic: /xr/right_controller
    control_rate_hz: 50.0
    command_timeout_sec: 0.12

    scale: 0.75
    kp_linear: 1.8
    deadband_m: 0.002
    low_pass_alpha: 0.35
    max_linear_speed: 0.2
    enable_position_axes: [true, true, true]

    # 来自 acDual-arm 的 bounds_p[right]：
    # x[-0.70, 0.50]，y[-0.60, 0.40]，z[0.10, 0.70]。
    workspace_min: [-0.70, -0.60, 0.10]
    workspace_max: [0.70, 0.40, 0.70]
    cyl_radius_limit: [0.20, 0.60]
    low_z_threshold: 0.20
    low_z_min_radius: 0.21

    # PICO/OpenXR 位置坐标：+X 向右，+Y 向上，+Z 向后。
    # 右臂 base 坐标：+X 向上，+Z 向左，前方工作区对应 -Y。
    # 现场模拟 XR 调试确认 X/Z 轴符号与原标定相反。
    # 映射关系：机器人位移增量 = [手柄y, 手柄z, 手柄x]。
    xr_to_robot_matrix: [0.0, 1.0, 0.0,
                         0.0, 0.0, 1.0,
                         1.0, 0.0, 0.0]

    use_mock: false
    mock_initial_pose: [0.2663, -0.2606, 0.1027, 3.0330, 0.0000, 1.0910]
    robot_ip: 192.168.192.19
    robot_port: 8080
    avoid_singularity: 1
    frame_type: 1
    follow: false
    configure_safety_limits: true
    max_line_speed: 1.0
    max_angular_speed: 1.5
    max_line_acc: 1.0
    max_angular_acc: 2.0
    joint_max_speed: 180.0
    joint_max_acc: 180.0
    move_to_initial_pose_on_connect: false
    initial_joint_pose: [-25.60, 34.09, -19.55, 71.59, 16.97, 80.98, 59.67]
    initial_tcp_pose: [0.2663, -0.2606, 0.1027, 3.0330, 0.0000, 1.0910]
    init_move_speed: 20
    debug_topic_prefix: /xr_rm