Add Placo IK solver and associated tests.

xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml

@@ -1,10 +1,10 @@
 # 阶段一：PICO 遥操作双 RM75 平台配置。
 #
-# 当前控制方式是“相对位姿透传”：
+# 当前控制方式是“相对 TCP + 单步 QP”：
 # 按下 grip 时锁定当前手柄位姿和 TCP 位姿，之后将手柄相对位移和相对旋转
 # 映射为目标 TCP 位姿，经过工作空间限幅、目标低通、姿态低通和单帧步长
-# 限制后，通过 rm_movep_canfd 下发。cmd_vel 仅作为目标位姿变化率调试话题，
-# 不是机械臂执行命令。
+# 限制后，通过 Placo 单步 QP 和 rm_movej_canfd 下发 7 个关节目标。
+# cmd_vel 仅作为目标位姿变化率调试话题，不是机械臂执行命令。
 # 末端外设由 peripherals_rm75.yaml 配置，真机连接阶段初始化后由遥操作节点复用。
 
 left_arm_teleop:
@@ -27,8 +27,6 @@ left_arm_teleop:
     orientation_deadband_rad: 0.005
     orientation_filter_alpha: 0.65
     max_orientation_speed: 0.6
-    current_pose_poll_hz: 10.0
-
     workspace_min: [-0.70, -0.60, 0.10]
     workspace_max: [0.70, 0.40, 0.70]
     cyl_radius_limit: [0.20, 0.60]
@@ -42,11 +40,9 @@ left_arm_teleop:
                          -1.0, 0.0, 0.0]
 
     use_mock: false
-    mock_initial_pose: [-0.2562, -0.2765, 0.1489, -3.0190, -0.1010, 3.1400]
     robot_ip: 192.168.192.18
     robot_port: 8080
     avoid_singularity: 0
-    frame_type: 1
     follow: false
     canfd_trajectory_mode: 2
     canfd_radio: 0
@@ -81,8 +77,6 @@ right_arm_teleop:
     orientation_deadband_rad: 0.005
     orientation_filter_alpha: 0.65
     max_orientation_speed: 0.6
-    current_pose_poll_hz: 10.0
-
     workspace_min: [-0.70, -0.60, 0.10]
     workspace_max: [0.70, 0.40, 0.70]
     cyl_radius_limit: [0.20, 0.60]
@@ -96,11 +90,9 @@ right_arm_teleop:
                          1.0, 0.0, 0.0]
 
     use_mock: false
-    mock_initial_pose: [0.2663, -0.2606, 0.1027, 3.0330, 0.0000, 1.0910]
     robot_ip: 192.168.192.19
     robot_port: 8080
     avoid_singularity: 1
-    frame_type: 1
     follow: false
     canfd_trajectory_mode: 2
     canfd_radio: 0