YikaiFu-cart/acRealman_xr
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feat: Enhance single arm velocity teleoperation with zero velocity handling and new parameters

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2026-05-26 13:51:15 +08:00
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20
xr_rm_bringup/config/dual_arm_rm75.yaml
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@ -23,7 +23,7 @@ left_arm_teleop:
kp_linear: 1.8
deadband_m: 0.002
low_pass_alpha: 0.35
max_linear_speed: 0.12
max_linear_speed: 0.2
enable_position_axes: [true, true, true]
# 来自 acDual-arm 的 bounds_p[left]：
@ -36,10 +36,11 @@ left_arm_teleop:
# PICO/OpenXR 位置坐标：+X 向右，+Y 向上，+Z 向后。
# 左臂 base 坐标：+X 向下，+Z 向右，前方工作区对应 -Y。
# 映射关系：机器人位移增量 = [-手柄y, -手柄z, 手柄x]。
# 现场模拟 XR 调试确认 X/Z 轴符号与原标定相反。
# 映射关系：机器人位移增量 = [-手柄y, 手柄z, -手柄x]。
xr_to_robot_matrix: [0.0, -1.0, 0.0,
0.0, 0.0, -1.0,
1.0, 0.0, 0.0]
0.0, 0.0, 1.0,
-1.0, 0.0, 0.0]
use_mock: false
mock_initial_pose: [-0.2562, -0.2765, 0.1489, -3.0190, -0.1010, 3.1400]
@ -76,23 +77,24 @@ right_arm_teleop:
kp_linear: 1.8
deadband_m: 0.002
low_pass_alpha: 0.35
max_linear_speed: 0.12
max_linear_speed: 0.2
enable_position_axes: [true, true, true]
# 来自 acDual-arm 的 bounds_p[right]：
# x[-0.70, 0.50]，y[-0.60, 0.40]，z[0.10, 0.70]。
workspace_min: [-0.70, -0.60, 0.10]
workspace_max: [0.50, 0.40, 0.70]
workspace_max: [0.70, 0.40, 0.70]
cyl_radius_limit: [0.20, 0.60]
low_z_threshold: 0.20
low_z_min_radius: 0.21
# PICO/OpenXR 位置坐标：+X 向右，+Y 向上，+Z 向后。
# 右臂 base 坐标：+X 向上，+Z 向左，前方工作区对应 -Y。
# 映射关系：机器人位移增量 = [手柄y, -手柄z, -手柄x]。
# 现场模拟 XR 调试确认 X/Z 轴符号与原标定相反。
# 映射关系：机器人位移增量 = [手柄y, 手柄z, 手柄x]。
xr_to_robot_matrix: [0.0, 1.0, 0.0,
0.0, 0.0, -1.0,
-1.0, 0.0, 0.0]
0.0, 0.0, 1.0,
1.0, 0.0, 0.0]
use_mock: false
mock_initial_pose: [0.2663, -0.2606, 0.1027, 3.0330, 0.0000, 1.0910]