feat: add peripherals control

xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml

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+# RM75 末端外设配置。
+#
+# scissorgripper 与 tools_in_ee 的顺序保持和 acRealman 一致：
+# 0 -> scissor，1 -> omnipic，2 -> minisci，-1 -> no_tool。
+# 当前阶段只做连接后的外设初始化，不在遥操作主循环中控制开合。
+
+set_initial_tool_state: false
+
+tools_in_ee:
+  scissor:
+    # x, y, z, qx, qy, qz, qw
+    pose: [0.0, 0.0, 0.19, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    # mass, center_x, center_y, center_z, reserved...
+    load: [0.66, 0.0, 0.0, 0.06, 0.0, 0.0, 0.0]
+  omnipic:
+    pose: [0.0, 0.0, 0.16, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    load: [0.43, 0.0, 0.0, 0.06, 0.0, 0.0, 0.0]
+  minisci:
+    pose: [0.0, 0.0, 0.19, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    load: [0.46, 0.0, 0.0, 0.06, 0.0, 0.0, 0.0]
+  no_tool:
+    pose: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    load: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
+
+arms:
+  left:
+    scissorgripper: 2
+  right:
+    scissorgripper: 1