feat: add peripherals control

xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml

@@ -10,6 +10,7 @@
 # 按下握持键时锁定当前手柄位姿和 TCP 位姿，之后只跟随相对位移。
 # acDual-arm 项目使用的是戴盟绝对 PoseStamped 重映射，因此这里只迁移
 # 坐标标定和安全参数，不迁移其绝对位姿控制链路。
+# 末端外设由 peripherals_rm75.yaml 配置，launch 只在真机连接阶段初始化。
 
 left_arm_teleop:
   ros__parameters:

xr_rm_bringup/config/left_arm_rm75.yaml

@@ -1,4 +1,5 @@
-# 左臂单独调试配置：无末端执行器，仅 XR 相对位移控制 RM75 TCP。
+# 左臂单独调试配置：XR 相对位移控制 RM75 TCP。
+# 末端外设由 peripherals_rm75.yaml 配置，launch 只在真机连接阶段初始化。
 
 single_arm_velocity_teleop:
   ros__parameters:

xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml

@@ -0,0 +1,29 @@
+# RM75 末端外设配置。
+#
+# scissorgripper 与 tools_in_ee 的顺序保持和 acRealman 一致：
+# 0 -> scissor，1 -> omnipic，2 -> minisci，-1 -> no_tool。
+# 当前阶段只做连接后的外设初始化，不在遥操作主循环中控制开合。
+
+set_initial_tool_state: false
+
+tools_in_ee:
+  scissor:
+    # x, y, z, qx, qy, qz, qw
+    pose: [0.0, 0.0, 0.19, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    # mass, center_x, center_y, center_z, reserved...
+    load: [0.66, 0.0, 0.0, 0.06, 0.0, 0.0, 0.0]
+  omnipic:
+    pose: [0.0, 0.0, 0.16, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    load: [0.43, 0.0, 0.0, 0.06, 0.0, 0.0, 0.0]
+  minisci:
+    pose: [0.0, 0.0, 0.19, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    load: [0.46, 0.0, 0.0, 0.06, 0.0, 0.0, 0.0]
+  no_tool:
+    pose: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
+    load: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
+
+arms:
+  left:
+    scissorgripper: 2
+  right:
+    scissorgripper: 1

xr_rm_bringup/config/right_arm_rm75.yaml

@@ -1,4 +1,5 @@
-# 右臂单独调试配置：无末端执行器，仅 XR 相对位移控制 RM75 TCP。
+# 右臂单独调试配置：XR 相对位移控制 RM75 TCP。
+# 末端外设由 peripherals_rm75.yaml 配置，launch 只在真机连接阶段初始化。
 
 single_arm_velocity_teleop:
   ros__parameters: