Enhance RM75 IK Solver with Joint Limit Regularization and Step Bounds

ik_qp/README.md

@@ -208,6 +208,20 @@ ros2 launch xr_rm_bringup dual_arm_qp_sim.launch.py \
 `initial_tcp_pose` 初始化的残差，最后出现 `dual-arm QP teleop ready`。第三阶段结果见
 [STAGE3_VALIDATION.md](STAGE3_VALIDATION.md)。
 
+PICO 在线控制使用 `src/rm75_ik/solver.py` 中的正式 QP 求解器。每个机械臂可在
+`dual_arm_rm75.yaml` 中独立配置以下参数：
+
+| 参数 | 当前值 | 作用 |
+|---|---:|---|
+| `qp_w_limit_mid` | `0.00002` | 按关节范围归一化，将关节从软限位附近拉向范围中心 |
+| `qp_joint_motion_weights` | `[1,1,1,1,0.3,0.3,0.2]` | QP 阻尼权重；越小越积极参与冗余运动 |
+| `qp_joint_step_limits_rad` | `[0.05,0.05,0.05,0.05,0.08,0.08,0.10]` | 每次 QP 内部迭代的关节步长上限，单位为 rad |
+
+中心惩罚使用 `diag(1 / (q_upper - q_lower)^2)` 消除不同关节范围造成的量级差异，并与
+原有硬关节限位同时生效。`qp_joint_step_limits_rad` 只影响 IK 内部收敛；最终发送给
+MuJoCo 的每周期关节变化仍受 `joint_max_speed / control_rate_hz` 限制。上述参数不会为
+初始化 IK 自动启用，避免改变启动逆解支路，也不构成碰撞规避保证。
+
 运行过程中可在 MuJoCo viewer 中按 `R` 或 `Home`，将双臂恢复到本次启动时求得的
 初始关节状态；也可调用：