feat: add peripherals control

README.md

@@ -186,6 +186,8 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
 - `left_robot_ip`：左臂 IP，默认 `192.168.192.18`。
 - `right_robot_ip`：右臂 IP，默认 `192.168.192.19`。
 - `robot_port`：RM75 TCP 端口，默认 `8080`。
+- `enable_tool_control`：是否在遥操作节点内启用末端工具控制 topic，默认 `true`。
+- `configure_peripheral_on_connect`：遥操作节点连接真机后是否配置末端外设，默认 `true`；工具控制会复用同一个 RealMan 连接，避免两个进程同时抢占同一机械臂。
 - `move_to_initial_pose_on_connect`：连接后是否执行 `movej`/`movel` 初始化，默认 `false`。
 
 ## 配置文件说明
@@ -197,6 +199,22 @@ ros2 launch xr_rm_bringup arm_debug.launch.py arm:=both use_mock:=false \
 
 `left_arm_rm75.yaml` 和 `right_arm_rm75.yaml` 用于 `arm_debug.launch.py arm:=left/right` 的单臂调试，因为单臂节点名是 `single_arm_velocity_teleop`。
 
+`xr_rm_bringup/config/peripherals_rm75.yaml` 保存末端工具坐标、负载和左右臂外设选择。当前配置为左臂 `scissorgripper=1`、右臂 `scissorgripper=2`，并且只在真机连接阶段初始化外设，不在主遥操作循环里控制开合。
+
+## 末端工具开合
+
+真机 launch 默认会在遥操作节点内启用工具控制。启动后可以用 Bool 话题控制开合，`true` 表示打开，`false` 表示闭合：
+
+```bash
+ros2 topic pub --once /xr_rm/left_rm75/tool_enable std_msgs/msg/Bool "{data: true}"
+ros2 topic pub --once /xr_rm/left_rm75/tool_enable std_msgs/msg/Bool "{data: false}"
+
+ros2 topic pub --once /xr_rm/right_rm75/tool_enable std_msgs/msg/Bool "{data: true}"
+ros2 topic pub --once /xr_rm/right_rm75/tool_enable std_msgs/msg/Bool "{data: false}"
+```
+
+桌面 UI 的 `Left Arm`、`Right Arm` 和 `Dual Arm` 模式里也有对应的 Tool Open/Close 命令项。
+
 重点参数：
 
 - `controller_topic`：订阅的手柄话题。